git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_MB9B500_IAR_Keil/main-full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.0.0 - Copyright (C) 2011 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4 \r
   5         FreeRTOS supports many tools and architectures. V7.0.0 is sponsored by:\r
   6         Atollic AB - Atollic provides professional embedded systems development\r
   7         tools for C/C++ development, code analysis and test automation.\r
   8         See http://www.atollic.com\r
   9 \r
  10 \r
  11     ***************************************************************************\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  14      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  15      *    available.                                                         *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  18      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  19      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  20      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  21      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  22      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  23      *                                                                       *\r
  24      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  25      *                                                                       *\r
  26      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  27      *                                                                       *\r
  28     ***************************************************************************\r
  29 \r
  30 \r
  31     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  32 \r
  33     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  34     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  35     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  36     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  37     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  38     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  39     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  40     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  41     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  42     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  43     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  44     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  45     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  46     FreeRTOS WEB site.\r
  47 \r
  48     1 tab == 4 spaces!\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  51     contact details.\r
  52 \r
  53     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  54     critical systems.\r
  55 \r
  56     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  57     licensing and training services.\r
  58 */\r
  59 \r
  60 /*\r
  61  * main-blinky.c is included when the "Blinky" build configuration is used.\r
  62  * main-full.c is included when the "Full" build configuration is used.\r
  63  *\r
  64  * main-full.c (this file) defines a comprehensive demo that creates many\r
  65  * tasks, queues, semaphores and timers.  It also demonstrates how Cortex-M3\r
  66  * interrupts can interact with FreeRTOS tasks/timers, and implements a simple\r
  67  * and small interactive web server.\r
  68  *\r
  69  * This project runs on the SmartFusion A2F-EVAL-KIT evaluation board, which\r
  70  * is populated with an A2F200M3F SmartFusion mixed signal FPGA.  The A2F200M3F\r
  71  * incorporates a Cortex-M3 microcontroller.\r
  72  *\r
  73  * The main() Function:\r
  74  * main() creates two demo specific software timers, one demo specific queue,\r
  75  * and three demo specific tasks.  It then creates a whole host of 'standard\r
  76  * demo' tasks/queues/semaphores, before starting the scheduler.  The demo\r
  77  * specific tasks and timers are described in the comments here.  The standard\r
  78  * demo tasks are described on the FreeRTOS.org web site.\r
  79  *\r
  80  * The standard demo tasks provide no specific functionality.  They are\r
  81  * included to both test the FreeRTOS port, and provide examples of how the\r
  82  * various FreeRTOS API functions can be used.\r
  83  *\r
  84  * The Demo Specific Queue Send Task:\r
  85  * The queue send task is implemented by the prvQueueSendTask() function in\r
  86  * this file.  prvQueueSendTask() sits in a loop that causes it to repeatedly\r
  87  * block for 200 milliseconds, before sending the value 100 to the queue that\r
  88  * was created within main().  Once the value is sent, the task loops back\r
  89  * around to block for another 200 milliseconds.\r
  90  *\r
  91  * The Demo Specific Queue Receive Task:\r
  92  * The queue receive task is implemented by the prvQueueReceiveTask() function\r
  93  * in this file.  prvQueueReceiveTask() sits in a loop that causes it to\r
