git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/Cygnal/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.4.0 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify it\r
   7         under the terms of the GNU General Public License (version 2) as published\r
   8         by the Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9         **NOTE** The exception to the GPL is included to allow you to distribute a\r
  10         combined work that includes FreeRTOS.org without being obliged to provide\r
  11         the source code for any proprietary components.  Alternative commercial\r
  12         license and support terms are also available upon request.  See the \r
  13         licensing section of http://www.FreeRTOS.org for full details.\r
  14 \r
  15         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  16         ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  17         FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  18         more details.\r
  19 \r
  20         You should have received a copy of the GNU General Public License along\r
  21         with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59\r
  22         Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  23 \r
  24 \r
  25         ***************************************************************************\r
  26         *                                                                         *\r
  27         * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  28         *                                                                         *\r
  29         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  30         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  31         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  32         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  33         * .zip file.                                                              *\r
  34         *                                                                         *\r
  35         ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  40         online documentation.\r
  41 \r
  42         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  43         contact details.\r
  44 \r
  45         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  46         critical systems.\r
  47 \r
  48         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  49         licensing and training services.\r
  50 */\r
  51 \r
  52 /*\r
  53  * Creates the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  54  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  55  * \r
  56  * Main. c also creates four other tasks:\r
  57  * \r
  58  * 1) vErrorChecks()\r
  59  * This only executes every few seconds but has the highest priority so is \r
  60  * guaranteed to get processor time.  Its main function is to check that all \r
  61  * the standard demo application tasks are still operational and have not\r
  62  * experienced any errors.  vErrorChecks() will toggle the on board LED\r
  63  * every mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD milliseconds if none of the demo application\r
  64  * tasks have reported an error.  Should any task report an error at any time\r
  65  * the rate at which the on board LED is toggled is increased to \r
  66  * mainERROR_FLASH_PERIOD - providing visual feedback that something has gone\r
  67  * wrong.\r
  68  *\r
  69  * 2) vRegisterCheck()\r
  70  * This is a very simple task that checks that all the registers are always\r
  71  * in their expected state.  The task only makes use of the A register, so\r
  72  * all the other registers should always contain their initial values.\r
  73  * An incorrect value indicates an error in the context switch mechanism.\r
  74  * The task operates at the idle priority so will be preempted regularly.\r
  75  * Any error will cause the toggle rate of the on board LED to increase to\r
  76  * mainERROR_FLASH_PERIOD milliseconds.\r
  77  *\r
  78  * 3 and 4) vFLOPCheck1() and vFLOPCheck2()\r
  79  * These are very basic versions of the standard FLOP tasks.  They are good\r
  80  * at detecting errors in the context switch mechanism, and also check that\r
  81  * the floating point libraries are correctly built to be re-enterant.  The\r
  82  * stack restrictions of the 8051 prevent the use of the standard FLOP demo\r
  83  * tasks.\r
  84  */\r
  85 \r
  86 /* Standard includes. */\r
  87 #include <stdlib.h>\r
  88 \r
  89 /* Scheduler includes. */\r
  90 #include "FreeRTOS.h"\r
  91 #include "task.h"\r
  92 \r
  93 /* Demo application includes. */\r
  94 #include "partest.h"\r
  95 #include "flash.h"\r
  96 #include "integer.h"\r
  97 #include "PollQ.h"\r
  98 #include "comtest2.h"\r
  99 #include "semtest.h"\r
 100 \r
 101 /* Demo task priorities. */\r
