git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/Common/Minimal/sp_flop.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.0.1 - Copyright (C) 2011 Real Time Engineers Ltd.\r
   3         \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43 \r
  44     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  45     contact details.\r
  46 \r
  47     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  48     critical systems.\r
  49 \r
  50     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  51     licensing and training services.\r
  52 */\r
  53 \r
  54 /*\r
  55  * Creates eight tasks, each of which loops continuously performing a floating \r
  56  * point calculation - using single precision variables.\r
  57  *\r
  58  * All the tasks run at the idle priority and never block or yield.  This causes \r
  59  * all eight tasks to time slice with the idle task.  Running at the idle priority \r
  60  * means that these tasks will get pre-empted any time another task is ready to run\r
  61  * or a time slice occurs.  More often than not the pre-emption will occur mid \r
  62  * calculation, creating a good test of the schedulers context switch mechanism - a \r
  63  * calculation producing an unexpected result could be a symptom of a corruption in \r
  64  * the context of a task.\r
  65  */\r
  66 \r
  67 #include <stdlib.h>\r
  68 #include <math.h>\r
  69 \r
  70 /* Scheduler include files. */\r
  71 #include "FreeRTOS.h"\r
  72 #include "task.h"\r
  73 \r
  74 /* Demo program include files. */\r
  75 #include "flop.h"\r
  76 \r
  77 #define mathSTACK_SIZE          configMINIMAL_STACK_SIZE\r
  78 #define mathNUMBER_OF_TASKS  ( 8 )\r
  79 \r
  80 /* Four tasks, each of which performs a different floating point calculation.  \r
  81 Each of the four is created twice. */\r
  82 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vCompetingMathTask1, pvParameters );\r
  83 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vCompetingMathTask2, pvParameters );\r
  84 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vCompetingMathTask3, pvParameters );\r
  85 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vCompetingMathTask4, pvParameters );\r
  86 \r
  87 /* These variables are used to check that all the tasks are still running.  If a \r
  88 task gets a calculation wrong it will\r
  89 stop incrementing its check variable. */\r
  90 static volatile unsigned short usTaskCheck[ mathNUMBER_OF_TASKS ] = { ( unsigned short ) 0 };\r
  91 \r
  92 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  93 \r
  94 void vStartMathTasks( unsigned portBASE_TYPE uxPriority )\r
  95 {\r
  96         xTaskCreate( vCompetingMathTask1, ( signed char * ) "Math1", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 0 ] ), uxPriority, NULL );\r
  97         xTaskCreate( vCompetingMathTask2, ( signed char * ) "Math2", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 1 ] ), uxPriority, NULL );\r
  98         xTaskCreate( vCompetingMathTask3, ( signed char * ) "Math3", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 2 ] ), uxPriority, NULL );\r
  99         xTaskCreate( vCompetingMathTask4, ( signed char * ) "Math4", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 3 ] ), uxPriority, NULL );\r
 100         xTaskCreate( vCompetingMathTask1, ( signed char * ) "Math5", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 4 ] ), uxPriority, NULL );\r
 101         xTaskCreate( vCompetingMathTask2, ( signed char * ) "Math6", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 5 ] ), uxPriority, NULL );\r
 102         xTaskCreate( vCompetingMathTask3, ( signed char * ) "Math7", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 6 ] ), uxPriority, NULL );\r
 103         xTaskCreate( vCompetingMathTask4, ( signed char * ) "Math8", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 7 ] ), uxPriority, NULL );\r
 104 }\r
 105 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 106 \r
 107 static portTASK_FUNCTION( vCompetingMathTask1, pvParameters )\r
 108 {\r
 109 volatile float f1, f2, f3, f4;\r
 110 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 111 volatile float fAnswer;\r
 112 short sError = pdFALSE;\r
 113 \r
 114         f1 = 123.4567F;\r
 115         f2 = 2345.6789F;\r
 116         f3 = -918.222F;\r
 117 \r
 118         fAnswer = ( f1 + f2 ) * f3;\r
 119 \r
 120         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in \r
 121         as the parameter. */\r
 122         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 123 \r
 124         /* Keep performing a calculation and checking the result against a constant. */\r
 125         for(;;)\r
