git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/MB91460_Softune/SRC/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.7.1 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27 \r
  28         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the \r
  29         online documentation.\r
  30 \r
  31         +++ http://www.FreeRTOS.org +++\r
  32         Documentation, latest information, license and contact details.  \r
  33 \r
  34         +++ http://www.SafeRTOS.com +++\r
  35         A version that is certified for use in safety critical systems.\r
  36 \r
  37         +++ http://www.OpenRTOS.com +++\r
  38         Commercial support, development, porting, licensing and training services.\r
  39 \r
  40         ***************************************************************************\r
  41 */\r
  42 \r
  43 \r
  44 /*\r
  45  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  46  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  47  * \r
  48  * In addition to the standard demo tasks, the follow demo specific tasks are\r
  49  * create:\r
  50  *\r
  51  * The "Check" task.  This only executes every three seconds but has the highest \r
  52  * priority so is guaranteed to get processor time.  Its main function is to \r
  53  * check that all the other tasks are still operational.  Most tasks maintain \r
  54  * a unique count that is incremented each time the task successfully completes \r
  55  * its function.  Should any error occur within such a task the count is \r
  56  * permanently halted.  The check task inspects the count of each task to ensure \r
  57  * it has changed since the last time the check task executed.  If all the count \r
  58  * variables have changed all the tasks are still executing error free, and the \r
  59  * check task toggles the onboard LED.  Should any task contain an error at any time \r
  60  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.\r
  61  *\r
  62  * The "Register Check" tasks.  These tasks fill the CPU registers with known\r
  63  * values, then check that each register still contains the expected value 0 the\r
  64  * discovery of an unexpected value being indicative of an error in the RTOS\r
  65  * context switch mechanism.  The register check tasks operate at low priority\r
  66  * so are switched in and out frequently.\r
  67  *\r
  68  * The "Trace Utility" task.  This can be used to obtain trace and debug \r
  69  * information via UART5.\r
  70  */\r
  71 \r
  72 \r
  73 /* Hardware specific includes. */\r
  74 #include "mb91467d.h"\r
  75 #include "vectors.h"\r
  76 #include "watchdog.h"\r
  77 \r
  78 /* Scheduler includes. */\r
  79 #include "FreeRTOS.h"\r
  80 #include "task.h"\r
  81 \r
  82 /* Demo app includes. */\r
  83 #include "flash.h"\r
  84 #include "integer.h"\r
  85 #include "comtest2.h"\r
  86 #include "PollQ.h"\r
  87 #include "semtest.h"\r
  88 #include "BlockQ.h"\r
  89 #include "dynamic.h"\r
  90 #include "flop.h"\r
  91 #include "GenQTest.h"\r
  92 #include "QPeek.h"\r
  93 #include "BlockTim.h"\r
  94 #include "death.h"\r
  95 #include "taskutility.h"\r
  96 #include "partest.h"\r
  97         \r
  98 /* Demo task priorities. */\r
  99 #define mainWATCHDOG_TASK_PRIORITY              ( tskIDLE_PRIORITY + 5 )\r
 100 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
 101 #define mainUTILITY_TASK_PRIORITY               ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 102 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 103 #define mainCOM_TEST_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 104 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 105 #define mainQUEUE_BLOCK_PRIORITY                ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 106 #define mainDEATH_PRIORITY                              ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 107 #define mainLED_TASK_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 108 #define mainGENERIC_QUEUE_PRIORITY              ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 109 \r
 110 /* Baud rate used by the COM test tasks. */\r
 111 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE                  ( ( unsigned portLONG ) 19200 )\r
 112 \r
 113 /* The frequency at which the 'Check' tasks executes.  See the comments at the \r
 114 top of the page.  When the system is operating error free the 'Check' task\r
 115 toggles an LED every three seconds.  If an error is discovered in any task the\r
 116 rate is increased to 500 milliseconds.  [in this case the '*' characters on the \r
 117 LCD represent LEDs]*/\r
 118 #define mainNO_ERROR_CHECK_DELAY                ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 119 #define mainERROR_CHECK_DELAY                   ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 120 \r
 121 /* The total number of LEDs available. */\r
 122 #define mainNO_CO_ROUTINE_LEDs  ( 8 )\r
 123 \r
 124 /* The first LED used by the comtest tasks. */\r
 125 #define mainCOM_TEST_LED                ( 0x05 )\r
 126 \r
 127 /* The LED used by the check task. */\r
 128 #define mainCHECK_TEST_LED              ( 0x07 )\r
 129 \r
 130 /* The number of interrupt levels to use. */\r
 131 #define mainINTERRUPT_LEVELS    ( 31 )\r
 132 \r
 133 /*---------------------------------------------------------------------------*/\r
 134 \r
 135 /* \r
 136  * The function that implements the Check task.  See the comments at the head\r
