git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTEX_STM32F103_GCC_Rowley/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V6.0.5 - Copyright (C) 2010 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     ***************************************************************************\r
   5     *                                                                         *\r
   6     * If you are:                                                             *\r
   7     *                                                                         *\r
   8     *    + New to FreeRTOS,                                                   *\r
   9     *    + Wanting to learn FreeRTOS or multitasking in general quickly       *\r
  10     *    + Looking for basic training,                                        *\r
  11     *    + Wanting to improve your FreeRTOS skills and productivity           *\r
  12     *                                                                         *\r
  13     * then take a look at the FreeRTOS eBook                                  *\r
  14     *                                                                         *\r
  15     *        "Using the FreeRTOS Real Time Kernel - a Practical Guide"        *\r
  16     *                  http://www.FreeRTOS.org/Documentation                  *\r
  17     *                                                                         *\r
  18     * A pdf reference manual is also available.  Both are usually delivered   *\r
  19     * to your inbox within 20 minutes to two hours when purchased between 8am *\r
  20     * and 8pm GMT (although please allow up to 24 hours in case of            *\r
  21     * exceptional circumstances).  Thank you for your support!                *\r
  22     *                                                                         *\r
  23     ***************************************************************************\r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     ***NOTE*** The exception to the GPL is included to allow you to distribute\r
  31     a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the\r
  32     source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.\r
  33     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  34     ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  35     FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public \r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it \r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained \r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43 \r
  44     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  45     contact details.\r
  46 \r
  47     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  48     critical systems.\r
  49 \r
  50     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  51     licensing and training services.\r
  52 */\r
  53 \r
  54 \r
  55 /*\r
  56  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  57  * documentation provides more details of the standard demo application tasks\r
  58  * (which just exist to test the kernel port and provide an example of how to use\r
  59  * each FreeRTOS API function).\r
  60  *\r
  61  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  62  * defined and/or created within this file:\r
  63  *\r
  64  * "Check" task - This only executes every five seconds but has the highest\r
  65  * priority so is guaranteed to get processor time.  Its main function is to \r
  66  * check that all the standard demo tasks are still operational. The check task\r
  67  * will toggle LED 3 (PB11) every five seconds so long as no errors have been\r
  68  * detected.  The toggle rate will increase to half a second if an error has \r
  69  * been found in any task.\r
  70  *\r
  71  * "Echo" task - This is a very basic task that simply echoes any characters \r
  72  * received on COM0 (USART1).  This can be tested by transmitting a text file\r
  73  * from a dumb terminal to the STM32 USART.\r
  74  */\r
  75 \r
  76 /* Standard includes. */\r
  77 #include <string.h>\r
  78 \r
  79 /* Scheduler includes. */\r
  80 #include "FreeRTOS.h"\r
  81 #include "task.h"\r
  82 #include "queue.h"\r
  83 \r
  84 /* Library includes. */\r
  85 #include "stm32f10x_it.h"\r
  86 \r
  87 /* Demo app includes. */\r
  88 #include "BlockQ.h"\r
  89 #include "integer.h"\r
  90 #include "flash.h"\r
  91 #include "partest.h"\r
  92 #include "semtest.h"\r
  93 #include "GenQTest.h"\r
  94 #include "QPeek.h"\r
  95 #include "recmutex.h"\r
  96 \r
  97 /* Driver includes. */\r
  98 #include "STM32_USART.h"\r
  99 \r
 100 \r
 101 /* The time between cycles of the 'check' task - which depends on whether the\r
 102 check task has detected an error or not. */\r
 103 #define mainCHECK_DELAY_NO_ERROR                        ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 104 #define mainCHECK_DELAY_ERROR                           ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS )\r
 105 \r
 106 /* The LED controlled by the 'check' task. */\r
 107 #define mainCHECK_LED                                           ( 3 )\r
 108 \r
 109 /* Task priorities. */\r
 110 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 111 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 112 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 113 #define mainFLASH_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 114 #define mainECHO_TASK_PRIORITY                          ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 115 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 116 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY                     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 117 \r