 126         {\r
 127                 f1 = 123.4567F;\r
 128                 f2 = 2345.6789F;\r
 129                 f3 = -918.222F;\r
 130 \r
 131                 f4 = ( f1 + f2 ) * f3;\r
 132 \r
 133                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 134                         taskYIELD();\r
 135                 #endif\r
 136 \r
 137                 /* If the calculation does not match the expected constant, stop the \r
 138                 increment of the check variable. */\r
 139                 if( fabs( f4 - fAnswer ) > 0.001F )\r
 140                 {\r
 141                         sError = pdTRUE;\r
 142                 }\r
 143 \r
 144                 if( sError == pdFALSE )\r
 145                 {\r
 146                         /* If the calculation has always been correct, increment the check \r
 147                         variable so we know this task is still running okay. */\r
 148                         ( *pusTaskCheckVariable )++;\r
 149                 }\r
 150 \r
 151                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 152                         taskYIELD();\r
 153                 #endif\r
 154 \r
 155         }\r
 156 }\r
 157 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 158 \r
 159 static portTASK_FUNCTION( vCompetingMathTask2, pvParameters )\r
 160 {\r
 161 volatile float f1, f2, f3, f4;\r
 162 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 163 volatile float fAnswer;\r
 164 short sError = pdFALSE;\r
 165 \r
 166         f1 = -389.38F;\r
 167         f2 = 32498.2F;\r
 168         f3 = -2.0001F;\r
 169 \r
 170         fAnswer = ( f1 / f2 ) * f3;\r
 171 \r
 172 \r
 173         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in \r
 174         as the parameter. */\r
 175         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 176 \r
 177         /* Keep performing a calculation and checking the result against a constant. */\r
 178         for( ;; )\r
 179         {\r
 180                 f1 = -389.38F;\r
 181                 f2 = 32498.2F;\r
 182                 f3 = -2.0001F;\r
 183 \r
 184                 f4 = ( f1 / f2 ) * f3;\r
 185 \r
 186                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 187                         taskYIELD();\r
 188                 #endif\r
 189                 \r
 190                 /* If the calculation does not match the expected constant, stop the \r
 191                 increment of the check variable. */\r
 192                 if( fabs( f4 - fAnswer ) > 0.001F )\r
 193                 {\r
 194                         sError = pdTRUE;\r
 195                 }\r
 196 \r
 197                 if( sError == pdFALSE )\r
 198                 {\r
 199                         /* If the calculation has always been correct, increment the check \r
 200                         variable so we know\r
 201                         this task is still running okay. */\r
 202                         ( *pusTaskCheckVariable )++;\r
 203                 }\r
 204 \r
 205                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 206                         taskYIELD();\r
 207                 #endif\r
 208         }\r
 209 }\r
 210 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 211 \r
 212 static portTASK_FUNCTION( vCompetingMathTask3, pvParameters )\r
 213 {\r
 214 volatile float *pfArray, fTotal1, fTotal2, fDifference, fPosition;\r
 215 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 216 const size_t xArraySize = 10;\r
 217 size_t xPosition;\r
 218 short sError = pdFALSE;\r
 219 \r
 220         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in \r
 221         as the parameter. */\r
 222         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 223 \r
 224         pfArray = ( float * ) pvPortMalloc( xArraySize * sizeof( float ) );\r
 225 \r
 226         /* Keep filling an array, keeping a running total of the values placed in the \r
 227         array.  Then run through the array adding up all the values.  If the two totals \r
 228         do not match, stop the check variable from incrementing. */\r
 229         for( ;; )\r
 230         {\r
 231                 fTotal1 = 0.0F;\r
 232                 fTotal2 = 0.0F;\r
 233                 fPosition = 0.0F;\r
 234                 \r
 235                 for( xPosition = 0; xPosition < xArraySize; xPosition++ )\r
 236                 {\r
 237                         pfArray[ xPosition ] = fPosition + 5.5F;\r
 238                         fTotal1 += fPosition + 5.5F;    \r
 239                 }\r
 240 \r
 241                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 242                         taskYIELD();\r
