git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/ColdFire_MCF52221_CodeWarrior/sources/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.0.4 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * SAVE TIME AND MONEY!  We can port FreeRTOS.org to your own hardware,    *\r
  30     * and even write all or part of your application on your behalf.          *\r
  31     * See http://www.OpenRTOS.com for details of the services we provide to   *\r
  32     * expedite your project.                                                  *\r
  33     *                                                                         *\r
  34     ***************************************************************************\r
  35     ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  38         online documentation.\r
  39 \r
  40         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  41         contact details.\r
  42 \r
  43         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  44         critical systems.\r
  45 \r
  46         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  47         licensing and training services.\r
  48 */\r
  49 \r
  50 \r
  51 /*\r
  52  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  53  * documentation provides more details of the standard demo application tasks.\r
  54  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  55  * defined and/or created within this file:\r
  56  *\r
  57  * "Check" task -  This only executes every five seconds but has a high priority\r
  58  * to ensure it gets processor time.  Its main function is to check that all the\r
  59  * standard demo tasks are still operational.  While no errors have been\r
  60  * discovered the check task will toggle an LED every 5 seconds - the toggle\r
  61  * rate increasing to 500ms being a visual indication that at least one task has\r
  62  * reported unexpected behaviour.\r
  63  *\r
  64  * "Reg test" tasks - These fill the registers with known values, then check\r
  65  * that each register still contains its expected value.  Each task uses\r
  66  * different values.  The tasks run with very low priority so get preempted very\r
  67  * frequently.  A register containing an unexpected value is indicative of an\r
  68  * error in the context switching mechanism.\r
  69  *\r
  70  */\r
  71 \r
  72 /* Standard includes. */\r
  73 #include <stdio.h>\r
  74 \r
  75 /* Scheduler includes. */\r
  76 #include "FreeRTOS.h"\r
  77 #include "task.h"\r
  78 #include "queue.h"\r
  79 #include "semphr.h"\r
  80 \r
  81 /* Demo app includes. */\r
  82 #include "BlockQ.h"\r
  83 #include "death.h"\r
  84 #include "crflash.h"\r
  85 #include "partest.h"\r
  86 #include "semtest.h"\r
  87 #include "PollQ.h"\r
  88 #include "GenQTest.h"\r
  89 #include "QPeek.h"\r
  90 #include "recmutex.h"\r
  91 \r
  92 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  93 \r
  94 /* The time between cycles of the 'check' functionality - as described at the\r
  95 top of this file. */\r
  96 #define mainNO_ERROR_PERIOD                                     ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
  97 \r
  98 /* The rate at which the LED controlled by the 'check' task will flash should an\r
  99 error have been detected. */\r
 100 #define mainERROR_PERIOD                                        ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS )\r
 101 \r
 102 /* The LED controlled by the 'check' task. */\r
 103 #define mainCHECK_LED                                           ( 3 )\r
 104 \r
 105 /* ComTest constants - there is no free LED for the comtest tasks. */\r
 106 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE                          ( ( unsigned portLONG ) 19200 )\r
 107 #define mainCOM_TEST_LED                                        ( 5 )\r
 108 \r
 109 /* Task priorities. */\r
 110 #define mainCOM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 111 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 112 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 113 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 114 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 115 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 116 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 117 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY                     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 118 #define mainWEB_TASK_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 119 \r
 120 /* Co-routines are used to flash the LEDs. */\r
 121 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES                       ( 3 )\r
 122 \r
 123 /*\r
 124  * Configure the hardware for the demo.\r
 125  */\r
 126 static void prvSetupHardware( void );\r
 127 \r
 128 /*\r
 129  * Implements the 'check' task functionality as described at the top of this\r
 130  * file.\r
 131  */\r
 132 static void prvCheckTask( void *pvParameters );\r
