git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/Common/Full/integer.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.0.1 - Copyright (C) 2011 Real Time Engineers Ltd.\r
   3         \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43 \r
  44     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  45     contact details.\r
  46 \r
  47     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  48     critical systems.\r
  49 \r
  50     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  51     licensing and training services.\r
  52 */\r
  53 \r
  54 /*\r
  55 Changes from V1.2.3\r
  56         \r
  57         + The created tasks now include calls to tskYIELD(), allowing them to be used\r
  58           with the cooperative scheduler.\r
  59 */\r
  60 \r
  61 /**\r
  62  * This does the same as flop. c, but uses variables of type long instead of \r
  63  * type double.  \r
  64  *\r
  65  * As with flop. c, the tasks created in this file are a good test of the \r
  66  * scheduler context switch mechanism.  The processor has to access 32bit \r
  67  * variables in two or four chunks (depending on the processor).  The low \r
  68  * priority of these tasks means there is a high probability that a context \r
  69  * switch will occur mid calculation.  See the flop. c documentation for \r
  70  * more information.\r
  71  *\r
  72  * \page IntegerC integer.c\r
  73  * \ingroup DemoFiles\r
  74  * <HR>\r
  75  */\r
  76 \r
  77 /*\r
  78 Changes from V1.2.1\r
  79 \r
  80         + The constants used in the calculations are larger to ensure the\r
  81           optimiser does not truncate them to 16 bits.\r
  82 */\r
  83 \r
  84 #include <stdlib.h>\r
  85 \r
  86 /* Scheduler include files. */\r
  87 #include "FreeRTOS.h"\r
  88 #include "task.h"\r
  89 #include "print.h"\r
  90 \r
  91 /* Demo program include files. */\r
  92 #include "integer.h"\r
  93 \r
  94 #define intgSTACK_SIZE          ( ( unsigned short ) 256 )\r
  95 #define intgNUMBER_OF_TASKS  ( 8 )\r
  96 \r
  97 /* Four tasks, each of which performs a different calculation on four byte \r
  98 variables.  Each of the four is created twice. */\r
  99 static void vCompeteingIntMathTask1( void *pvParameters );\r
 100 static void vCompeteingIntMathTask2( void *pvParameters );\r
 101 static void vCompeteingIntMathTask3( void *pvParameters );\r
 102 static void vCompeteingIntMathTask4( void *pvParameters );\r
 103 \r
 104 /* These variables are used to check that all the tasks are still running.  If a \r
 105 task gets a calculation wrong it will stop incrementing its check variable. */\r
 106 static volatile unsigned short usTaskCheck[ intgNUMBER_OF_TASKS ] = { ( unsigned short ) 0 };\r
 107 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 108 \r
 109 void vStartIntegerMathTasks( unsigned portBASE_TYPE uxPriority )\r
 110 {\r
 111         xTaskCreate( vCompeteingIntMathTask1, "IntMath1", intgSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 0 ] ), uxPriority, NULL );\r
 112         xTaskCreate( vCompeteingIntMathTask2, "IntMath2", intgSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 1 ] ), uxPriority, NULL );\r
 113         xTaskCreate( vCompeteingIntMathTask3, "IntMath3", intgSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 2 ] ), uxPriority, NULL );\r
 114         xTaskCreate( vCompeteingIntMathTask4, "IntMath4", intgSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 3 ] ), uxPriority, NULL );\r
 115         xTaskCreate( vCompeteingIntMathTask1, "IntMath5", intgSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 4 ] ), uxPriority, NULL );\r
 116         xTaskCreate( vCompeteingIntMathTask2, "IntMath6", intgSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 5 ] ), uxPriority, NULL );\r
 117         xTaskCreate( vCompeteingIntMathTask3, "IntMath7", intgSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 6 ] ), uxPriority, NULL );\r
 118         xTaskCreate( vCompeteingIntMathTask4, "IntMath8", intgSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 7 ] ), uxPriority, NULL );\r
 119 }\r
 120 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 121 \r
 122 static void vCompeteingIntMathTask1( void *pvParameters )\r
 123 {\r
 124 long l1, l2, l3, l4;\r
 125 short sError = pdFALSE;\r
 126 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 127 const long lAnswer = ( ( long ) 74565L + ( long ) 1234567L ) * ( long ) -918L;\r
 128 const char * const pcTaskStartMsg = "Integer math task 1 started.\r\n";\r
 129 const char * const pcTaskFailMsg = "Integer math task 1 failed.\r\n";\r
 130 \r
 131         /* Queue a message for printing to say the task has started. */\r
 132         vPrintDisplayMessage( &pcTaskStartMsg );\r
 133 \r
 134         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in\r