  94  * repeatedly attempt to read data from the queue that was created within\r
  95  * main().  When data is received, the task checks the value of the data, and\r
  96  * if the value equals the expected 100, toggles the green LED.  The 'block\r
  97  * time' parameter passed to the queue receive function specifies that the task\r
  98  * should be held in the Blocked state indefinitely to wait for data to be\r
  99  * available on the queue.  The queue receive task will only leave the Blocked\r
 100  * state when the queue send task writes to the queue.  As the queue send task\r
 101  * writes to the queue every 200 milliseconds, the queue receive task leaves\r
 102  * the Blocked state every 200 milliseconds, and therefore toggles the LED\r
 103  * every 200 milliseconds.\r
 104  *\r
 105  * The Demo Specific LED Software Timer and the Button Interrupt:\r
 106  * The user button SW1 is configured to generate an interrupt each time it is\r
 107  * pressed.  The interrupt service routine switches an LED on, and resets the\r
 108  * LED software timer.  The LED timer has a 5000 millisecond (5 second) period,\r
 109  * and uses a callback function that is defined to just turn the LED off again.\r
 110  * Therefore, pressing the user button will turn the LED on, and the LED will\r
 111  * remain on until a full five seconds pass without the button being pressed.\r
 112  *\r
 113  * The Demo Specific "Check" Callback Function:\r
 114  * This is called each time the 'check' timer expires.  The check timer\r
 115  * callback function inspects all the standard demo tasks to see if they are\r
 116  * all executing as expected.  The check timer is initially configured to\r
 117  * expire every three seconds, but will shorted this to every 500ms if an error\r
 118  * is ever discovered.  The check timer callback toggles the LED defined by\r
 119  * the mainCHECK_LED definition each time it executes.  Therefore, if LED\r
 120  * mainCHECK_LED is toggling every three seconds, then no error have been found.\r
 121  * If LED mainCHECK_LED is toggling every 500ms, then at least one errors has\r
 122  * been found.  The task in which the error was discovered is displayed at the\r
 123  * bottom of the "task stats" page that is served by the embedded web server.\r
 124  *\r
 125  * The Demo Specific Idle Hook Function:\r
 126  * The idle hook function demonstrates how to query the amount of FreeRTOS heap\r
 127  * space that is remaining (see vApplicationIdleHook() defined in this file).\r
 128  *\r
 129  * The Web Server Task:\r
 130  * The IP address used by the SmartFusion target is configured by the\r
 131  * definitions configIP_ADDR0 to configIP_ADDR3, which are located in the\r
 132  * FreeRTOSConfig.h header file.  See the documentation page for this example\r
 133  * on the http://www.FreeRTOS.org web site for further connection information.\r
 134  */\r
 135 \r
 136 /* Kernel includes. */\r
 137 #include "FreeRTOS.h"\r
 138 #include "task.h"\r
 139 #include "queue.h"\r
 140 #include "timers.h"\r
 141 \r
 142 /* Fujitsu drivers/libraries. */\r
 143 #include "mb9bf506n.h"\r
 144 #include "system_mb9bf50x.h"\r
 145 \r
 146 /* Common demo includes. */\r
 147 #include "partest.h"\r
 148 #include "flash.h"\r
 149 #include "BlockQ.h"\r
 150 #include "death.h"\r
 151 #include "blocktim.h"\r
 152 #include "semtest.h"\r
 153 #include "GenQTest.h"\r
 154 #include "QPeek.h"\r
 155 #include "recmutex.h"\r
 156 #include "TimerDemo.h"\r
 157 \r
 158 /* Priorities at which the tasks are created. */\r
 159 #define mainQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 160 #define mainQUEUE_SEND_TASK_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 161 \r
 162 /* The rate at which data is sent to the queue, specified in milliseconds, and\r
 163 converted to ticks using the portTICK_RATE_MS constant. */\r
 164 #define mainQUEUE_SEND_FREQUENCY_MS                     ( 200 / portTICK_RATE_MS )\r
 165 \r
 166 /* The number of items the queue can hold.  This is 1 as the receive task\r
 167 will remove items as they are added, meaning the send task should always find\r
 168 the queue empty. */\r
 169 #define mainQUEUE_LENGTH                        ( 1 )\r
 170 \r
 171 /* The LED toggled by the check timer callback function. */\r
 172 #define mainCHECK_LED                           0x07UL\r
 173 \r
 174 /* The LED toggle by the queue receive task. */\r
 175 #define mainTASK_CONTROLLED_LED         0x8000UL\r
 176 \r
 177 /* The LED turned on by the button interrupt, and turned off by the LED timer.\r
 178 Although it looks like this value is the same as that defined for\r
 179 mainTASK_CONTROLLED_LED, the two LEDs are on different ports. */\r
 180 #define mainTIMER_CONTROLLED_LED        0x8000UL\r
 181 \r
 182 /* Constant used by the standard timer test functions. */\r
 183 #define mainTIMER_TEST_PERIOD           ( 50 )\r
 184 \r
 185 /* Priorities used by the various different tasks. */\r
 186 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( configMAX_PRIORITIES - 1 )\r