 118 /* COM port and baud rate used by the echo task. */\r
 119 #define mainCOM0                                                        ( 0 )\r
 120 #define mainBAUD_RATE                                           ( 115200 )\r
 121 \r
 122 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 123 \r
 124 /*\r
 125  * Configure the hardware for the demo.\r
 126  */\r
 127 static void prvSetupHardware( void );\r
 128 \r
 129 /* The 'check' task as described at the top of this file. */\r
 130 static void prvCheckTask( void *pvParameters );\r
 131 \r
 132 /* A simple task that echoes all the characters that are received on COM0 \r
 133 (USART1). */\r
 134 static void prvUSARTEchoTask( void *pvParameters );\r
 135 \r
 136 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 137 \r
 138 int main( void )\r
 139 {\r
 140 #ifdef DEBUG\r
 141   debug();\r
 142 #endif\r
 143 \r
 144         /* Set up the clocks and memory interface. */\r
 145         prvSetupHardware();\r
 146 \r
 147         /* Start the standard demo tasks.  These are just here to exercise the\r
 148         kernel port and provide examples of how the FreeRTOS API can be used. */\r
 149         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 150     vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 151     vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_TASK_PRIORITY );\r
 152     vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 153         vStartLEDFlashTasks( mainFLASH_TASK_PRIORITY );\r
 154     vStartQueuePeekTasks();\r
 155     vStartRecursiveMutexTasks();\r
 156 \r
 157         /* Create the 'echo' task, which is also defined within this file. */\r
 158         xTaskCreate( prvUSARTEchoTask, ( signed char * ) "Echo", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainECHO_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 159 \r
 160         /* Create the 'check' task, which is also defined within this file. */\r
 161         xTaskCreate( prvCheckTask, ( signed char * ) "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 162 \r
 163     /* Start the scheduler. */\r
 164         vTaskStartScheduler();\r
 165 \r
 166     /* Will only get here if there was insufficient memory to create the idle\r
 167     task.  The idle task is created within vTaskStartScheduler(). */\r
 168         for( ;; );\r
 169 }\r
 170 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 171 \r
 172 /* Described at the top of this file. */\r
 173 static void prvCheckTask( void *pvParameters )\r
 174 {\r
 175 portTickType xLastExecutionTime;\r
 176 unsigned long ulTicksToWait = mainCHECK_DELAY_NO_ERROR;\r
 177 \r
 178         /* Just to remove the compiler warning about the unused parameter. */\r
 179         ( void ) pvParameters;\r
 180 \r
 181         /* Initialise the variable used to control our iteration rate prior to\r
 182         its first use. */\r
 183         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 184 \r
 185         for( ;; )\r
 186         {\r
 187                 /* Wait until it is time to run the tests again. */\r
 188                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, ulTicksToWait );\r
 189 \r
 190                 /* Has an error been found in any task? */\r
 191                 if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 192                 {\r
 193                         /* Reduce the time between cycles of this task - which has the\r
 194                         effect of increasing the rate at which the 'check' LED toggles to\r
 195                         indicate the existence of an error to an observer. */\r
 196                         ulTicksToWait = mainCHECK_DELAY_ERROR;\r
 197                 }\r
 198                 else if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 199                 {\r
 200                         ulTicksToWait = mainCHECK_DELAY_ERROR;\r
 201                 }\r
 202                 else if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 203                 {\r
 204                         ulTicksToWait = mainCHECK_DELAY_ERROR;\r
 205                 }\r
 206             else if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 207             {\r
 208                 ulTicksToWait = mainCHECK_DELAY_ERROR;\r
 209             }\r
 210             else if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 211             {\r
 212                 ulTicksToWait = mainCHECK_DELAY_ERROR;\r
 213             }\r
 214             else if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 215             {\r
 216                 ulTicksToWait = mainCHECK_DELAY_ERROR;\r
 217             }\r
 218 \r
 219                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 220         }\r
 221 }\r
 222 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 223 \r
 224 /* Described at the top of this file. */\r
 225 static void prvUSARTEchoTask( void *pvParameters )\r
 226 {\r
 227 signed char cChar;\r
 228 \r
 229 /* String declared static to ensure it does not end up on the stack, no matter\r
 230 what the optimisation level. */\r
 231 static const char *pcLongishString = \r
 232 "ABBA was a Swedish pop music group formed in Stockholm in 1972, consisting of Anni-Frid Frida Lyngstad, "\r
 233 "Björn Ulvaeus, Benny Andersson and Agnetha Fältskog. Throughout the band's existence, Fältskog and Ulvaeus "\r
