git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/CORTUS_APS3_GCC/Demo/main.c

   1 /*
   2     FreeRTOS V6.0.4 - Copyright (C) 2010 Real Time Engineers Ltd.
   3
   4     ***************************************************************************
   5     *                                                                         *
   6     * If you are:                                                             *
   7     *                                                                         *
   8     *    + New to FreeRTOS,                                                   *
   9     *    + Wanting to learn FreeRTOS or multitasking in general quickly       *
  10     *    + Looking for basic training,                                        *
  11     *    + Wanting to improve your FreeRTOS skills and productivity           *
  12     *                                                                         *
  13     * then take a look at the FreeRTOS eBook                                  *
  14     *                                                                         *
  15     *        "Using the FreeRTOS Real Time Kernel - a Practical Guide"        *
  16     *                  http://www.FreeRTOS.org/Documentation                  *
  17     *                                                                         *
  18     * A pdf reference manual is also available.  Both are usually delivered   *
  19     * to your inbox within 20 minutes to two hours when purchased between 8am *
  20     * and 8pm GMT (although please allow up to 24 hours in case of            *
  21     * exceptional circumstances).  Thank you for your support!                *
  22     *                                                                         *
  23     ***************************************************************************
  24
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.
  26
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.
  30     ***NOTE*** The exception to the GPL is included to allow you to distribute
  31     a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the
  32     source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.
  33     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  34     ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or
  35     FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the
  40     FreeRTOS WEB site.
  41
  42     1 tab == 4 spaces!
  43
  44     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and
  45     contact details.
  46
  47     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety
  48     critical systems.
  49
  50     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,
  51     licensing and training services.
  52 */
  53
  54 /*
  55  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.
  56  *
  57  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three
  58  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.
  59  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.
  60  * Each task (other than the "flash" tasks) maintains a unique count that is
  61  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should
  62  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The
  63  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since
  64  * the last time the check task executed.  If all the count variables have
  65  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task
  66  * toggles the on board LED.  Should any task contain an error at any time
  67  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.
  68  *
  69  * NOTE:  The demo application includes tasks that send and receive characters
  70  * over the UART. The characters sent by one task are received by another -
  71  * with an error condition being flagged should any characters be missed or
  72  * received out of order. A loopback connector is required on the 9way D socket
  73  * for this mechanism to operation (pins 2 and 3 the socket should be connected
  74  * together - a paper clip is normally sufficient).
  75  *
  76  */
  77
  78 /* Standard includes. */
  79 #include <stdlib.h>
  80 #include <string.h>
  81
  82 /* Scheduler includes. */
  83 #include "FreeRTOS.h"
  84 #include "task.h"
  85
  86 /* Demo application includes. */
  87 #include "partest.h"
  88 #include "flash.h"
  89 #include "integer.h"
  90 #include "PollQ.h"
  91 #include "comtest2.h"
  92 #include "semtest.h"
  93 #include "flop.h"
  94 #include "dynamic.h"
  95 #include "BlockQ.h"
  96 #include "serial.h"
  97 #include "demoGpio.h"
  98 #include "7seg.h"
  99 #include "RegTest.h"
 100
 101 /*-----------------------------------------------------------*/
 102
 103 /* Constants for the ComTest tasks. */
 104 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE  ( ( unsigned long ) 115200 )
 105 #define mainCOM_TEST_LED                ( 5 )
 106
 107 /* Priorities for the demo application tasks. */
 108 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )
 109 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )
 110 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )
 111 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )
 112 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )
 113 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )
 114 #define main7SEG_TASK_PRIORITY          ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )
 115
 116 /* The rate at which the on board LED will toggle when there is/is not an
 117 error. */
 118 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS      )
 119 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )
 120 #define mainON_BOARD_LED_BIT            ( ( unsigned long ) 7 )
 121
 122 /* The size of the memory blocks allocated by the vMemCheckTask() task. */
 123 #define mainMEM_CHECK_SIZE_1            ( ( size_t ) 51 )
 124 #define mainMEM_CHECK_SIZE_2            ( ( size_t ) 52 )
 125 #define mainMEM_CHECK_SIZE_3            ( ( size_t ) 151 )
 126
 127 /*-----------------------------------------------------------*/
 128
 129 /*
 130  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error
 131  * - as described at the top of the file.
