git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/ColdFire_MCF52233_Eclipse/RTOSDemo/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.1.0 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * SAVE TIME AND MONEY!  We can port FreeRTOS.org to your own hardware,    *\r
  30     * and even write all or part of your application on your behalf.          *\r
  31     * See http://www.OpenRTOS.com for details of the services we provide to   *\r
  32     * expedite your project.                                                  *\r
  33     *                                                                         *\r
  34     ***************************************************************************\r
  35     ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  38         online documentation.\r
  39 \r
  40         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  41         contact details.\r
  42 \r
  43         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  44         critical systems.\r
  45 \r
  46         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  47         licensing and training services.\r
  48 */\r
  49 \r
  50 \r
  51 unsigned char *uip_buf;\r
  52 \r
  53 \r
  54 /*\r
  55  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  56  * documentation provides more details of the standard demo application tasks.\r
  57  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  58  * defined and/or created within this file:\r
  59  *\r
  60  * "Check" task -  This only executes every five seconds but has a high priority\r
  61  * to ensure it gets processor time.  Its main function is to check that all the\r
  62  * standard demo tasks are still operational.  While no errors have been\r
  63  * discovered the check task will toggle an LED every 5 seconds - the toggle\r
  64  * rate increasing to 500ms being a visual indication that at least one task has\r
  65  * reported unexpected behaviour.\r
  66  *\r
  67  * "Reg test" tasks - These fill the registers with known values, then check\r
  68  * that each register still contains its expected value.  Each task uses\r
  69  * different values.  The tasks run with very low priority so get preempted very\r
  70  * frequently.  A register containing an unexpected value is indicative of an\r
  71  * error in the context switching mechanism.\r
  72  *\r
  73  */\r
  74 \r
  75 /* Standard includes. */\r
  76 #include <stdio.h>\r
  77 \r
  78 /* Scheduler includes. */\r
  79 #include "FreeRTOS.h"\r
  80 #include "task.h"\r
  81 #include "queue.h"\r
  82 #include "semphr.h"\r
  83 \r
  84 /* Demo app includes. */\r
  85 #include "BlockQ.h"\r
  86 #include "death.h"\r
  87 #include "flash.h"\r
  88 #include "partest.h"\r
  89 #include "semtest.h"\r
  90 #include "PollQ.h"\r
  91 #include "GenQTest.h"\r
  92 #include "QPeek.h"\r
  93 #include "IntQueue.h"\r
  94 #include "comtest2.h"\r
  95 \r
  96 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  97 \r
  98 /* The time between cycles of the 'check' functionality - as described at the\r
  99 top of this file. */\r
 100 #define mainNO_ERROR_PERIOD                                     ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 101 \r
 102 /* The rate at which the LED controlled by the 'check' task will flash should an\r
 103 error have been detected. */\r
 104 #define mainERROR_PERIOD                                        ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS )\r
 105 \r
 106 /* The LED controlled by the 'check' task. */\r
 107 #define mainCHECK_LED                                           ( 3 )\r
 108 \r
 109 /* ComTest constants - there is no free LED for the comtest tasks. */\r
 110 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE                          ( ( unsigned portLONG ) 19200 )\r
 111 #define mainCOM_TEST_LED                                        ( 5 )\r
 112 \r
 113 /* Task priorities. */\r
 114 #define mainCOM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 115 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 116 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 117 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 118 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 119 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 120 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY                     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 121 \r
 122 /* The WEB server task uses more stack than most other tasks because of its\r
 123 reliance on using sprintf(). */
 124 #define mainBASIC_WEB_STACK_SIZE                        ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 2 )\r
 125 \r
 126 /*\r
 127  * Configure the hardware for the demo.\r
 128  */\r
 129 static void prvSetupHardware( void );\r
 130 \r
 131 /*\r
 132  * Implements the 'check' task functionality as described at the top of this\r
 133  * file.\r
 134  */\r
 135 static void prvCheckTask( void *pvParameters );\r
 136 \r
 137 /*\r
 138  * The task that implements the WEB server.