 187 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 188 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 189 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 190 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY   ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 191 #define mainFLASH_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 192 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY   ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 193 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 194 \r
 195 /* The period at which the check timer will expire, in ms, provided no errors\r
 196 have been reported by any of the standard demo tasks. */\r
 197 #define mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS       ( 3000UL / portTICK_RATE_MS )\r
 198 \r
 199 /* The period at which the check timer will expire, in ms, if an error has been\r
 200 reported in one of the standard demo tasks. */\r
 201 #define mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS ( 500UL / portTICK_RATE_MS )\r
 202 \r
 203 /* The LED will remain on until the button has not been pushed for a full\r
 204 5000ms. */\r
 205 #define mainLED_TIMER_PERIOD_MS         ( 5000UL / portTICK_RATE_MS )\r
 206 \r
 207 /* A zero block time. */\r
 208 #define mainDONT_BLOCK                          ( 0UL )\r
 209 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 210 \r
 211 /*\r
 212  * Setup the NVIC, LED outputs, and button inputs.\r
 213  */\r
 214 static void prvSetupHardware( void );\r
 215 \r
 216 /*\r
 217  * The tasks as described in the comments at the top of this file.\r
 218  */\r
 219 static void prvQueueReceiveTask( void *pvParameters );\r
 220 static void prvQueueSendTask( void *pvParameters );\r
 221 \r
 222 /*\r
 223  * The LED timer callback function.  This does nothing but switch the red LED\r
 224  * off.\r
 225  */\r
 226 static void prvLEDTimerCallback( xTimerHandle xTimer );\r
 227 \r
 228 /*\r
 229  * The check timer callback function, as described at the top of this file.\r
 230  */\r
 231 static void prvCheckTimerCallback( xTimerHandle xTimer );\r
 232 \r
 233 /*\r
 234  * This is not a 'standard' partest function, so the prototype is not in\r
 235  * partest.h, and is instead included here.\r
 236  */\r
 237 void vParTestSetLEDFromISR( unsigned portBASE_TYPE uxLED, signed portBASE_TYPE xValue );\r
 238 \r
 239 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 240 \r
 241 /* The queue used by both application specific demo tasks defined in this file. */\r
 242 static xQueueHandle xQueue = NULL;\r
 243 \r
 244 /* The LED software timer.  This uses prvLEDTimerCallback() as it's callback\r
 245 function. */\r
 246 static xTimerHandle xLEDTimer = NULL;\r
 247 \r
 248 /* The check timer.  This uses prvCheckTimerCallback() as it's callback\r
 249 function. */\r
 250 static xTimerHandle xCheckTimer = NULL;\r
 251 \r
 252 /* If an error is detected in a standard demo task, then pcStatusMessage will\r
 253 be set to point to a string that identifies the offending task.  This is just\r
 254 to make debugging easier. */\r
 255 static const char *pcStatusMessage = NULL;\r
 256 \r
 257 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 258 \r
 259 int main(void)\r
 260 {\r
 261         /* Configure the NVIC, LED outputs and button inputs. */\r
 262         prvSetupHardware();\r
 263 \r
 264         /* Create the queue. */\r
 265         xQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_LENGTH, sizeof( unsigned long ) );\r
 266 \r
 267         if( xQueue != NULL )\r
 268         {\r
 269                 /* Start the three application specific demo tasks, as described in the\r
 270                 comments at the top of this     file. */\r
 271                 xTaskCreate( prvQueueReceiveTask, ( signed char * ) "Rx", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainQUEUE_RECEIVE_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 272                 xTaskCreate( prvQueueSendTask, ( signed char * ) "TX", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainQUEUE_SEND_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 273 \r
 274                 /* Create the software timer that is responsible for turning off the LED\r
 275                 if the button is not pushed within 5000ms, as described at the top of\r
 276                 this file. */\r
 277                 xLEDTimer = xTimerCreate(       ( const signed char * ) "LEDTimer", /* A text name, purely to help debugging. */\r
 278                                                                         ( mainLED_TIMER_PERIOD_MS ),            /* The timer period, in this case 5000ms (5s). */\r
 279                                                                         pdFALSE,                                                        /* This is a one shot timer, so xAutoReload is set to pdFALSE. */\r