 135         as the parameter. */\r
 136         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 137 \r
 138         /* Keep performing a calculation and checking the result against a constant. */\r
 139         for(;;)\r
 140         {\r
 141                 l1 = ( long ) 74565L;\r
 142                 l2 = ( long ) 1234567L;\r
 143                 l3 = ( long ) -918L;\r
 144 \r
 145                 l4 = ( l1 + l2 ) * l3;\r
 146 \r
 147                 taskYIELD();\r
 148 \r
 149                 /* If the calculation does not match the expected constant, stop the\r
 150                 increment of the check variable. */\r
 151                 if( l4 != lAnswer )\r
 152                 {\r
 153                         vPrintDisplayMessage( &pcTaskFailMsg );\r
 154                         sError = pdTRUE;\r
 155                 }\r
 156 \r
 157                 if( sError == pdFALSE )\r
 158                 {\r
 159                         /* If the calculation has always been correct, increment the check\r
 160                         variable so we know     this task is still running okay. */\r
 161                         ( *pusTaskCheckVariable )++;\r
 162                 }\r
 163         }\r
 164 }\r
 165 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 166 \r
 167 static void vCompeteingIntMathTask2( void *pvParameters )\r
 168 {\r
 169 long l1, l2, l3, l4;\r
 170 short sError = pdFALSE;\r
 171 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 172 const long lAnswer = ( ( long ) -389000L / ( long ) 329999L ) * ( long ) -89L;\r
 173 const char * const pcTaskStartMsg = "Integer math task 2 started.\r\n";\r
 174 const char * const pcTaskFailMsg = "Integer math task 2 failed.\r\n";\r
 175 \r
 176         /* Queue a message for printing to say the task has started. */\r
 177         vPrintDisplayMessage( &pcTaskStartMsg );\r
 178 \r
 179         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in\r
 180         as the parameter. */\r
 181         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 182 \r
 183         /* Keep performing a calculation and checking the result against a constant. */\r
 184         for( ;; )\r
 185         {\r
 186                 l1 = -389000L;\r
 187                 l2 = 329999L;\r
 188                 l3 = -89L;\r
 189 \r
 190                 l4 = ( l1 / l2 ) * l3;\r
 191 \r
 192                 taskYIELD();\r
 193 \r
 194                 /* If the calculation does not match the expected constant, stop the\r
 195                 increment of the check variable. */\r
 196                 if( l4 != lAnswer )\r
 197                 {\r
 198                         vPrintDisplayMessage( &pcTaskFailMsg );\r
 199                         sError = pdTRUE;\r
 200                 }\r
 201 \r
 202                 if( sError == pdFALSE )\r
 203                 {\r
 204                         /* If the calculation has always been correct, increment the check\r
 205                         variable so we know this task is still running okay. */\r
 206                         ( *pusTaskCheckVariable )++;\r
 207                 }\r
 208         }\r
 209 }\r
 210 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 211 \r
 212 static void vCompeteingIntMathTask3( void *pvParameters )\r
 213 {\r
 214 long *plArray, lTotal1, lTotal2;\r
 215 short sError = pdFALSE;\r
 216 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 217 const unsigned short usArraySize = ( unsigned short ) 250;\r
 218 unsigned short usPosition;\r
 219 const char * const pcTaskStartMsg = "Integer math task 3 started.\r\n";\r
 220 const char * const pcTaskFailMsg = "Integer math task 3 failed.\r\n";\r
 221 \r
 222         /* Queue a message for printing to say the task has started. */\r
 223         vPrintDisplayMessage( &pcTaskStartMsg );\r
 224 \r
 225         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in\r
 226         as the parameter. */\r
 227         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 228 \r
 229         /* Create the array we are going to use for our check calculation. */\r
 230         plArray = ( long * ) pvPortMalloc( ( size_t ) 250 * sizeof( long ) );\r
 231 \r
 232         /* Keep filling the array, keeping a running total of the values placed in the\r
 233         array.  Then run through the array adding up all the values.  If the two totals\r
 234         do not match, stop the check variable from incrementing. */\r
 235         for( ;; )\r
 236         {\r
 237                 lTotal1 = ( long ) 0;\r
 238                 lTotal2 = ( long ) 0;\r
 239 \r
 240                 for( usPosition = 0; usPosition < usArraySize; usPosition++ )\r
 241                 {\r
 242                         plArray[ usPosition ] = ( long ) usPosition + ( long ) 5;\r