 137  * of the page for implementation details.\r
 138  */ \r
 139 static void prvErrorChecks( void *pvParameters );\r
 140 \r
 141 /*\r
 142  * Called by the Check task.  Returns pdPASS if all the other tasks are found\r
 143  * to be operating without error - otherwise returns pdFAIL.\r
 144  */\r
 145 static portSHORT prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 146 \r
 147 /* \r
 148  * Setup the microcontroller as used by this demo. \r
 149  */\r
 150 static void prvSetupHardware( void );\r
 151 \r
 152 /*\r
 153  * Tasks that test the context switch mechanism by filling the CPU registers\r
 154  * with known values then checking that each register contains the value\r
 155  * expected.  Each of the two tasks use different values, and as low priority\r
 156  * tasks, get swapped in and out regularly.\r
 157  */\r
 158 static void vFirstRegisterTestTask( void *pvParameters );\r
 159 static void vSecondRegisterTestTask( void *pvParameters );\r
 160 \r
 161 /*---------------------------------------------------------------------------*/\r
 162 \r
 163 /* The variable that is set to true should an error be found in one of the \r
 164 register test tasks. */\r
 165 unsigned portLONG ulRegTestError = pdFALSE;\r
 166 \r
 167 /* Variables used to ensure the register check tasks are still executing. */\r
 168 static volatile unsigned portLONG ulRegTest1Counter = 0UL, ulRegTest2Counter = 0UL;\r
 169 \r
 170 /*---------------------------------------------------------------------------*/\r
 171 \r
 172 /* Start all the demo application tasks, then start the scheduler. */\r
 173 void main(void)\r
 174 {\r
 175         /* Initialise the hardware ready for the demo. */       \r
 176         prvSetupHardware();\r
 177 \r
 178         /* Start the standard demo application tasks. */\r
 179         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );   \r
 180         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 181         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED - 1 );\r
 182         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 183         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 184         vStartBlockingQueueTasks ( mainQUEUE_BLOCK_PRIORITY );  \r
 185         vStartDynamicPriorityTasks();   \r
 186         vStartMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );    \r
 187         vStartGenericQueueTasks( mainGENERIC_QUEUE_PRIORITY );\r
 188         vStartQueuePeekTasks();\r
 189         vCreateBlockTimeTasks();\r
 190 \r
 191         /* Start the 'Check' task which is defined in this file. */\r
 192         xTaskCreate( prvErrorChecks, ( signed portCHAR * ) "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );    \r
 193 \r
 194         /* Start the 'Register Test' tasks as described at the top of this file. */\r
 195         xTaskCreate( vFirstRegisterTestTask, ( signed portCHAR * ) "Reg1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 196         xTaskCreate( vSecondRegisterTestTask, ( signed portCHAR * ) "Reg2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 197 \r
 198         /* Start the task that write trace information to the UART. */  \r
 199         vUtilityStartTraceTask( mainUTILITY_TASK_PRIORITY );\r
 200 \r
 201         /* If we are going to service the watchdog from within a task, then create\r
 202         the task here. */       \r
 203         #if WATCHDOG == WTC_IN_TASK     \r
 204                 vStartWatchdogTask( mainWATCHDOG_TASK_PRIORITY );\r
 205         #endif          \r
 206         \r
 207         /* The suicide tasks must be started last as they record the number of other\r
 208         tasks that exist within the system.  The value is then used to ensure at run\r
 209         time the number of tasks that exists is within expected bounds. */\r
 210         vCreateSuicidalTasks( mainDEATH_PRIORITY );\r
 211 \r
 212         /* Now start the scheduler.  Following this call the created tasks should\r
 213         be executing. */        \r
 214         vTaskStartScheduler( );\r
 215         \r
 216         /* vTaskStartScheduler() will only return if an error occurs while the \r
 217         idle task is being created. */\r
 218         for( ;; );\r
 219 }\r
 220 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 221 \r
 222 static void prvErrorChecks( void *pvParameters )\r
 223 {\r
 224 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_DELAY, xLastExecutionTime;\r
 225 \r
 226         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()\r
 227         works correctly. */\r
 228         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 229 \r
 230         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 231         operating without error. */\r
 232         for( ;; )\r
 233         {\r
 234                 /* Wait until it is time to check again.  The time we wait here depends\r
 235                 on whether an error has been detected or not.  When an error is \r
 236                 detected the time is shortened resulting in a faster LED flash rate. */\r
 237                 /* Perform this check every mainCHECK_DELAY milliseconds. */\r
 238                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, xDelayPeriod );\r
 239 \r
 240                 /* See if the other tasks are all ok. */\r
 241                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 242                 {\r
