git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/HCS12_GCC_banked/main.c

   1 \r
   2 /*\r
   3         FreeRTOS.org V4.7.2 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   4 \r
   5         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   6 \r
   7         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   8         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   9         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
  10         (at your option) any later version.\r
  11 \r
  12         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  13         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  14         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  15         GNU General Public License for more details.\r
  16 \r
  17         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  18         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  19         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  20 \r
  21         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  22         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  23         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  24         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  25         can be applied.\r
  26 \r
  27         ***************************************************************************\r
  28 \r
  29         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the \r
  30         online documentation.\r
  31 \r
  32         +++ http://www.FreeRTOS.org +++\r
  33         Documentation, latest information, license and contact details.  \r
  34 \r
  35         +++ http://www.SafeRTOS.com +++\r
  36         A version that is certified for use in safety critical systems.\r
  37 \r
  38         +++ http://www.OpenRTOS.com +++\r
  39         Commercial support, development, porting, licensing and training services.\r
  40 \r
  41         ***************************************************************************\r
  42 */\r
  43 \r
  44 \r
  45 /*\r
  46  *\r
  47  * main() creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.\r
  48  * The WEB      documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  49  *\r
  50  * main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three \r
  51  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  52  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  53  * Each task (other than the "flash" tasks) maintains a unique count that is \r
  54  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should \r
  55  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The \r
  56  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  57  * the last time the check task executed.  If all the count variables have \r
  58  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  59  * toggles the onboard LED.  Should any task contain an error at any time \r
  60  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.\r
  61  *\r
  62  * This file also includes the functionality implemented within the \r
  63  * standard demo application file integer.c.  This is done to demonstrate the\r
  64  * use of an idle hook.  See the documentation within integer.c for the \r
  65  * rationale of the integer task functionality.\r
  66  * */\r
  67 \r
  68 /* Kernel includes. */\r
  69 #include "FreeRTOS.h"\r
  70 #include "task.h"\r
  71 #include "queue.h"\r
  72 \r
  73 #include "cpu.h"\r
  74 \r
  75 /* special prototypes for memory-banked functions */\r
  76 void vStartPolledQueueTasks( unsigned portBASE_TYPE uxPriority );\r
  77 portBASE_TYPE xArePollingQueuesStillRunning( void );\r
  78 \r
  79 /* Demo application includes. */\r
  80 #include "flash.h"\r
  81 #include "PollQ.h"\r
  82 #include "dynamic.h"\r
  83 #include "partest.h"\r
  84 #include "comtest2.h"\r
  85 #include "BlockQ.h"\r
  86 #include "integer.h"\r
  87 #include "death.h"\r
  88 \r
  89 \r
  90 /*-----------------------------------------------------------\r
  91         Definitions.\r
  92 -----------------------------------------------------------*/\r
  93 \r
  94 /* Priorities assigned to demo application tasks. */\r
  95 #define mainFLASH_PRIORITY                      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  96 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
  97 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
  98 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  99 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 100 #define mainDEATH_PRIORITY                      ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 101 \r
 102 /* LED that is toggled by the check task.  The check task periodically checks\r
 103 that all the other tasks are operating without error.  If no errors are found\r
 104 the LED is toggled with mainCHECK_PERIOD frequency.  If an error is found \r
 105 then the toggle rate increases to mainERROR_CHECK_PERIOD. */\r
 106 #define mainCHECK_TASK_LED                      ( 7 )\r
 107 #define mainCHECK_PERIOD                        ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 108 #define mainERROR_CHECK_PERIOD          ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS )\r
 109 \r
 110 /* The constants used in the idle task calculation. */\r
 111 #define intgCONST1                              ( ( portLONG ) 123 )\r
 112 #define intgCONST2                              ( ( portLONG ) 234567 )\r
 113 #define intgCONST3                              ( ( portLONG ) -3 )\r
 114 #define intgCONST4                              ( ( portLONG ) 7 )\r
 115 #define intgEXPECTED_ANSWER             ( ( ( intgCONST1 + intgCONST2 ) * intgCONST3 ) / intgCONST4 )\r
 116 \r
 117 \r
 118 /* Baud rate used by the serial port tasks (ComTest tasks).\r
 119 IMPORTANT:  The function COM0_SetBaudRateValue() which is generated by the\r
 120 Processor Expert is used to set the baud rate.  As configured in the FreeRTOS\r
 121 download this value must be one of the following:\r
 122 \r
 123 0 to configure for 38400 baud.\r
 124 1 to configure for 19200 baud.\r
 125 2 to configure for 9600 baud.\r
 126 3 to configure for 4800 baud. */\r
 127 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE                  ( ( unsigned portLONG ) 2 )\r
 128 \r
 129 /* LED used by the serial port tasks.  This is toggled on each character Tx,\r
 130 and mainCOM_TEST_LED + 1 is toggles on each character Rx. */\r
 131 #define mainCOM_TEST_LED                                ( 3 )\r
 132 \r
 133 /*-----------------------------------------------------------\r