 133 \r
 134 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 135 \r
 136 /* Counters used to detect errors within the reg test tasks. */\r
 137 static volatile unsigned portLONG ulRegTest1Counter = 0x11111111, ulRegTest2Counter = 0x22222222;\r
 138 \r
 139 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 140 \r
 141 int main( void )\r
 142 {\r
 143         /* Setup the hardware ready for this demo. */\r
 144         prvSetupHardware();\r
 145 \r
 146         /* Start the standard demo tasks. */\r
 147         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 148         vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 149         vStartQueuePeekTasks();\r
 150         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 151 \r
 152         /* For demo purposes use some co-routines to flash the LEDs. */\r
 153         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 154 \r
 155         /* Create the check task. */\r
 156         xTaskCreate( prvCheckTask, ( signed portCHAR * ) "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 157 \r
 158         /* Start the scheduler. */\r
 159         vTaskStartScheduler();\r
 160 \r
 161     /* Will only get here if there was insufficient memory to create the idle\r
 162     task. */\r
 163         for( ;; )\r
 164         {\r
 165         }\r
 166 }\r
 167 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 168 \r
 169 static void prvCheckTask( void *pvParameters )\r
 170 {\r
 171 unsigned ulTicksToWait = mainNO_ERROR_PERIOD, ulError = 0, ulLastRegTest1Count = 0, ulLastRegTest2Count = 0;\r
 172 portTickType xLastExecutionTime;\r
 173 \r
 174         ( void ) pvParameters;\r
 175 \r
 176         /* Initialise the variable used to control our iteration rate prior to\r
 177         its first use. */\r
 178         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 179 \r
 180         for( ;; )\r
 181         {\r
 182                 /* Wait until it is time to run the tests again. */\r
 183                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, ulTicksToWait );\r
 184 \r
 185                 /* Has an error been found in any task? */\r
 186                 if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 187                 {\r
 188                         ulError |= 0x01UL;\r
 189                 }\r
 190 \r
 191                 if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 192                 {\r
 193                         ulError |= 0x02UL;\r
 194                 }\r
 195 \r
 196                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 197                 {\r
 198                         ulError |= 0x04UL;\r
 199                 }\r
 200 \r
 201                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 202             {\r
 203                 ulError |= 0x20UL;\r
 204             }\r
 205 \r
 206                 /* If an error has been found then increase our cycle rate, and in so\r
 207                 doing increase the rate at which the check task LED toggles. */\r
 208                 if( ulError != 0 )\r
 209                 {\r
 210                 ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 211                 }\r
 212 \r
 213                 /* Toggle the LED each itteration. */\r
 214                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 215         }\r
 216 }\r
 217 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 218 \r
 219 void prvSetupHardware( void )\r
 220 {\r
 221         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 222 \r
 223         /* Setup the port used to toggle LEDs. */\r
 224         vParTestInitialise();\r
 225 }\r
 226 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 227 \r
 228 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle *pxTask, signed portCHAR *pcTaskName )\r
 229 {\r
 230         /* This will get called if a stack overflow is detected during the context\r
 231         switch.  Set configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOWS to 2 to also check for stack\r
 232         problems within nested interrupts, but only do this for debug purposes as\r
 233         it will increase the context switch time. */\r
 234 \r
 235         ( void ) pxTask;\r
 236         ( void ) pcTaskName;\r
 237 \r
 238         for( ;; )\r
 239         {\r
 240         }\r
 241 }\r
 242 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 243 \r
 244 void vApplicationIdleHook( void );\r
 245 void vApplicationIdleHook( void )\r
 246 {\r
 247         /* The co-routines run in the idle task. */\r
 248         vCoRoutineSchedule();\r
 249 }\r
 250 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 251 \r
 252 void exit( int n )\r
 253 {\r
 254         /* To keep the linker happy only as the libraries have been removed from\r
 255         the build. */\r
 256         ( void ) n;\r
 257         for( ;; ) {}\r
 258 }\r
 259 \r