 243                 #endif\r
 244 \r
 245                 for( xPosition = 0; xPosition < xArraySize; xPosition++ )\r
 246                 {\r
 247                         fTotal2 += pfArray[ xPosition ];\r
 248                 }\r
 249 \r
 250                 fDifference = fTotal1 - fTotal2;\r
 251                 if( fabs( fDifference ) > 0.001F )\r
 252                 {\r
 253                         sError = pdTRUE;\r
 254                 }\r
 255 \r
 256                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 257                         taskYIELD();\r
 258                 #endif\r
 259 \r
 260                 if( sError == pdFALSE )\r
 261                 {\r
 262                         /* If the calculation has always been correct, increment the check \r
 263                         variable so we know     this task is still running okay. */\r
 264                         ( *pusTaskCheckVariable )++;\r
 265                 }\r
 266         }\r
 267 }\r
 268 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 269 \r
 270 static portTASK_FUNCTION( vCompetingMathTask4, pvParameters )\r
 271 {\r
 272 volatile float *pfArray, fTotal1, fTotal2, fDifference, fPosition;\r
 273 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 274 const size_t xArraySize = 10;\r
 275 size_t xPosition;\r
 276 short sError = pdFALSE;\r
 277 \r
 278         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in \r
 279         as the parameter. */\r
 280         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 281 \r
 282         pfArray = ( float * ) pvPortMalloc( xArraySize * sizeof( float ) );\r
 283 \r
 284         /* Keep filling an array, keeping a running total of the values placed in the \r
 285         array.  Then run through the array adding up all the values.  If the two totals \r
 286         do not match, stop the check variable from incrementing. */\r
 287         for( ;; )\r
 288         {\r
 289                 fTotal1 = 0.0F;\r
 290                 fTotal2 = 0.0F;\r
 291                 fPosition = 0.0F;\r
 292 \r
 293                 for( xPosition = 0; xPosition < xArraySize; xPosition++ )\r
 294                 {\r
 295                         pfArray[ xPosition ] = fPosition * 12.123F;\r
 296                         fTotal1 += fPosition * 12.123F; \r
 297                 }\r
 298 \r
 299                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 300                         taskYIELD();\r
 301                 #endif\r
 302 \r
 303                 for( xPosition = 0; xPosition < xArraySize; xPosition++ )\r
 304                 {\r
 305                         fTotal2 += pfArray[ xPosition ];\r
 306                 }\r
 307 \r
 308                 fDifference = fTotal1 - fTotal2;\r
 309                 if( fabs( fDifference ) > 0.001F )\r
 310                 {\r
 311                         sError = pdTRUE;\r
 312                 }\r
 313 \r
 314                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 315                         taskYIELD();\r
 316                 #endif\r
 317 \r
 318                 if( sError == pdFALSE )\r
 319                 {\r
 320                         /* If the calculation has always been correct, increment the check \r
 321                         variable so we know     this task is still running okay. */\r
 322                         ( *pusTaskCheckVariable )++;\r
 323                 }\r
 324         }\r
 325 }                                \r
 326 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 327 \r
 328 /* This is called to check that all the created tasks are still running. */\r
 329 portBASE_TYPE xAreMathsTaskStillRunning( void )\r
 330 {\r
 331 /* Keep a history of the check variables so we know if they have been incremented \r
 332 since the last call. */\r
 333 static unsigned short usLastTaskCheck[ mathNUMBER_OF_TASKS ] = { ( unsigned short ) 0 };\r
 334 portBASE_TYPE xReturn = pdTRUE, xTask;\r
 335 \r
 336         /* Check the maths tasks are still running by ensuring their check variables \r
 337         are still incrementing. */\r
 338         for( xTask = 0; xTask < mathNUMBER_OF_TASKS; xTask++ )\r
 339         {\r
 340                 if( usTaskCheck[ xTask ] == usLastTaskCheck[ xTask ] )\r
 341                 {\r
 342                         /* The check has not incremented so an error exists. */\r
 343                         xReturn = pdFALSE;\r
 344                 }\r
 345 \r
 346                 usLastTaskCheck[ xTask ] = usTaskCheck[ xTask ];\r
 347         }\r
 348 \r
 349         return xReturn;\r
 350 }\r
 351 \r
 352 \r
 353 \r