 102 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 103 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 104 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 105 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 106 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 107 #define mainINTEGER_PRIORITY            tskIDLE_PRIORITY\r
 108 \r
 109 /* Constants required to disable the watchdog. */\r
 110 #define mainDISABLE_BYTE_1                      ( ( unsigned portCHAR ) 0xde )\r
 111 #define mainDISABLE_BYTE_2                      ( ( unsigned portCHAR ) 0xad )\r
 112 \r
 113 /* Constants to setup and use the on board LED. */\r
 114 #define ucLED_BIT                                       ( ( unsigned portCHAR ) 0x40 )\r
 115 #define mainPORT_1_BIT_6                        ( ( unsigned portCHAR ) 0x40 )\r
 116 #define mainENABLE_CROSS_BAR            ( ( unsigned portCHAR ) 0x40 )\r
 117 \r
 118 /* Constants to set the clock frequency. */\r
 119 #define mainSELECT_INTERNAL_OSC         ( ( unsigned portCHAR ) 0x80 )\r
 120 #define mainDIVIDE_CLOCK_BY_1           ( ( unsigned portCHAR ) 0x03 )\r
 121 #define mainPLL_USES_INTERNAL_OSC       ( ( unsigned portCHAR ) 0x04 )\r
 122 #define mainFLASH_READ_TIMING           ( ( unsigned portCHAR ) 0x30 )\r
 123 #define mainPLL_POWER_ON                        ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
 124 #define mainPLL_NO_PREDIVIDE            ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
 125 #define mainPLL_FILTER                          ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
 126 #define mainPLL_MULTIPLICATION          ( ( unsigned portCHAR ) 0x04 )\r
 127 #define mainENABLE_PLL                          ( ( unsigned portCHAR ) 0x02 )\r
 128 #define mainPLL_LOCKED                          ( ( unsigned portCHAR ) 0x10 )\r
 129 #define mainSELECT_PLL_AS_SOURCE        ( ( unsigned portCHAR ) 0x02 )\r
 130 \r
 131 /* Toggle rate for the on board LED - which is dependent on whether or not\r
 132 an error has been detected. */\r
 133 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( portTickType ) 5000 )\r
 134 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( portTickType ) 250 )\r
 135 \r
 136 /* Baud rate used by the serial port tasks. */\r
 137 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE          ( ( unsigned portLONG ) 115200 )\r
 138 \r
 139 /* Pass an invalid LED number to the COM test task as we don't want it to flash\r
 140 an LED.  There are only 8 LEDs (excluding the on board LED) wired in and these\r
 141 are all used by the flash tasks. */\r
 142 #define mainCOM_TEST_LED                        ( 200 )\r
 143 \r
 144 /* We want the Cygnal to act as much as possible as a standard 8052. */\r
 145 #define mainAUTO_SFR_OFF                        ( ( unsigned portCHAR ) 0 )\r
 146 \r
 147 /* Constants required to setup the IO pins for serial comms. */\r
 148 #define mainENABLE_COMS                         ( ( unsigned portCHAR ) 0x04 )\r
 149 #define mainCOMS_LINES_TO_PUSH_PULL ( ( unsigned portCHAR ) 0x03 )\r
 150 \r
 151 /* Pointer passed as a parameter to vRegisterCheck() just so it has some know\r
 152 values to check for in the DPH, DPL and B registers. */\r
 153 #define mainDUMMY_POINTER               ( ( xdata void * ) 0xabcd )\r
 154 \r
 155 /* Macro that lets vErrorChecks() know that one of the tasks defined in\r
 156 main. c has detected an error.  A critical region is used around xLatchError\r
 157 as it is accessed from vErrorChecks(), which has a higher priority. */ \r
 158 #define mainLATCH_ERROR()                       \\r
 159 {                                                                       \\r
 160         portENTER_CRITICAL();                   \\r
 161                 xLatchedError = pdTRUE;         \\r
 162         portEXIT_CRITICAL();                    \\r
 163 }\r
 164 \r
 165 /*\r
 166  * Setup the Cygnal microcontroller for its fastest operation. \r
 167  */\r
 168 static void prvSetupSystemClock( void );\r
 169 \r
 170 /*\r
 171  * Setup the peripherals, including the on board LED. \r
 172  */\r
 173 static void prvSetupHardware( void );\r
 174 \r
 175 /*\r
 176  * Toggle the state of the on board LED. \r
 177  */\r
 178 static void prvToggleOnBoardLED( void );\r
 179 \r
 180 /*\r
 181  * See comments at the top of the file for details. \r
 182  */\r
 183 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 184 \r
 185 /*\r
 186  * See comments at the top of the file for details. \r
 187  */\r
 188 static void vRegisterCheck( void *pvParameters );\r
 189 \r
 190 /*\r
 191  * See comments at the top of the file for details. \r
 192  */\r
 193 static void vFLOPCheck1( void *pvParameters );\r
 194 \r
 195 /*\r
 196  * See comments at the top of the file for details. \r
 197  */\r
 198 static void vFLOPCheck2( void *pvParameters );\r
 199 \r
