git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/Common/Minimal/GenQTest.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.0.0 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * SAVE TIME AND MONEY!  We can port FreeRTOS.org to your own hardware,    *\r
  30     * and even write all or part of your application on your behalf.          *\r
  31     * See http://www.OpenRTOS.com for details of the services we provide to   *\r
  32     * expedite your project.                                                  *\r
  33     *                                                                         *\r
  34     ***************************************************************************\r
  35     ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  38         online documentation.\r
  39 \r
  40         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  41         contact details.\r
  42 \r
  43         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  44         critical systems.\r
  45 \r
  46         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  47         licensing and training services.\r
  48 */\r
  49 \r
  50 \r
  51 /* \r
  52  * Tests the extra queue functionality introduced in FreeRTOS.org V4.5.0 - \r
  53  * including xQueueSendToFront(), xQueueSendToBack(), xQueuePeek() and \r
  54  * mutex behaviour. \r
  55  *\r
  56  * See the comments above the prvSendFrontAndBackTest() and \r
  57  * prvLowPriorityMutexTask() prototypes below for more information.\r
  58  */\r
  59 \r
  60 \r
  61 #include <stdlib.h>\r
  62 \r
  63 /* Scheduler include files. */\r
  64 #include "FreeRTOS.h"\r
  65 #include "task.h"\r
  66 #include "queue.h"\r
  67 #include "semphr.h"\r
  68 \r
  69 /* Demo program include files. */\r
  70 #include "GenQTest.h"\r
  71 \r
  72 #define genqQUEUE_LENGTH                ( 5 )\r
  73 #define genqNO_BLOCK                    ( 0 )\r
  74 \r
  75 #define genqMUTEX_LOW_PRIORITY          ( tskIDLE_PRIORITY )\r
  76 #define genqMUTEX_TEST_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
  77 #define genqMUTEX_MEDIUM_PRIORITY       ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  78 #define genqMUTEX_HIGH_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
  79 \r
  80 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  81 \r
  82 /*\r
  83  * Tests the behaviour of the xQueueSendToFront() and xQueueSendToBack()\r
  84  * macros by using both to fill a queue, then reading from the queue to\r
  85  * check the resultant queue order is as expected.  Queue data is also\r
  86  * peeked.\r
  87  */\r
  88 static void prvSendFrontAndBackTest( void *pvParameters );\r
  89 \r
  90 /*\r
  91  * The following three tasks are used to demonstrate the mutex behaviour.\r
  92  * Each task is given a different priority to demonstrate the priority\r
  93  * inheritance mechanism.\r
  94  *\r
  95  * The low priority task obtains a mutex.  After this a high priority task\r
  96  * attempts to obtain the same mutex, causing its priority to be inherited\r
  97  * by the low priority task.  The task with the inherited high priority then\r
  98  * resumes a medium priority task to ensure it is not blocked by the medium\r
  99  * priority task while it holds the inherited high priority.  Once the mutex\r
 100  * is returned the task with the inherited priority returns to its original\r
 101  * low priority, and is therefore immediately preempted by first the high\r
 102  * priority task and then the medium prioroity task before it can continue.\r
 103  */\r
 104 static void prvLowPriorityMutexTask( void *pvParameters );\r
 105 static void prvMediumPriorityMutexTask( void *pvParameters );\r
 106 static void prvHighPriorityMutexTask( void *pvParameters );\r
 107 \r
 108 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 109 \r
 110 /* Flag that will be latched to pdTRUE should any unexpected behaviour be\r
 111 detected in any of the tasks. */\r
 112 static portBASE_TYPE xErrorDetected = pdFALSE;\r
 113 \r
 114 /* Counters that are incremented on each cycle of a test.  This is used to\r
 115 detect a stalled task - a test that is no longer running. */\r
 116 static volatile unsigned portLONG ulLoopCounter = 0;\r
 117 static volatile unsigned portLONG ulLoopCounter2 = 0;\r
 118 \r
 119 /* The variable that is guarded by the mutex in the mutex demo tasks. */\r
 120 static volatile unsigned portLONG ulGuardedVariable = 0;\r
 121 \r
 122 /* Handles used in the mutext test to suspend and resume the high and medium\r
 123 priority mutex test tasks. */\r
 124 static xTaskHandle xHighPriorityMutexTask, xMediumPriorityMutexTask;\r
 125 \r
 126 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 127 \r
 128 void vStartGenericQueueTasks( unsigned portBASE_TYPE uxPriority )\r
 129 {\r
 130 xQueueHandle xQueue;\r
 131 xSemaphoreHandle xMutex;\r
 132 \r
 133         /* Create the queue that we are going to use for the\r