 280                                                                         ( void * ) 0,                                           /* The ID is not used, so can be set to anything. */\r
 281                                                                         prvLEDTimerCallback                                     /* The callback function that switches the LED off. */\r
 282                                                                 );\r
 283 \r
 284                 /* Create the software timer that performs the 'check' functionality,\r
 285                 as described at the top of this file. */\r
 286                 xCheckTimer = xTimerCreate( ( const signed char * ) "CheckTimer",/* A text name, purely to help debugging. */\r
 287                                                                         ( mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS ),          /* The timer period, in this case 3000ms (3s). */\r
 288                                                                         pdTRUE,                                                         /* This is an auto-reload timer, so xAutoReload is set to pdTRUE. */\r
 289                                                                         ( void * ) 0,                                           /* The ID is not used, so can be set to anything. */\r
 290                                                                         prvCheckTimerCallback                           /* The callback function that inspects the status of all the other tasks. */\r
 291                                                                   );\r
 292 \r
 293                 /* Create a lot of 'standard demo' tasks. */\r
 294                 vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 295                 vCreateBlockTimeTasks();\r
 296                 vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 297                 vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 298                 vStartLEDFlashTasks( mainFLASH_TASK_PRIORITY );\r
 299                 vStartQueuePeekTasks();\r
 300                 vStartRecursiveMutexTasks();\r
 301                 vStartTimerDemoTask( mainTIMER_TEST_PERIOD );\r
 302 \r
 303                 /* The suicide tasks must be created last, as they need to know how many\r
 304                 tasks were running prior to their creation in order to ascertain whether\r
 305                 or not the correct/expected number of tasks are running at any given\r
 306                 time. */\r
 307                 vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 308 \r
 309                 /* Start the tasks and timer running. */\r
 310                 vTaskStartScheduler();\r
 311         }\r
 312 \r
 313         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following line\r
 314         will never be reached.  If the following line does execute, then there was\r
 315         insufficient FreeRTOS heap memory available for the idle and/or timer tasks\r
 316         to be created.  See the memory management section on the FreeRTOS web site\r
 317         for more details. */\r
 318         for( ;; );\r
 319 }\r
 320 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 321 \r
 322 static void prvCheckTimerCallback( xTimerHandle xTimer )\r
 323 {\r
 324         /* Check the standard demo tasks are running without error.   Latch the\r
 325         latest reported error in the pcStatusMessage character pointer. */\r
 326         if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 327         {\r
 328                 pcStatusMessage = "Error: GenQueue";\r
 329         }\r
 330 \r
 331         if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 332         {\r
 333                 pcStatusMessage = "Error: QueuePeek\r\n";\r
 334         }\r
 335 \r
 336         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 337         {\r
 338                 pcStatusMessage = "Error: BlockQueue\r\n";\r
 339         }\r
 340 \r
 341         if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 342         {\r
 343                 pcStatusMessage = "Error: BlockTime\r\n";\r
 344         }\r
 345 \r
 346         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 347         {\r
 348                 pcStatusMessage = "Error: SemTest\r\n";\r
 349         }\r
 350 \r
 351         if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 352         {\r
 353                 pcStatusMessage = "Error: Death\r\n";\r
 354         }\r
 355 \r
 356         if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 357         {\r
 358                 pcStatusMessage = "Error: RecMutex\r\n";\r
 359         }\r
 360 \r
 361         if( xAreTimerDemoTasksStillRunning( ( mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS ) ) != pdTRUE )\r
 362         {\r
 363                 pcStatusMessage = "Error: TimerDemo";\r
 364         }\r
 365 \r
 366         /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 367         the LED toggles every mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS milliseconds then\r