 200 /* File scope variable used to communicate the occurrence of an error between\r
 201 tasks. */\r
 202 static portBASE_TYPE xLatchedError = pdFALSE;\r
 203 \r
 204 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 205 \r
 206 /*\r
 207  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler. \r
 208  */\r
 209 void main( void )\r
 210 {\r
 211         /* Initialise the hardware including the system clock and on board\r
 212         LED. */\r
 213         prvSetupHardware();\r
 214 \r
 215         /* Initialise the port that controls the external LED's utilized by the\r
 216         flash tasks. */\r
 217         vParTestInitialise();\r
 218 \r
 219         /* Start the used standard demo tasks. */\r
 220         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 221         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 222         vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_PRIORITY );\r
 223         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 224         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 225 \r
 226         /* Start the tasks defined in this file.  The first three never block so\r
 227         must not be used with the co-operative scheduler. */\r
 228         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 229         {\r
 230                 xTaskCreate( vRegisterCheck, "RegChck", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainDUMMY_POINTER, tskIDLE_PRIORITY, ( xTaskHandle * ) NULL );\r
 231                 xTaskCreate( vFLOPCheck1, "FLOP", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, ( xTaskHandle * ) NULL );\r
 232                 xTaskCreate( vFLOPCheck2, "FLOP", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, ( xTaskHandle * ) NULL );\r
 233         }\r
 234         #endif \r
 235 \r
 236         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, ( xTaskHandle * ) NULL );\r
 237 \r
 238         /* Finally kick off the scheduler.  This function should never return. */\r
 239         vTaskStartScheduler();\r
 240 \r
 241         /* Should never reach here as the tasks will now be executing under control\r
 242         of the scheduler. */\r
 243 }\r
 244 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 245 \r
 246 /*\r
 247  * Setup the hardware prior to using the scheduler.  Most of the Cygnal\r
 248  * specific initialisation is performed here leaving standard 8052 setup\r
 249  * only in the driver code.\r
 250  */\r
 251 static void prvSetupHardware( void )\r
 252 {\r
 253 unsigned portCHAR ucOriginalSFRPage;\r
 254 \r
 255         /* Remember the SFR page before it is changed so it can get set back\r
 256         before the function exits. */\r
 257         ucOriginalSFRPage = SFRPAGE;\r
 258 \r
 259         /* Setup the SFR page to access the config SFR's. */\r
 260         SFRPAGE = CONFIG_PAGE;\r
 261 \r
 262         /* Don't allow the microcontroller to automatically switch SFR page, as the\r
 263         SFR page is not stored as part of the task context. */\r
 264         SFRPGCN = mainAUTO_SFR_OFF;\r
 265 \r
 266         /* Disable the watchdog. */\r
 267         WDTCN = mainDISABLE_BYTE_1;\r
 268         WDTCN = mainDISABLE_BYTE_2;\r
 269 \r
 270         /* Set the on board LED to push pull. */\r
 271         P1MDOUT |= mainPORT_1_BIT_6;\r
 272 \r
 273         /* Setup the cross bar to enable serial comms here as it is not part of the \r
 274         standard 8051 setup and therefore is not in the driver code. */\r
 275         XBR0 |= mainENABLE_COMS;\r
 276         P0MDOUT |= mainCOMS_LINES_TO_PUSH_PULL;\r
 277 \r
 278         /* Enable the cross bar so our hardware setup takes effect. */\r
 279         XBR2 = mainENABLE_CROSS_BAR;\r
 280 \r
 281         /* Setup a fast system clock. */\r
 282         prvSetupSystemClock();\r
 283 \r
 284         /* Return the SFR page. */\r
 285         SFRPAGE = ucOriginalSFRPage;\r
 286 }\r
 287 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 288 \r
 289 static void prvSetupSystemClock( void )\r
 290 {\r
 291 volatile unsigned portSHORT usWait;\r
 292 const unsigned portSHORT usWaitTime = ( unsigned portSHORT ) 0x2ff;\r
 293 unsigned portCHAR ucOriginalSFRPage;\r
 294 \r
 295         /* Remember the SFR page so we can set it back at the end. */\r
 296         ucOriginalSFRPage = SFRPAGE;\r
 297         SFRPAGE = CONFIG_PAGE;\r
 298 \r
 299         /* Use the internal oscillator set to its fasted frequency. */\r
 300         OSCICN = mainSELECT_INTERNAL_OSC | mainDIVIDE_CLOCK_BY_1;\r
 301 \r
 302         /* Ensure the clock is stable. */\r
 303         for( usWait = 0; usWait < usWaitTime; usWait++ );\r
 304 \r
 305         /* Setup the clock source for the PLL. */\r
 306         PLL0CN &= ~mainPLL_USES_INTERNAL_OSC;\r
 307 \r
 308         /* Change the read timing for the flash ready for the fast clock. */\r
 309         SFRPAGE = LEGACY_PAGE;\r