 134         prvSendFrontAndBackTest demo. */\r
 135         xQueue = xQueueCreate( genqQUEUE_LENGTH, sizeof( unsigned portLONG ) );\r
 136 \r
 137         /* Create the demo task and pass it the queue just created.  We are\r
 138         passing the queue handle by value so it does not matter that it is\r
 139         declared on the stack here. */\r
 140         xTaskCreate( prvSendFrontAndBackTest, ( signed portCHAR * )"GenQ", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) xQueue, uxPriority, NULL );\r
 141 \r
 142         /* Create the mutex used by the prvMutexTest task. */\r
 143         xMutex = xSemaphoreCreateMutex();\r
 144 \r
 145         /* Create the mutex demo tasks and pass it the mutex just created.  We are\r
 146         passing the mutex handle by value so it does not matter that it is declared\r
 147         on the stack here. */\r
 148         xTaskCreate( prvLowPriorityMutexTask, ( signed portCHAR * )"MuLow", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) xMutex, genqMUTEX_LOW_PRIORITY, NULL );\r
 149         xTaskCreate( prvMediumPriorityMutexTask, ( signed portCHAR * )"MuMed", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, genqMUTEX_MEDIUM_PRIORITY, &xMediumPriorityMutexTask );\r
 150         xTaskCreate( prvHighPriorityMutexTask, ( signed portCHAR * )"MuHigh", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) xMutex, genqMUTEX_HIGH_PRIORITY, &xHighPriorityMutexTask );\r
 151 }\r
 152 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 153 \r
 154 static void prvSendFrontAndBackTest( void *pvParameters )\r
 155 {\r
 156 unsigned portLONG ulData, ulData2;\r
 157 xQueueHandle xQueue;\r
 158 \r
 159         #ifdef USE_STDIO\r
 160         void vPrintDisplayMessage( const portCHAR * const * ppcMessageToSend );\r
 161         \r
 162                 const portCHAR * const pcTaskStartMsg = "Queue SendToFront/SendToBack/Peek test started.\r\n";\r
 163 \r
 164                 /* Queue a message for printing to say the task has started. */\r
 165                 vPrintDisplayMessage( &pcTaskStartMsg );\r
 166         #endif\r
 167 \r
 168         xQueue = ( xQueueHandle ) pvParameters;\r
 169 \r
 170         for( ;; )\r
 171         {\r
 172                 /* The queue is empty, so sending an item to the back of the queue\r
 173                 should have the same efect as sending it to the front of the queue.\r
 174 \r
 175                 First send to the front and check everything is as expected. */\r
 176                 xQueueSendToFront( xQueue, ( void * ) &ulLoopCounter, genqNO_BLOCK );\r
 177 \r
 178                 if( uxQueueMessagesWaiting( xQueue ) != 1 )\r
 179                 {\r
 180                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 181                 }\r
 182 \r
 183                 if( xQueueReceive( xQueue, ( void * ) &ulData, genqNO_BLOCK ) != pdPASS )\r
 184                 {\r
 185                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 186                 }\r
 187 \r
 188                 /* The data we sent to the queue should equal the data we just received\r
 189                 from the queue. */\r
 190                 if( ulLoopCounter != ulData )\r
 191                 {\r
 192                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 193                 }\r
 194 \r
 195                 /* Then do the same, sending the data to the back, checking everything\r
 196                 is as expected. */\r
 197                 if( uxQueueMessagesWaiting( xQueue ) != 0 )\r
 198                 {\r
 199                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 200                 }\r
 201 \r
 202                 xQueueSendToBack( xQueue, ( void * ) &ulLoopCounter, genqNO_BLOCK );\r
 203 \r
 204                 if( uxQueueMessagesWaiting( xQueue ) != 1 )\r
 205                 {\r
 206                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 207                 }\r
 208 \r
 209                 if( xQueueReceive( xQueue, ( void * ) &ulData, genqNO_BLOCK ) != pdPASS )\r
 210                 {\r
 211                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 212                 }\r
 213 \r
 214                 if( uxQueueMessagesWaiting( xQueue ) != 0 )\r
 215                 {\r
 216                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 217                 }\r
 218 \r
 219                 /* The data we sent to the queue should equal the data we just received\r
 220                 from the queue. */\r
 221                 if( ulLoopCounter != ulData )\r
 222                 {\r
 223                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 224                 }\r
 225 \r
 226                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 227                         taskYIELD();\r
 228                 #endif\r
 229 \r
 230 \r
 231 \r
 232                 /* Place 2, 3, 4 into the queue, adding items to the back of the queue. */\r