 134         Local functions prototypes.\r
 135 -----------------------------------------------------------*/\r
 136 \r
 137 /*\r
 138  * The 'Check' task function.  See the explanation at the top of the file.\r
 139  */\r
 140 static void ATTR_BANK1 vErrorChecks( void* pvParameters );\r
 141 \r
 142 /*\r
 143  * The idle task hook - in which the integer task is implemented.  See the\r
 144  * explanation at the top of the file.\r
 145  */\r
 146 void ATTR_BANK0 vApplicationIdleHook( void );\r
 147 \r
 148 /*\r
 149  * Checks the unique counts of other tasks to ensure they are still operational.\r
 150  */\r
 151 static portLONG ATTR_BANK0 prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 152 \r
 153 \r
 154 \r
 155 /*-----------------------------------------------------------\r
 156         Local variables.\r
 157 -----------------------------------------------------------*/\r
 158 \r
 159 /* A few tasks are defined within this file.  This flag is used to indicate\r
 160 their status.  If an error is detected in one of the locally defined tasks then\r
 161 this flag is set to pdTRUE. */\r
 162 portBASE_TYPE xLocalError = pdFALSE;\r
 163 \r
 164 \r
 165 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 166 \r
 167 /* This is called from startup. */\r
 168 int ATTR_BANK0 main ( void )\r
 169 {\r
 170         /* Start some of the standard demo tasks. */\r
 171         vStartLEDFlashTasks( mainFLASH_PRIORITY );\r
 172         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 173         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 174         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 175         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 176         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 177         \r
 178         /* Start the locally defined tasks.  There is also a task implemented as\r
 179         the idle hook. */\r
 180         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 181         \r
 182         /* Must be the last demo created. */\r
 183         vCreateSuicidalTasks( mainDEATH_PRIORITY );\r
 184 \r
 185         /* All the tasks have been created - start the scheduler. */\r
 186         vTaskStartScheduler();\r
 187         \r
 188         /* Should not reach here! */\r
 189         for( ;; );\r
 190         return 0;\r
 191 }\r
 192 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 193 \r
 194 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 195 {\r
 196 portTickType xDelayPeriod = mainCHECK_PERIOD;\r
 197 portTickType xLastWakeTime;\r
 198 \r
 199         /* Initialise xLastWakeTime to ensure the first call to vTaskDelayUntil()\r
 200         functions correctly. */\r
 201         xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 202 \r
 203         for( ;; )\r
 204         {\r
 205                 /* Delay until it is time to execute again.  The delay period is \r
 206                 shorter following an error. */\r
 207                 vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xDelayPeriod );\r
 208 \r
 209                 /* Check all the demo application tasks are executing without \r
 210                 error. If an error is found the delay period is shortened - this\r
 211                 has the effect of increasing the flash rate of the 'check' task\r
 212                 LED. */\r
 213                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() == pdFAIL )\r
 214                 {\r
 215                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 216                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_PERIOD;\r
 217                 }\r
 218 \r
 219                 /* Toggle the LED each cycle round. */\r
 220                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 221         }\r
 222 }\r
 223 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 224 \r
 225 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 226 {\r
 227 portBASE_TYPE xAllTasksPassed = pdPASS;\r
 228 \r
 229         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 230         {\r
 231                 xAllTasksPassed = pdFAIL;\r
 232         }\r
 233 \r
 234         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 235         {\r
 236                 xAllTasksPassed = pdFAIL;\r
 237         }\r
 238 \r
 239         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 240         {\r
 241                 xAllTasksPassed = pdFALSE;\r
 242         }\r
 243 \r
 244         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 245         {\r
 246                 xAllTasksPassed = pdFALSE;\r
 247         }\r
 248         \r
 249         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 250         {\r
 251                 xAllTasksPassed = pdFALSE;\r
 252         }       \r
 253 \r
 254     if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 255     {\r
 256         xAllTasksPassed = pdFALSE;\r
 257     }\r
 258 \r
 259         /* Also check the status flag for the tasks defined within this function. */\r
 260         if( xLocalError != pdFALSE )\r
 261         {\r
 262                 xAllTasksPassed = pdFAIL;\r
 263         }\r
 264         \r
 265         return xAllTasksPassed;\r
 266 }\r
 267 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 268 \r
 269 void vApplicationIdleHook( void )\r
 270 {\r
 271 /* This variable is effectively set to a constant so it is made volatile to\r
 272 ensure the compiler does not just get rid of it. */\r
 273 volatile portLONG lValue;\r
 274 \r
 275         /* Keep performing a calculation and checking the result against a constant. */\r
 276 \r
 277         /* Perform the calculation.  This will store partial value in\r
 278         registers, resulting in a good test of the context switch mechanism. */\r
 279         lValue = intgCONST1;\r
 280         lValue += intgCONST2;\r
 281         lValue *= intgCONST3;\r
 282         lValue /= intgCONST4;\r
 283 \r
 284         /* Did we perform the calculation correctly with no corruption? */\r
 285         if( lValue != intgEXPECTED_ANSWER )\r
 286         {\r
 287                 /* Error! */\r
 288                 portENTER_CRITICAL();\r
 289                         xLocalError = pdTRUE;\r
 290                 portEXIT_CRITICAL();\r
 291         }\r
 292 \r
 293         /* Yield in case cooperative scheduling is being used. */\r
 294         #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 295         {\r
 296                 taskYIELD();\r
 297         }\r
 298         #endif          \r
 299 }\r
 300 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 301 \r