 368         everything is ok.  A faster toggle indicates an error. */\r
 369         vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 370 \r
 371         /* Have any errors been latch in pcStatusMessage?  If so, shorten the\r
 372         period of the check timer to mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS milliseconds.\r
 373         This will result in an increase in the rate at which mainCHECK_LED\r
 374         toggles. */\r
 375         if( pcStatusMessage != NULL )\r
 376         {\r
 377                 /* This call to xTimerChangePeriod() uses a zero block time.  Functions\r
 378                 called from inside of a timer callback function must *never* attempt\r
 379                 to block. */\r
 380                 xTimerChangePeriod( xCheckTimer, ( mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS ), mainDONT_BLOCK );\r
 381         }\r
 382 }\r
 383 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 384 \r
 385 static void prvLEDTimerCallback( xTimerHandle xTimer )\r
 386 {\r
 387         /* The timer has expired - so no button pushes have occurred in the last\r
 388         five seconds - turn the LED off.  NOTE - accessing the LED port should use\r
 389         a critical section because it is accessed from multiple tasks, and the\r
 390         button interrupt - in this trivial case, for simplicity, the critical\r
 391         section is omitted.\r
 392         \r
 393         A ParTest function is not used to set the LED as the LED is not on the seven\r
 394         segment display that the ParTest functions control. */\r
 395         FM3_GPIO->PDOR1 |= mainTIMER_CONTROLLED_LED;\r
 396 }\r
 397 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 398 \r
 399 /* The ISR executed when the user button is pushed. */\r
 400 void INT0_7_Handler( void )\r
 401 {\r
 402 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 403 \r
 404         /* The button was pushed, so ensure the LED is on before resetting the\r
 405         LED timer.  The LED timer will turn the LED off if the button is not\r
 406         pushed within 5000ms. */\r
 407         FM3_GPIO->PDOR1 &= ~mainTIMER_CONTROLLED_LED;\r
 408 \r
 409         /* This interrupt safe FreeRTOS function can be called from this interrupt\r
 410         because the interrupt priority is below the\r
 411         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY setting in FreeRTOSConfig.h. */\r
 412         xTimerResetFromISR( xLEDTimer, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 413 \r
 414         /* Clear the interrupt before leaving.  This just clears all the interrupts\r
 415         for simplicity, as only one is actually used in this simple demo anyway. */\r
 416         FM3_EXTI->EICL = 0x0000;\r
 417 \r
 418         /* If calling xTimerResetFromISR() caused a task (in this case the timer\r
 419         service/daemon task) to unblock, and the unblocked task has a priority\r
 420         higher than or equal to the task that was interrupted, then\r
 421         xHigherPriorityTaskWoken will now be set to pdTRUE, and calling\r
 422         portEND_SWITCHING_ISR() will ensure the unblocked task runs next. */\r
 423         portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 424 }\r
 425 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 426 \r
 427 static void prvQueueSendTask( void *pvParameters )\r
 428 {\r
 429 portTickType xNextWakeTime;\r
 430 const unsigned long ulValueToSend = 100UL;\r
 431 \r
 432         /* The timer command queue will have been filled when the timer test tasks\r
 433         were created in main() (this is part of the test they perform).  Therefore,\r
 434         while the check and count timers can be created in main(), they cannot be\r
 435         started from main().  Once the scheduler has started, the timer service\r
 436         task will drain the command queue, and now the check and OLED timers can be\r
 437         started successfully. */\r
 438         xTimerStart( xCheckTimer, portMAX_DELAY );\r
 439 \r
 440         /* Initialise xNextWakeTime - this only needs to be done once. */\r
 441         xNextWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 442 \r
 443         for( ;; )\r
 444         {\r
 445                 /* Place this task in the blocked state until it is time to run again.\r
 446                 The block time is specified in ticks, the constant used converts ticks\r
 447                 to ms.  While in the Blocked state this task will not consume any CPU\r
 448                 time. */\r
 449                 vTaskDelayUntil( &xNextWakeTime, mainQUEUE_SEND_FREQUENCY_MS );\r
 450 \r
 451                 /* Send to the queue - causing the queue receive task to unblock and\r
 452                 toggle an LED.  0 is used as the block time so the sending operation\r
 453                 will not block - it shouldn't need to block as the queue should always\r