 233                 for( ulData = 2; ulData < 5; ulData++ )\r
 234                 {\r
 235                         xQueueSendToBack( xQueue, ( void * ) &ulData, genqNO_BLOCK );\r
 236                 }\r
 237 \r
 238                 /* Now the order in the queue should be 2, 3, 4, with 2 being the first\r
 239                 thing to be read out.  Now add 1 then 0 to the front of the queue. */\r
 240                 if( uxQueueMessagesWaiting( xQueue ) != 3 )\r
 241                 {\r
 242                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 243                 }\r
 244                 ulData = 1;\r
 245                 xQueueSendToFront( xQueue, ( void * ) &ulData, genqNO_BLOCK );\r
 246                 ulData = 0;\r
 247                 xQueueSendToFront( xQueue, ( void * ) &ulData, genqNO_BLOCK );\r
 248 \r
 249                 /* Now the queue should be full, and when we read the data out we\r
 250                 should receive 0, 1, 2, 3, 4. */\r
 251                 if( uxQueueMessagesWaiting( xQueue ) != 5 )\r
 252                 {\r
 253                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 254                 }\r
 255 \r
 256                 if( xQueueSendToFront( xQueue, ( void * ) &ulData, genqNO_BLOCK ) != errQUEUE_FULL )\r
 257                 {\r
 258                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 259                 }\r
 260 \r
 261                 if( xQueueSendToBack( xQueue, ( void * ) &ulData, genqNO_BLOCK ) != errQUEUE_FULL )\r
 262                 {\r
 263                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 264                 }\r
 265 \r
 266                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 267                         taskYIELD();\r
 268                 #endif\r
 269 \r
 270                 /* Check the data we read out is in the expected order. */\r
 271                 for( ulData = 0; ulData < genqQUEUE_LENGTH; ulData++ )\r
 272                 {\r
 273                         /* Try peeking the data first. */\r
 274                         if( xQueuePeek( xQueue, &ulData2, genqNO_BLOCK ) != pdPASS )\r
 275                         {\r
 276                                 xErrorDetected = pdTRUE;\r
 277                         }\r
 278 \r
 279                         if( ulData != ulData2 )\r
 280                         {\r
 281                                 xErrorDetected = pdTRUE;\r
 282                         }\r
 283                         \r
 284 \r
 285                         /* Now try receiving the data for real.  The value should be the\r
 286                         same.  Clobber the value first so we know we really received it. */\r
 287                         ulData2 = ~ulData2;\r
 288                         if( xQueueReceive( xQueue, &ulData2, genqNO_BLOCK ) != pdPASS )\r
 289                         {\r
 290                                 xErrorDetected = pdTRUE;\r
 291                         }\r
 292 \r
 293                         if( ulData != ulData2 )\r
 294                         {\r
 295                                 xErrorDetected = pdTRUE;\r
 296                         }\r
 297                 }\r
 298 \r
 299                 /* The queue should now be empty again. */\r
 300                 if( uxQueueMessagesWaiting( xQueue ) != 0 )\r
 301                 {\r
 302                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 303                 }\r
 304 \r
 305                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 306                         taskYIELD();\r
 307                 #endif\r
 308 \r
 309 \r
 310                 /* Our queue is empty once more, add 10, 11 to the back. */\r
 311                 ulData = 10;\r
 312                 if( xQueueSend( xQueue, &ulData, genqNO_BLOCK ) != pdPASS )\r
 313                 {\r
 314                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 315                 }\r
 316                 ulData = 11;\r
 317                 if( xQueueSend( xQueue, &ulData, genqNO_BLOCK ) != pdPASS )\r
 318                 {\r
 319                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 320                 }\r
 321 \r
 322                 if( uxQueueMessagesWaiting( xQueue ) != 2 )\r
 323                 {\r
 324                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 325                 }\r
 326 \r
 327                 /* Now we should have 10, 11 in the queue.  Add 7, 8, 9 to the\r
 328                 front. */\r
 329                 for( ulData = 9; ulData >= 7; ulData-- )\r
 330                 {\r
 331                         if( xQueueSendToFront( xQueue, ( void * ) &ulData, genqNO_BLOCK ) != pdPASS )\r
 332                         {\r
 333                                 xErrorDetected = pdTRUE;\r
 334                         }\r
 335                 }\r
 336 \r