 310         FLSCL |= mainFLASH_READ_TIMING;\r
 311 \r
 312         /* Turn on the PLL power. */\r
 313         SFRPAGE = CONFIG_PAGE;\r
 314         PLL0CN |= mainPLL_POWER_ON;\r
 315 \r
 316         /* Don't predivide the clock. */\r
 317         PLL0DIV = mainPLL_NO_PREDIVIDE;\r
 318 \r
 319         /* Set filter for fastest clock. */\r
 320         PLL0FLT = mainPLL_FILTER;\r
 321         PLL0MUL = mainPLL_MULTIPLICATION;\r
 322 \r
 323         /* Ensure the clock is stable. */\r
 324         for( usWait = 0; usWait < usWaitTime; usWait++ );\r
 325 \r
 326         /* Enable the PLL and wait for it to lock. */\r
 327         PLL0CN |= mainENABLE_PLL;\r
 328         for( usWait = 0; usWait < usWaitTime; usWait++ )\r
 329         {\r
 330                 if( PLL0CN & mainPLL_LOCKED )\r
 331                 {\r
 332                         break;\r
 333                 }\r
 334         }\r
 335 \r
 336         /* Select the PLL as the clock source. */\r
 337         CLKSEL |= mainSELECT_PLL_AS_SOURCE;\r
 338 \r
 339         /* Return the SFR back to its original value. */\r
 340         SFRPAGE = ucOriginalSFRPage;\r
 341 }\r
 342 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 343 \r
 344 static void prvToggleOnBoardLED( void )\r
 345 {\r
 346         /* If the on board LED is on, turn it off and visa versa. */\r
 347         if( P1 & ucLED_BIT )\r
 348         {\r
 349                 P1 &= ~ucLED_BIT;\r
 350         }\r
 351         else\r
 352         {\r
 353                 P1 |= ucLED_BIT;\r
 354         }\r
 355 }\r
 356 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 357 \r
 358 /*\r
 359  * See the documentation at the top of this file. \r
 360  */\r
 361 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 362 {\r
 363 portBASE_TYPE xErrorHasOccurred = pdFALSE;\r
 364         \r
 365         /* Just to prevent compiler warnings. */\r
 366         ( void ) pvParameters;\r
 367         \r
 368         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 369         operating without error.   The delay period depends on whether an error\r
 370         has ever been detected. */\r
 371         for( ;; )\r
 372         {\r
 373                 if( xLatchedError == pdFALSE )\r
 374                 {               \r
 375                         /* No errors have been detected so delay for a longer period.  The\r
 376                         on board LED will get toggled every mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD ms. */\r
 377                         vTaskDelay( mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD );\r
 378                 }\r
 379                 else\r
 380                 {\r
 381                         /* We have at some time recognised an error in one of the demo\r
 382                         application tasks, delay for a shorter period.  The on board LED\r
 383                         will get toggled every mainERROR_FLASH_PERIOD ms. */\r
 384                         vTaskDelay( mainERROR_FLASH_PERIOD );\r
 385                 }\r
 386 \r
 387                 \r
 388                 \r
 389                 /* Check the demo application tasks for errors. */\r
 390 \r
 391                 if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 392                 {\r
 393                         xErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 394                 }\r
 395 \r
 396                 if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 397                 {\r
 398                         xErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 399                 }\r
 400 \r
 401                 if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 402                 {\r
 403                         xErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 404                 }\r
 405 \r
 406                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 407                 {\r
 408                         xErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 409                 }\r
 410 \r
 411                 /* If an error has occurred, latch it to cause the LED flash rate to \r
 412                 increase. */\r
 413                 if( xErrorHasOccurred == pdTRUE )\r
 414                 {\r
 415                         xLatchedError = pdTRUE;\r
 416                 }\r
 417 \r
 418                 /* Toggle the LED to indicate the completion of a check cycle.  The\r
 419                 frequency of check cycles is dependent on whether or not we have \r
 420                 latched an error. */\r
 421                 prvToggleOnBoardLED();\r
 422         }\r
 423 }\r
 424 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 425 \r
 426 /*\r
 427  * See the documentation at the top of this file.  Also see the standard FLOP\r
 428  * demo task documentation for the rationale of these tasks.\r