 454                 be empty at this point in the code. */\r
 455                 xQueueSend( xQueue, &ulValueToSend, mainDONT_BLOCK );\r
 456         }\r
 457 }\r
 458 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 459 \r
 460 static void prvQueueReceiveTask( void *pvParameters )\r
 461 {\r
 462 unsigned long ulReceivedValue;\r
 463 \r
 464         for( ;; )\r
 465         {\r
 466                 /* Wait until something arrives in the queue - this task will block\r
 467                 indefinitely provided INCLUDE_vTaskSuspend is set to 1 in\r
 468                 FreeRTOSConfig.h. */\r
 469                 xQueueReceive( xQueue, &ulReceivedValue, portMAX_DELAY );\r
 470 \r
 471                 /*  To get here something must have been received from the queue, but\r
 472                 is it the expected value?  If it is, toggle the LED. */\r
 473                 if( ulReceivedValue == 100UL )\r
 474                 {\r
 475                         vParTestToggleLED( mainTASK_CONTROLLED_LED );\r
 476                 }\r
 477         }\r
 478 }\r
 479 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 480 \r
 481 static void prvSetupHardware( void )\r
 482 {\r
 483 const unsigned short usButtonInputBit = 0x01U;\r
 484 \r
 485         SystemInit();\r
 486         SystemCoreClockUpdate();\r
 487 \r
 488         /* Initialise the IO used for the LEDs on the 7 segment displays. */\r
 489         vParTestInitialise();   \r
 490         \r
 491         /* Set the switches to input (P18->P1F). */\r
 492         FM3_GPIO->DDR5 = 0x0000;\r
 493         FM3_GPIO->PFR5 = 0x0000;\r
 494 \r
 495         /* Assign the button input as GPIO. */\r
 496         FM3_GPIO->PFR1 |= usButtonInputBit;\r
 497         \r
 498         /* Button interrupt on falling edge. */\r
 499         FM3_EXTI->ELVR  = 0x0003;\r
 500 \r
 501         /* Clear all external interrupts. */\r
 502         FM3_EXTI->EICL  = 0x0000;\r
 503 \r
 504         /* Enable the button interrupt. */\r
 505         FM3_EXTI->ENIR |= usButtonInputBit;\r
 506         \r
 507         /* Setup the GPIO and the NVIC for the switch used in this simple demo. */\r
 508         NVIC_SetPriority( EXINT0_7_IRQn, configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 509     NVIC_EnableIRQ( EXINT0_7_IRQn );\r
 510 }\r
 511 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 512 \r
 513 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 514 {\r
 515         /* Called if a call to pvPortMalloc() fails because there is insufficient\r
 516         free memory available in the FreeRTOS heap.  pvPortMalloc() is called\r
 517         internally by FreeRTOS API functions that create tasks, queues, software\r
 518         timers, and semaphores.  The size of the FreeRTOS heap is set by the\r
 519         configTOTAL_HEAP_SIZE configuration constant in FreeRTOSConfig.h. */\r
 520         for( ;; );\r
 521 }\r
 522 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 523 \r
 524 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle *pxTask, signed char *pcTaskName )\r
 525 {\r
 526         ( void ) pcTaskName;\r
 527         ( void ) pxTask;\r
 528 \r
 529         /* Run time stack overflow checking is performed if\r
 530         configconfigCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW is defined to 1 or 2.  This hook\r
 531         function is called if a stack overflow is detected. */\r
 532         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 533         for( ;; );\r
 534 }\r
 535 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 536 \r
 537 void vApplicationIdleHook( void )\r
 538 {\r
 539 volatile size_t xFreeStackSpace;\r
 540 \r
 541         /* This function is called on each cycle of the idle task.  In this case it\r
 542         does nothing useful, other than report the amount of FreeRTOS heap that\r
 543         remains unallocated. */\r
 544         xFreeStackSpace = xPortGetFreeHeapSize();\r
 545 \r
 546         if( xFreeStackSpace > 100 )\r
 547         {\r
 548                 /* By now, the kernel has allocated everything it is going to, so\r
 549                 if there is a lot of heap remaining unallocated then\r
 550                 the value of configTOTAL_HEAP_SIZE in FreeRTOSConfig.h can be\r
 551                 reduced accordingly. */\r
 552         }\r
 553 }\r
 554 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 555 \r
 556 char *pcGetTaskStatusMessage( void )\r
 557 {\r
 558         /* Not bothered about a critical section here although technically because\r
 559         of the task priorities the pointer could change it will be atomic if not\r
 560         near atomic and its not critical. */\r
 561         if( pcStatusMessage == NULL )\r
 562         {\r
 563                 return "All tasks running without error";\r
 564         }\r
 565         else\r
 566         {\r
 567                 return ( char * ) pcStatusMessage;\r
 568         }\r
 569 }\r
 570 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 571 \r