 337                 /* Now check that the queue is full, and that receiving data provides\r
 338                 the expected sequence of 7, 8, 9, 10, 11. */\r
 339                 if( uxQueueMessagesWaiting( xQueue ) != 5 )\r
 340                 {\r
 341                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 342                 }\r
 343 \r
 344                 if( xQueueSendToFront( xQueue, ( void * ) &ulData, genqNO_BLOCK ) != errQUEUE_FULL )\r
 345                 {\r
 346                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 347                 }\r
 348 \r
 349                 if( xQueueSendToBack( xQueue, ( void * ) &ulData, genqNO_BLOCK ) != errQUEUE_FULL )\r
 350                 {\r
 351                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 352                 }\r
 353 \r
 354                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 355                         taskYIELD();\r
 356                 #endif\r
 357 \r
 358                 /* Check the data we read out is in the expected order. */\r
 359                 for( ulData = 7; ulData < ( 7 + genqQUEUE_LENGTH ); ulData++ )\r
 360                 {\r
 361                         if( xQueueReceive( xQueue, &ulData2, genqNO_BLOCK ) != pdPASS )\r
 362                         {\r
 363                                 xErrorDetected = pdTRUE;\r
 364                         }\r
 365 \r
 366                         if( ulData != ulData2 )\r
 367                         {\r
 368                                 xErrorDetected = pdTRUE;\r
 369                         }\r
 370                 }\r
 371 \r
 372                 if( uxQueueMessagesWaiting( xQueue ) != 0 )\r
 373                 {\r
 374                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 375                 }\r
 376 \r
 377                 ulLoopCounter++;\r
 378         }\r
 379 }\r
 380 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 381 \r
 382 static void prvLowPriorityMutexTask( void *pvParameters )\r
 383 {\r
 384 xSemaphoreHandle xMutex = ( xSemaphoreHandle ) pvParameters;\r
 385 \r
 386         #ifdef USE_STDIO\r
 387         void vPrintDisplayMessage( const portCHAR * const * ppcMessageToSend );\r
 388         \r
 389                 const portCHAR * const pcTaskStartMsg = "Mutex with priority inheritance test started.\r\n";\r
 390 \r
 391                 /* Queue a message for printing to say the task has started. */\r
 392                 vPrintDisplayMessage( &pcTaskStartMsg );\r
 393         #endif\r
 394 \r
 395         for( ;; )\r
 396         {\r
 397                 /* Take the mutex.  It should be available now. */\r
 398                 if( xSemaphoreTake( xMutex, genqNO_BLOCK ) != pdPASS )\r
 399                 {\r
 400                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 401                 }\r
 402 \r
 403                 /* Set our guarded variable to a known start value. */\r
 404                 ulGuardedVariable = 0;\r
 405 \r
 406                 /* Our priority should be as per that assigned when the task was\r
 407                 created. */\r
 408                 if( uxTaskPriorityGet( NULL ) != genqMUTEX_LOW_PRIORITY )\r
 409                 {\r
 410                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 411                 }\r
 412 \r
 413                 /* Now unsuspend the high priority task.  This will attempt to take the\r
 414                 mutex, and block when it finds it cannot obtain it. */\r
 415                 vTaskResume( xHighPriorityMutexTask );\r
 416 \r
 417                 /* We should now have inherited the prioritoy of the high priority task,\r
 418                 as by now it will have attempted to get the mutex. */\r
 419                 if( uxTaskPriorityGet( NULL ) != genqMUTEX_HIGH_PRIORITY )\r
 420                 {\r
 421                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 422                 }\r
 423 \r
 424                 /* We can attempt to set our priority to the test priority - between the\r
 425                 idle priority and the medium/high test priorities, but our actual\r
 426                 prioroity should remain at the high priority. */\r
 427                 vTaskPrioritySet( NULL, genqMUTEX_TEST_PRIORITY );\r
 428                 if( uxTaskPriorityGet( NULL ) != genqMUTEX_HIGH_PRIORITY )\r
 429                 {\r
 430                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 431                 }\r
 432 \r
 433                 /* Now unsuspend the medium priority task.  This should not run as our\r
 434                 inherited priority is above that of the medium priority task. */\r
 435                 vTaskResume( xMediumPriorityMutexTask );\r
 436 \r
 437                 /* If the did run then it will have incremented our guarded variable. */\r
 438                 if( ulGuardedVariable != 0 )\r
 439                 {\r
