git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/ColdFire_MCF52233_Eclipse/RTOSDemo/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.1.0 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * SAVE TIME AND MONEY!  We can port FreeRTOS.org to your own hardware,    *\r
  30     * and even write all or part of your application on your behalf.          *\r
  31     * See http://www.OpenRTOS.com for details of the services we provide to   *\r
  32     * expedite your project.                                                  *\r
  33     *                                                                         *\r
  34     ***************************************************************************\r
  35     ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  38         online documentation.\r
  39 \r
  40         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  41         contact details.\r
  42 \r
  43         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  44         critical systems.\r
  45 \r
  46         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  47         licensing and training services.\r
  48 */\r
  49 \r
  50 \r
  51 /*\r
  52  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  53  * documentation provides more details of the standard demo application tasks.\r
  54  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  55  * defined and/or created within this file:\r
  56  *\r
  57  * "Check" task -  This only executes every five seconds but has a high priority\r
  58  * to ensure it gets processor time.  Its main function is to check that all the\r
  59  * standard demo tasks are still operational.  While no errors have been\r
  60  * discovered the check task will toggle an LED every 5 seconds - the toggle\r
  61  * rate increasing to 500ms being a visual indication that at least one task has\r
  62  * reported unexpected behaviour.\r
  63  *\r
  64  * "Reg test" tasks - These fill the registers with known values, then check\r
  65  * that each register still contains its expected value.  Each task uses\r
  66  * different values.  The tasks run with very low priority so get preempted very\r
  67  * frequently.  A register containing an unexpected value is indicative of an\r
  68  * error in the context switching mechanism.\r
  69  *\r
  70  */\r
  71 \r
  72 /* Standard includes. */\r
  73 #include <stdio.h>\r
  74 \r
  75 /* Scheduler includes. */\r
  76 #include "FreeRTOS.h"\r
  77 #include "task.h"\r
  78 #include "queue.h"\r
  79 #include "semphr.h"\r
  80 \r
  81 /* Demo app includes. */\r
  82 #include "BlockQ.h"\r
  83 #include "death.h"\r
  84 #include "blocktim.h"\r
  85 #include "flash.h"\r
  86 #include "partest.h"\r
  87 #include "semtest.h"\r
  88 #include "PollQ.h"\r
  89 #include "GenQTest.h"\r
  90 #include "QPeek.h"\r
  91 #include "recmutex.h"\r
  92 #include "IntQueue.h"\r
  93 #include "comtest2.h"\r
  94 \r
  95 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  96 \r
  97 /* The time between cycles of the 'check' functionality - as described at the\r
  98 top of this file. */\r
  99 #define mainNO_ERROR_PERIOD                                     ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 100 \r
 101 /* The rate at which the LED controlled by the 'check' task will flash should an\r
 102 error have been detected. */\r
 103 #define mainERROR_PERIOD                                        ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS )\r
 104 \r
 105 /* The LED controlled by the 'check' task. */\r
 106 #define mainCHECK_LED                                           ( 3 )\r
 107 \r
 108 /* ComTest constants - there is no free LED for the comtest tasks. */\r
 109 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE                          ( ( unsigned portLONG ) 19200 )\r
 110 #define mainCOM_TEST_LED                                        ( 5 )\r
 111 \r
 112 /* Task priorities. */\r
 113 #define mainCOM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 114 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 115 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 116 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 117 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 118 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY                     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 119 \r
 120 /* The WEB server task uses more stack than most other tasks because of its\r
 121 reliance on using sprintf(). */
 122 #define mainBASIC_WEB_STACK_SIZE                        ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 2 )\r
 123 \r
 124 static unsigned portLONG ulErrorCode = 0UL;\r
 125 \r
 126 /*\r
 127  * Configure the hardware for the demo.\r
 128  */\r
 129 static void prvSetupHardware( void );\r
 130 \r
 131 /*\r
 132  * Implements the 'check' task functionality as described at the top of this\r
 133  * file.\r
 134  */\r
 135 static void prvCheckTask( void *pvParameters );\r
 136 \r
 137 /*\r
 138  * The task that implements the WEB server.