 429  */\r
 430 static void vFLOPCheck1( void *pvParameters )\r
 431 {\r
 432 volatile portFLOAT fVal1, fVal2, fResult;\r
 433 \r
 434         ( void ) pvParameters;\r
 435 \r
 436         for( ;; )\r
 437         {\r
 438                 fVal1 = ( portFLOAT ) -1234.5678;\r
 439                 fVal2 = ( portFLOAT ) 2345.6789;\r
 440 \r
 441                 fResult = fVal1 + fVal2;\r
 442                 if( ( fResult > ( portFLOAT )  1111.15 ) || ( fResult < ( portFLOAT ) 1111.05 ) )\r
 443                 {\r
 444                         mainLATCH_ERROR();\r
 445                 }\r
 446 \r
 447                 fResult = fVal1 / fVal2;\r
 448                 if( ( fResult > ( portFLOAT ) -0.51 ) || ( fResult < ( portFLOAT ) -0.53 ) )\r
 449                 {\r
 450                         mainLATCH_ERROR();\r
 451                 }\r
 452         }\r
 453 }\r
 454 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 455 \r
 456 /*\r
 457  * See the documentation at the top of this file.\r
 458  */\r
 459 static void vFLOPCheck2( void *pvParameters )\r
 460 {\r
 461 volatile portFLOAT fVal1, fVal2, fResult;\r
 462 \r
 463         ( void ) pvParameters;\r
 464 \r
 465         for( ;; )\r
 466         {\r
 467                 fVal1 = ( portFLOAT ) -12340.5678;\r
 468                 fVal2 = ( portFLOAT ) 23450.6789;\r
 469 \r
 470                 fResult = fVal1 + fVal2;\r
 471                 if( ( fResult > ( portFLOAT ) 11110.15 ) || ( fResult < ( portFLOAT ) 11110.05 ) )\r
 472                 {\r
 473                         mainLATCH_ERROR();\r
 474                 }\r
 475 \r
 476                 fResult = fVal1 / -fVal2;\r
 477                 if( ( fResult > ( portFLOAT ) 0.53 ) || ( fResult < ( portFLOAT ) 0.51 ) )\r
 478                 {\r
 479                         mainLATCH_ERROR();\r
 480                 }\r
 481         }\r
 482 }\r
 483 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 484 \r
 485 /*\r
 486  * See the documentation at the top of this file. \r
 487  */\r
 488 static void vRegisterCheck( void *pvParameters )\r
 489 {\r
 490         ( void ) pvParameters;\r
 491 \r
 492         for( ;; )\r
 493         {\r
 494                 if( SP != configSTACK_START )\r
 495                 {\r
 496                         mainLATCH_ERROR();\r
 497                 }\r
 498 \r
 499                 _asm\r
 500                         MOV ACC, ar0\r
 501                 _endasm;\r
 502 \r
 503                 if( ACC != 0 )\r
 504                 {\r
 505                         mainLATCH_ERROR();\r
 506                 }\r
 507 \r
 508                 _asm\r
 509                         MOV ACC, ar1\r
 510                 _endasm;\r
 511 \r
 512                 if( ACC != 1 )\r
 513                 {\r
 514                         mainLATCH_ERROR();\r
 515                 }\r
 516                 _asm\r
 517                         MOV ACC, ar2\r
 518                 _endasm;\r
 519 \r
 520                 if( ACC != 2 )\r
 521                 {\r
 522                         mainLATCH_ERROR();\r
 523                 }\r
 524                 _asm\r
 525                         MOV ACC, ar3\r
 526                 _endasm;\r
 527 \r
 528                 if( ACC != 3 )\r
 529                 {\r
 530                         mainLATCH_ERROR();\r
 531                 }\r
 532                 _asm\r
 533                         MOV ACC, ar4\r
 534                 _endasm;\r
 535 \r
 536                 if( ACC != 4 )\r
 537                 {\r
 538                         mainLATCH_ERROR();\r
 539                 }\r
 540                 _asm\r
 541                         MOV ACC, ar5\r
 542                 _endasm;\r
 543 \r
 544                 if( ACC != 5 )\r
 545                 {\r
 546                         mainLATCH_ERROR();\r
 547                 }\r
 548                 _asm\r
 549                         MOV ACC, ar6\r
 550                 _endasm;\r
 551 \r
 552                 if( ACC != 6 )\r
 553                 {\r
 554                         mainLATCH_ERROR();\r
 555                 }\r
 556                 _asm\r
 557                         MOV ACC, ar7\r
 558                 _endasm;\r
 559 \r
 560                 if( ACC != 7 )\r
 561                 {\r
 562                         mainLATCH_ERROR();\r
 563                 }\r
 564 \r
 565                 if( DPL != 0xcd )\r
 566                 {\r
 567                         mainLATCH_ERROR();\r
 568                 }\r
 569 \r
 570                 if( DPH != 0xab )\r
 571                 {\r
 572                         mainLATCH_ERROR();\r
 573                 }\r
 574 \r
 575                 if( B != 0x01 )\r
 576                 {\r
 577                         mainLATCH_ERROR();\r
 578                 }                       \r
 579         }\r
 580 }\r
 581 \r
 582 \r