 139  */\r
 140 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 141 \r
 142 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 143 \r
 144 int main( void )\r
 145 {\r
 146         /* Setup the hardware ready for this demo. */\r
 147         prvSetupHardware();\r
 148 \r
 149         /* Create the WEB server task. */\r
 150         xTaskCreate( vuIP_Task, ( signed portCHAR * ) "uIP", mainBASIC_WEB_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY - 1, NULL );\r
 151 \r
 152         /* Start the standard demo tasks. */\r
 153         vStartLEDFlashTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 154         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 155         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 156         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 157         vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 158         vStartQueuePeekTasks();\r
 159 \r
 160         /* Create the check task. */\r
 161         xTaskCreate( prvCheckTask, ( signed portCHAR * ) "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 162 \r
 163         /* Start the scheduler. */\r
 164         vTaskStartScheduler();\r
 165 \r
 166     /* Will only get here if there was insufficient memory to create the idle\r
 167     task. */\r
 168         for( ;; );\r
 169 }\r
 170 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 171 \r
 172 static void prvCheckTask( void *pvParameters )\r
 173 {\r
 174 unsigned ulTicksToWait = mainNO_ERROR_PERIOD, ulError = 0;\r
 175 portTickType xLastExecutionTime;\r
 176 \r
 177         ( void ) pvParameters;\r
 178 \r
 179         /* Initialise the variable used to control our iteration rate prior to\r
 180         its first use. */\r
 181         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 182 \r
 183         for( ;; )\r
 184         {\r
 185                 /* Wait until it is time to run the tests again. */\r
 186                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, ulTicksToWait );\r
 187 \r
 188                 /* Has an error been found in any task? */\r
 189                 if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 190                 {\r
 191                         ulError |= 0x01UL;\r
 192                 }\r
 193 \r
 194                 if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 195                 {\r
 196                         ulError |= 0x02UL;\r
 197                 }\r
 198 \r
 199                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 200                 {\r
 201                         ulError |= 0x04UL;\r
 202                 }\r
 203 \r
 204                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 205             {\r
 206                 ulError |= 0x20UL;\r
 207             }\r
 208 \r
 209                 if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 210             {\r
 211                 ulError |= 0x40UL;\r
 212             }\r
 213 \r
 214                 /* If an error has been found then increase our cycle rate, and in so\r
 215                 going increase the rate at which the check task LED toggles. */\r
 216                 if( ulError != 0 )\r
 217                 {\r
 218                 ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 219                 }\r
 220 \r
 221                 /* Toggle the LED each itteration. */\r
 222                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 223         }\r
 224 }\r
 225 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 226 \r
 227 void prvSetupHardware( void )\r
 228 {\r
 229 __attribute__ ((section(".cfmconfig")))\r
 230 static const unsigned long _cfm[6] = {\r
 231         0, /* KEY_UPPER 0x00000400 */\r
 232         0, /* KEY_LOWER 0x00000404 */\r
 233         0, /* CFMPROT 0x00000408 */\r
 234         0, /* CFMSACC 0x0000040C */\r
 235         0, /* CFMDACC 0x00000410 */\r
 236         0, /* CFMSEC 0x00000414 */\r
 237 };\r
 238 \r
 239         /* Just to stop compiler warnings. */\r
 240         ( void ) _cfm;\r
 241 \r
 242         /* Ensure the watchdog is disabled. */\r
 243         MCF_SCM_CWCR = 0;\r
 244 \r
 245     /* Initialize IPSBAR (0x40000000). */\r
 246         asm volatile(\r
 247                 "move.l  #0x40000000,%d0        \n"\r
 248                 "andi.l  #0xC0000000,%d0        \n"\r
 249                 "add.l   #0x1,%d0                       \n"\r
 250                 "move.l  %d0,0x40000000         "\r
 251         );\r
 252 \r
 253     /* Initialize FLASHBAR (0x00) */\r
 254         asm volatile(\r
 255                 "move.l  #0x00,%d0                      \n"\r
 256                 "andi.l  #0xFFF80000,%d0        \n"\r
 257                 "add.l   #0x41,%d0                      \n"\r
 258                 "movec   %d0,%FLASHBAR          "\r
 259         );\r
 260 \r
 261         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 262 \r
 263         /* RAMBAR. */\r
 264         MCF_SCM_RAMBAR = MCF_SCM_RAMBAR_BA( RAMBAR_ADDRESS ) | MCF_SCM_RAMBAR_BDE;\r
 265 \r
 266         /* Multiply 25MHz crystal by 12 to get 60MHz clock. */\r
 267         MCF_CLOCK_SYNCR = MCF_CLOCK_SYNCR_MFD(4) | MCF_CLOCK_SYNCR_CLKSRC| MCF_CLOCK_SYNCR_PLLMODE | MCF_CLOCK_SYNCR_PLLEN ;\r
 268         while (!(MCF_CLOCK_SYNSR & MCF_CLOCK_SYNSR_LOCK))\r
 269         {\r
 270         }\r
 271 \r
 272         /* Setup the port used to toggle LEDs. */\r
 273         vParTestInitialise();\r
 274 }\r
 275 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 276 \r
 277 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle *pxTask, signed portCHAR *pcTaskName )\r
 278 {\r
 279         /* This will get called if a stack overflow is detected during the context\r
 280         switch.  Set configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOWS to 2 to also check for stack\r
 281         problems within nested interrupts, but only do this for debug purposes as\r
 282         it will increase the context switch time. */\r
 283 \r
 284         ( void ) pxTask;\r
 285         ( void ) pcTaskName;\r
 286 \r
 287         for( ;; );\r
 288 }\r
 289 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 290 \r