 139  */\r
 140 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 141 \r
 142 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 143 \r
 144 int main( void )\r
 145 {\r
 146         /* Setup the hardware ready for this demo. */\r
 147         prvSetupHardware();\r
 148 \r
 149         /* Create the WEB server task. */\r
 150         xTaskCreate( vuIP_Task, ( signed portCHAR * ) "uIP", mainBASIC_WEB_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY - 1, NULL );\r
 151 \r
 152         /* Start the standard demo tasks. */\r
 153         vStartLEDFlashTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 154         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 155     vCreateBlockTimeTasks();\r
 156         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 157         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 158         vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 159         vStartQueuePeekTasks();\r
 160     vStartRecursiveMutexTasks();\r
 161 \r
 162         /* Create the check task. */\r
 163         xTaskCreate( prvCheckTask, ( signed portCHAR * ) "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 164 \r
 165         /* Start the scheduler. */\r
 166         vTaskStartScheduler();\r
 167 \r
 168     /* Will only get here if there was insufficient memory to create the idle\r
 169     task. */\r
 170         for( ;; );\r
 171 }\r
 172 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 173 \r
 174 static void prvCheckTask( void *pvParameters )\r
 175 {\r
 176 portTickType xLastExecutionTime;\r
 177 \r
 178         ( void ) pvParameters;\r
 179 \r
 180         /* Initialise the variable used to control our iteration rate prior to\r
 181         its first use. */\r
 182         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 183 \r
 184         for( ;; )\r
 185         {\r
 186                 /* Wait until it is time to run the tests again. */\r
 187                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, mainNO_ERROR_PERIOD );\r
 188 \r
 189                 /* Has an error been found in any task? */\r
 190                 if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 191                 {\r
 192                         ulErrorCode |= 0x01UL;\r
 193                 }\r
 194 \r
 195                 if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 196                 {\r
 197                         ulErrorCode |= 0x02UL;\r
 198                 }\r
 199 \r
 200                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 201                 {\r
 202                         ulErrorCode |= 0x04UL;\r
 203                 }\r
 204 \r
 205                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 206             {\r
 207                 ulErrorCode |= 0x20UL;\r
 208             }\r
 209 \r
 210                 if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 211             {\r
 212                 ulErrorCode |= 0x40UL;\r
 213             }\r
 214 \r
 215                 if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 216                 {\r
 217                         ulErrorCode |= 0x80UL;\r
 218                 }\r
 219 \r
 220             if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 221             {\r
 222                 ulErrorCode |= 0x100UL;\r
 223             }\r
 224         }\r
 225 }\r
 226 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 227 \r
 228 unsigned portLONG ulGetErrorCode( void )\r
 229 {\r
 230         return ulErrorCode;\r
 231 }\r
 232 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 233 \r
 234 void prvSetupHardware( void )\r
 235 {\r
 236 __attribute__ ((section(".cfmconfig")))\r
 237 static const unsigned long _cfm[6] = {\r
 238         0, /* KEY_UPPER 0x00000400 */\r
 239         0, /* KEY_LOWER 0x00000404 */\r
 240         0, /* CFMPROT 0x00000408 */\r
 241         0, /* CFMSACC 0x0000040C */\r
 242         0, /* CFMDACC 0x00000410 */\r
 243         0, /* CFMSEC 0x00000414 */\r
 244 };\r
 245 \r
 246         /* Just to stop compiler warnings. */\r
 247         ( void ) _cfm;\r
 248 \r
 249         /* Ensure the watchdog is disabled. */\r
 250         MCF_SCM_CWCR = 0;\r
 251 \r
 252     /* Initialize IPSBAR (0x40000000). */\r
 253         asm volatile(\r
 254                 "move.l  #0x40000000,%d0        \n"\r
 255                 "andi.l  #0xC0000000,%d0        \n"\r
 256                 "add.l   #0x1,%d0                       \n"\r
 257                 "move.l  %d0,0x40000000         "\r
 258         );\r
 259 \r
 260     /* Initialize FLASHBAR (0x00) */\r
 261         asm volatile(\r
 262                 "move.l  #0x00,%d0                      \n"\r
 263                 "andi.l  #0xFFF80000,%d0        \n"\r
 264                 "add.l   #0x41,%d0                      \n"\r
 265                 "movec   %d0,%FLASHBAR          "\r
 266         );\r
 267 \r
 268         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 269 \r
 270         /* RAMBAR. */\r
 271         MCF_SCM_RAMBAR = MCF_SCM_RAMBAR_BA( RAMBAR_ADDRESS ) | MCF_SCM_RAMBAR_BDE;\r
 272 \r
 273         /* Multiply 25MHz crystal by 12 to get 60MHz clock. */\r
 274         MCF_CLOCK_SYNCR = MCF_CLOCK_SYNCR_MFD(4) | MCF_CLOCK_SYNCR_CLKSRC| MCF_CLOCK_SYNCR_PLLMODE | MCF_CLOCK_SYNCR_PLLEN ;\r
 275         while (!(MCF_CLOCK_SYNSR & MCF_CLOCK_SYNSR_LOCK))\r
 276         {\r
 277         }\r
 278 \r
 279         /* Setup the port used to toggle LEDs. */\r
 280         vParTestInitialise();\r
 281 }\r
 282 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 283 \r
 284 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle *pxTask, signed portCHAR *pcTaskName )\r
 285 {\r
 286         /* This will get called if a stack overflow is detected during the context\r
 287         switch.  Set configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOWS to 2 to also check for stack\r
 288         problems within nested interrupts, but only do this for debug purposes as\r
 289         it will increase the context switch time. */\r
 290 \r
 291         ( void ) pxTask;\r
 292         ( void ) pcTaskName;\r
 293 \r
 294         for( ;; );\r
 295 }\r
 296 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 297 \r