 440                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 441                 }\r
 442 \r
 443                 /* When we give back the semaphore our priority should be disinherited\r
 444                 back to the priority to which we attempted to set ourselves.  This means\r
 445                 that when the high priority task next blocks, the medium priority task\r
 446                 should execute and increment the guarded variable.   When we next run\r
 447                 both the high and medium priority tasks will have been suspended again. */\r
 448                 if( xSemaphoreGive( xMutex ) != pdPASS )\r
 449                 {\r
 450                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 451                 }\r
 452 \r
 453                 /* Check that the guarded variable did indeed increment... */\r
 454                 if( ulGuardedVariable != 1 )\r
 455                 {\r
 456                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 457                 }\r
 458 \r
 459                 /* ... and that our priority has been disinherited to\r
 460                 genqMUTEX_TEST_PRIORITY. */\r
 461                 if( uxTaskPriorityGet( NULL ) != genqMUTEX_TEST_PRIORITY )\r
 462                 {\r
 463                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 464                 }\r
 465 \r
 466                 /* Set our priority back to our original priority ready for the next\r
 467                 loop around this test. */\r
 468                 vTaskPrioritySet( NULL, genqMUTEX_LOW_PRIORITY );\r
 469 \r
 470                 /* Just to show we are still running. */\r
 471                 ulLoopCounter2++;\r
 472 \r
 473                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 474                         taskYIELD();\r
 475                 #endif          \r
 476         }\r
 477 }\r
 478 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 479 \r
 480 static void prvMediumPriorityMutexTask( void *pvParameters )\r
 481 {\r
 482         ( void ) pvParameters;\r
 483 \r
 484         for( ;; )\r
 485         {\r
 486                 /* The medium priority task starts by suspending itself.  The low\r
 487                 priority task will unsuspend this task when required. */\r
 488                 vTaskSuspend( NULL );\r
 489 \r
 490                 /* When this task unsuspends all it does is increment the guarded\r
 491                 variable, this is so the low priority task knows that it has\r
 492                 executed. */\r
 493                 ulGuardedVariable++;\r
 494         }\r
 495 }\r
 496 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 497 \r
 498 static void prvHighPriorityMutexTask( void *pvParameters )\r
 499 {\r
 500 xSemaphoreHandle xMutex = ( xSemaphoreHandle ) pvParameters;\r
 501 \r
 502         for( ;; )\r
 503         {\r
 504                 /* The high priority task starts by suspending itself.  The low\r
 505                 priority task will unsuspend this task when required. */\r
 506                 vTaskSuspend( NULL );\r
 507 \r
 508                 /* When this task unsuspends all it does is attempt to obtain\r
 509                 the mutex.  It should find the mutex is not available so a\r
 510                 block time is specified. */\r
 511                 if( xSemaphoreTake( xMutex, portMAX_DELAY ) != pdPASS )\r
 512                 {\r
 513                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 514                 }\r
 515 \r
 516                 /* When we eventually obtain the mutex we just give it back then\r
 517                 return to suspend ready for the next test. */\r
 518                 if( xSemaphoreGive( xMutex ) != pdPASS )\r
 519                 {\r
 520                         xErrorDetected = pdTRUE;\r
 521                 }               \r
 522         }\r
 523 }\r
 524 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 525 \r
 526 /* This is called to check that all the created tasks are still running. */\r
 527 portBASE_TYPE xAreGenericQueueTasksStillRunning( void )\r
 528 {\r
 529 static unsigned portLONG ulLastLoopCounter = 0, ulLastLoopCounter2 = 0;\r
 530 \r
 531         /* If the demo task is still running then we expect the loopcounters to\r
 532         have incremented since this function was last called. */\r
 533         if( ulLastLoopCounter == ulLoopCounter )\r
 534         {\r
 535                 xErrorDetected = pdTRUE;\r
 536         }\r
 537 \r
 538         if( ulLastLoopCounter2 == ulLoopCounter2 )\r
 539         {\r
 540                 xErrorDetected = pdTRUE;\r
 541         }\r
 542 \r
 543         ulLastLoopCounter = ulLoopCounter;\r
 544         ulLastLoopCounter2 = ulLoopCounter2;    \r
 545 \r
 546         /* Errors detected in the task itself will have latched xErrorDetected\r
 547         to true. */\r
 548 \r
 549         return !xErrorDetected;\r
 550 }\r
 551 \r
 552 \r