 132  */
 133 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );
 134
 135 /*
 136  * The task that executes at the highest priority and calls
 137  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top
 138  * of the file.
 139  */
 140 static void vErrorChecks( void *pvParameters );
 141
 142 /*
 143  * Configure the processor for use with the Olimex demo board.  This includes
 144  * setup for the I/O, system clock, and access timings.
 145  */
 146 static void prvSetupHardware( void );
 147
 148
 149 /*-----------------------------------------------------------*/
 150
 151 /*
 152  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler.
 153  */
 154 int main( void )
 155 {
 156         /* Setup the hardware for use with the Xilinx evaluation board. */
 157         prvSetupHardware();
 158
 159         /* Start the demo/test application tasks. */
 160         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );
 161         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );
 162         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );
 163         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );
 164         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );
 165         vStartDynamicPriorityTasks();
 166         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );
 167         vStart7SegTasks( main7SEG_TASK_PRIORITY );
 168         vStartRegTestTasks();
 169
 170         /* Start the check task - which is defined in this file. */
 171         xTaskCreate( vErrorChecks, ( signed char * ) "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );
 172
 173         /* Now all the tasks have been started - start the scheduler. */
 174         vTaskStartScheduler();
 175
 176         /* Should never reach here! */
 177         for( ;; );
 178 }
 179 /*-----------------------------------------------------------*/
 180
 181 static void vErrorChecks( void *pvParameters )
 182 {
 183 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;
 184
 185         /* Just to stop compiler warnings. */
 186         ( void ) pvParameters;
 187
 188         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still
 189         operating without error.  If an error is detected then the delay period
 190         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so
 191         the on board LED flash rate will increase. */
 192
 193         for( ;; )
 194         {
 195                 /* Delay until it is time to execute again. */
 196                 vTaskDelay( xDelayPeriod );
 197
 198                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without
 199                 error.  */
 200                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )
 201                 {
 202                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */
 203                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;
 204                 }
 205
 206                 /* The toggle rate of the LED depends on how long this task delays for.
 207                 An error reduces the delay period and so increases the toggle rate. */
 208                 vParTestToggleLED( mainON_BOARD_LED_BIT );
 209         }
 210 }
 211 /*-----------------------------------------------------------*/
 212
 213 static void prvSetupHardware( void )
 214 {
 215         /* Initialise LED outputs. */
 216         vParTestInitialise();
 217 }
 218 /*-----------------------------------------------------------*/
 219
 220 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )
 221 {
 222 long lReturn = pdPASS;
 223
 224         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure
 225         that they are all still running, and that none of them have detected
 226         an error. */
 227
 228         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )
 229         {
 230                 lReturn = pdFAIL;
 231         }
 232
 233         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )
 234         {
 235                 lReturn = pdFAIL;
 236         }
 237
 238         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )
 239         {
 240                 lReturn = pdFAIL;
 241         }
 242
 243         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )
 244         {
 245                 lReturn = pdFAIL;
 246         }
 247
 248         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )
 249         {
 250                 lReturn = pdFAIL;
 251         }
 252
 253         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )
 254         {
 255                 lReturn = pdFAIL;
 256         }
 257
 258         if( xAreRegTestTasksStillRunning() != pdTRUE )
 259         {
 260                 lReturn = pdFAIL;
 261         }
 262
 263         return lReturn;
 264 }
 265 /*-----------------------------------------------------------*/
 266
 267 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle *pxTask, signed char *pcTaskName )
 268 {
 269         /* This function will be called if a task overflows its stack.  Inspect
 270         pxCurrentTCB to find the offending task if the overflow was sever enough
 271         to corrupt the pcTaskName parameter. */
 272         vParTestSetLED( 4, 1 );
 273         for( ;; );
 274 }
 275 /*-----------------------------------------------------------*/
 276
 277 void vApplicationMallocFailedHook( void )
 278 {
 279         /* This function will be called if a call to pvPortMalloc() fails to return
 280         the requested memory.  pvPortMalloc() is called internally by the scheduler
 281         whenever a task, queue or semaphore is created. */
 282         vParTestSetLED( 4, 1 );
 283         for( ;; );
 284 }
 285 /*-----------------------------------------------------------*/
 286
 287 /* Provide an exit function to prevent a whole load of standard library functions
 288 being brought into the build. */
 289 void exit( int status )
 290 {
 291         for( ;; );
 292 }
 293
 294