 243                         lTotal1 += ( long ) usPosition + ( long ) 5;\r
 244                 }\r
 245 \r
 246                 taskYIELD();\r
 247 \r
 248                 for( usPosition = 0; usPosition < usArraySize; usPosition++ )\r
 249                 {\r
 250                         lTotal2 += plArray[ usPosition ];\r
 251                 }\r
 252 \r
 253                 if( lTotal1 != lTotal2 )\r
 254                 {\r
 255                         vPrintDisplayMessage( &pcTaskFailMsg );\r
 256                         sError = pdTRUE;\r
 257                 }\r
 258 \r
 259                 taskYIELD();\r
 260 \r
 261                 if( sError == pdFALSE )\r
 262                 {\r
 263                         /* If the calculation has always been correct, increment the check\r
 264                         variable so we know     this task is still running okay. */\r
 265                         ( *pusTaskCheckVariable )++;\r
 266                 }\r
 267         }\r
 268 }\r
 269 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 270 \r
 271 static void vCompeteingIntMathTask4( void *pvParameters )\r
 272 {\r
 273 long *plArray, lTotal1, lTotal2;\r
 274 short sError = pdFALSE;\r
 275 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 276 const unsigned short usArraySize = 250;\r
 277 unsigned short usPosition;\r
 278 const char * const pcTaskStartMsg = "Integer math task 4 started.\r\n";\r
 279 const char * const pcTaskFailMsg = "Integer math task 4 failed.\r\n";\r
 280 \r
 281         /* Queue a message for printing to say the task has started. */\r
 282         vPrintDisplayMessage( &pcTaskStartMsg );\r
 283 \r
 284         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in\r
 285         as the parameter. */\r
 286         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 287 \r
 288         /* Create the array we are going to use for our check calculation. */\r
 289         plArray = ( long * ) pvPortMalloc( ( size_t ) 250 * sizeof( long ) );\r
 290 \r
 291         /* Keep filling the array, keeping a running total of the values placed in the \r
 292         array.  Then run through the array adding up all the values.  If the two totals \r
 293         do not match, stop the check variable from incrementing. */\r
 294         for( ;; )\r
 295         {\r
 296                 lTotal1 = ( long ) 0;\r
 297                 lTotal2 = ( long ) 0;\r
 298 \r
 299                 for( usPosition = 0; usPosition < usArraySize; usPosition++ )\r
 300                 {\r
 301                         plArray[ usPosition ] = ( long ) usPosition * ( long ) 12;\r
 302                         lTotal1 += ( long ) usPosition * ( long ) 12;   \r
 303                 }\r
 304 \r
 305                 taskYIELD();\r
 306         \r
 307                 for( usPosition = 0; usPosition < usArraySize; usPosition++ )\r
 308                 {\r
 309                         lTotal2 += plArray[ usPosition ];\r
 310                 }\r
 311 \r
 312 \r
 313                 if( lTotal1 != lTotal2 )\r
 314                 {\r
 315                         vPrintDisplayMessage( &pcTaskFailMsg );\r
 316                         sError = pdTRUE;\r
 317                 }\r
 318 \r
 319                 taskYIELD();\r
 320 \r
 321                 if( sError == pdFALSE )\r
 322                 {\r
 323                         /* If the calculation has always been correct, increment the check \r
 324                         variable so we know     this task is still running okay. */\r
 325                         ( *pusTaskCheckVariable )++;\r
 326                 }\r
 327         }\r
 328 }\r
 329 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 330 \r
 331 /* This is called to check that all the created tasks are still running. */\r
 332 portBASE_TYPE xAreIntegerMathsTaskStillRunning( void )\r
 333 {\r
 334 /* Keep a history of the check variables so we know if they have been incremented \r
 335 since the last call. */\r
 336 static unsigned short usLastTaskCheck[ intgNUMBER_OF_TASKS ] = { ( unsigned short ) 0 };\r
 337 portBASE_TYPE xReturn = pdTRUE, xTask;\r
 338 \r
 339         /* Check the maths tasks are still running by ensuring their check variables \r
 340         are still incrementing. */\r
 341         for( xTask = 0; xTask < intgNUMBER_OF_TASKS; xTask++ )\r
 342         {\r
 343                 if( usTaskCheck[ xTask ] == usLastTaskCheck[ xTask ] )\r
 344                 {\r
 345                         /* The check has not incremented so an error exists. */\r
 346                         xReturn = pdFALSE;\r
 347                 }\r
 348 \r
 349                 usLastTaskCheck[ xTask ] = usTaskCheck[ xTask ];\r
 350         }\r
 351 \r
 352         return xReturn;\r
 353 }\r