 234 "were a married couple, as were Lyngstad and Andersson - although both couples later divorced. They became one "\r
 235 "of the most commercially successful acts in the history of popular music, and they topped the charts worldwide "\r
 236 "from 1972 to 1983.  ABBA gained international popularity employing catchy song hooks, simple lyrics, sound "\r
 237 "effects (reverb, phasing) and a Wall of Sound achieved by overdubbing the female singers' voices in multiple "\r
 238 "harmonies. As their popularity grew, they were sought after to tour Europe, Australia, and North America, drawing "\r
 239 "crowds of ardent fans, notably in Australia. Touring became a contentious issue, being particularly cumbersome for "\r
 240 "Fältskog, but they continued to release studio albums to widespread commercial success. At the height of their "\r
 241 "popularity, however, both relationships began suffering strain that led ultimately to the collapse of first the "\r
 242 "Ulvaeus-Fältskog marriage (in 1979) and then of the Andersson-Lyngstad marriage in 1981. In the late 1970s and early "\r
 243 "1980s these relationship changes began manifesting in the group's music, as they produced more thoughtful, "\r
 244 "introspective lyrics with different compositions.";\r
 245 \r
 246         /* Just to avoid compiler warnings. */\r
 247         ( void ) pvParameters;\r
 248 \r
 249         /* Initialise COM0, which is USART1 according to the STM32 libraries. */\r
 250         lCOMPortInit( mainCOM0, mainBAUD_RATE );\r
 251 \r
 252         /* Try sending out a string all in one go, as a very basic test of the\r
 253     lSerialPutString() function. */\r
 254     lSerialPutString( mainCOM0, pcLongishString, strlen( pcLongishString ) );\r
 255 \r
 256         for( ;; )\r
 257         {\r
 258                 /* Block to wait for a character to be received on COM0. */\r
 259                 xSerialGetChar( mainCOM0, &cChar, portMAX_DELAY );\r
 260 \r
 261                 /* Write the received character back to COM0. */\r
 262                 xSerialPutChar( mainCOM0, cChar, 0 );\r
 263         }\r
 264 }\r
 265 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 266 \r
 267 static void prvSetupHardware( void )\r
 268 {\r
 269         /* RCC system reset(for debug purpose). */\r
 270         RCC_DeInit ();                        \r
 271 \r
 272     /* Enable HSE. */\r
 273         RCC_HSEConfig( RCC_HSE_ON );           \r
 274         \r
 275         /* Wait till HSE is ready. */\r
 276         while (RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_HSERDY) == RESET);\r
 277         \r
 278     /* HCLK = SYSCLK. */\r
 279         RCC_HCLKConfig( RCC_SYSCLK_Div1 );   \r
 280 \r
 281     /* PCLK2  = HCLK. */\r
 282         RCC_PCLK2Config( RCC_HCLK_Div1 );     \r
 283 \r
 284     /* PCLK1  = HCLK/2. */\r
 285         RCC_PCLK1Config( RCC_HCLK_Div2 );     \r
 286 \r
 287         /* ADCCLK = PCLK2/4. */\r
 288         RCC_ADCCLKConfig( RCC_PCLK2_Div4 );    \r
 289         \r
 290     /* Flash 2 wait state. */\r
 291         *( volatile unsigned long  * )0x40022000 = 0x01;           \r
 292         \r
 293         /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */\r
 294         RCC_PLLConfig( RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9 );\r
 295         \r
 296     /* Enable PLL. */\r
 297         RCC_PLLCmd( ENABLE );\r
 298         \r
 299         /* Wait till PLL is ready. */\r
 300         while (RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET);\r
 301         \r
 302         /* Select PLL as system clock source. */\r
 303         RCC_SYSCLKConfig (RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);\r
 304         \r
 305         /* Wait till PLL is used as system clock source. */\r
 306         while (RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08);\r
 307 \r
 308         /* Enable GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE and AFIO clocks */\r
 309         RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB |RCC_APB2Periph_GPIOC\r
 310                                                         | RCC_APB2Periph_GPIOD | RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE );\r
 311 \r
 312         /* Set the Vector Table base address at 0x08000000. */\r
 313         NVIC_SetVectorTable( NVIC_VectTab_FLASH, 0x0 );\r
 314 \r
 315         NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );\r
 316 \r
 317         /* Configure HCLK clock as SysTick clock source. */\r
 318         SysTick_CLKSourceConfig( SysTick_CLKSource_HCLK );\r
 319 \r
 320         /* Initialise the IO used for the LED outputs. */\r
 321         vParTestInitialise();\r
 322 \r
 323         /* SPI2 Periph clock enable */\r
 324         RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_SPI2, ENABLE );\r
 325 }\r
 326 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 327 \r
 328 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle *pxTask, signed char *pcTaskName )\r
 329 {\r
 330         /* This function will get called if a task overflows its stack.   If the\r
 331         parameters are corrupt then inspect pxCurrentTCB to find which was the\r
 332         offending task. */\r
 333 \r
 334         ( void ) pxTask;\r
 335         ( void ) pcTaskName;\r
 336 \r
 337         for( ;; );\r
 338 }\r
 339 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 340 \r
 341 void assert_failed( unsigned char *pucFile, unsigned long ulLine )\r
 342 {\r
 343         ( void ) pucFile;\r
 344         ( void ) ulLine;\r
 345 \r
 346         for( ;; );\r
 347 }\r
 348 \r