 243                         /* An error occurred in one of the tasks so shorten the delay \r
 244                         period - which has the effect of increasing the frequency of the\r
 245                         LED toggle. */\r
 246                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_DELAY;\r
 247                 }\r
 248 \r
 249                 /* Flash! */\r
 250                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TEST_LED );\r
 251         }\r
 252 }\r
 253 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 254 \r
 255 static portSHORT prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 256 {\r
 257 portBASE_TYPE lReturn = pdPASS;\r
 258 static unsigned portLONG ulLastRegTest1Counter = 0UL, ulLastRegTest2Counter = 0UL;\r
 259 \r
 260         /* The demo tasks maintain a count that increments every cycle of the task\r
 261         provided that the task has never encountered an error.  This function \r
 262         checks the counts maintained by the tasks to ensure they are still being\r
 263         incremented.  A count remaining at the same value between calls therefore\r
 264         indicates that an error has been detected. */\r
 265 \r
 266         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 267         {\r
 268                 lReturn = pdFAIL;\r
 269         }\r
 270 \r
 271         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 272         {\r
 273                 lReturn = pdFAIL;\r
 274         }\r
 275 \r
 276         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 277         {\r
 278                 lReturn = pdFAIL;\r
 279         }\r
 280         \r
 281         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 282         {\r
 283                 lReturn = pdFAIL;\r
 284         }\r
 285         \r
 286         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 287         {\r
 288                 lReturn = pdFAIL;\r
 289         }\r
 290         \r
 291         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 292         {\r
 293                 lReturn = pdFAIL;\r
 294         }\r
 295         \r
 296         if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 297         {\r
 298                 lReturn = pdFAIL;\r
 299         }\r
 300         \r
 301         if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 302         {\r
 303                 lReturn = pdFAIL;\r
 304         }\r
 305         \r
 306         if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 307         {\r
 308                 lReturn = pdFAIL;\r
 309         }\r
 310         \r
 311         if ( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 312         {\r
 313                 lReturn = pdFAIL;\r
 314         }\r
 315         \r
 316         if ( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 317         {\r
 318                 lReturn = pdFAIL;\r
 319         }\r
 320 \r
 321         /* Have the register test tasks found any errors? */\r
 322         if( ulRegTestError != pdFALSE )\r
 323         {\r
 324                 lReturn = pdFAIL;\r
 325         }\r
 326 \r
 327         /* Are the register test tasks still running? */\r
 328         if( ulLastRegTest1Counter == ulRegTest1Counter )\r
 329         {\r
 330                 lReturn = pdFAIL;\r
 331         }\r
 332         \r
 333         if( ulLastRegTest2Counter == ulRegTest2Counter )\r
 334         {\r
 335                 lReturn = pdFAIL;\r
 336         }\r
 337 \r
 338         /* Record the current values of the register check cycle counters so we\r
 339         can ensure they are still running the next time this function is called. */\r
 340         ulLastRegTest1Counter = ulRegTest1Counter;\r
 341         ulLastRegTest2Counter = ulRegTest2Counter;\r
 342 \r
 343         return lReturn;\r
 344 }\r
 345 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 346 \r
 347 static void prvSetupHardware( void )\r
 348 {\r
 349         /* Allow all interrupt levels. */\r
 350         __set_il( mainINTERRUPT_LEVELS );\r
 351 \r
 352         /* Initialise interrupts. */\r
 353         InitIrqLevels();\r
 354 \r
 355         /* Initialise the ports used by the LEDs. */\r
 356         vParTestInitialise();\r
 357 \r
 358         /* If we are going to use the watchdog, then initialise it now. */\r
 359         #if WATCHDOG != WTC_NONE        \r
 360                 InitWatchdog();\r
 361         #endif\r
 362 }\r
 363 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 364 \r
 365 /* Idle hook function. */\r
 366 #if configUSE_IDLE_HOOK == 1\r
 367         void vApplicationIdleHook( void )\r
 368         {\r
 369                 /* Are we using the idle task to kick the watchdog?  See watchdog.h\r
 370                 for watchdog kicking options. Note this is for demonstration only\r
 371                 and is not a suggested method of servicing the watchdog in a real\r
 372                 application. */\r
 373                 #if WATCHDOG == WTC_IN_IDLE\r
 374                         Kick_Watchdog();\r
 375                 #endif\r
 376         }\r
 377 #else\r
 378         #if WATCHDOG == WTC_IN_IDLE\r
 379                 #error configUSE_IDLE_HOOK must be set to 1 in FreeRTOSConfig.h if the watchdog is being cleared in the idle task hook.\r
 380         #endif\r
 381 #endif\r
 382 \r
 383 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 384 \r
 385 /* Tick hook function. */\r
 386 #if configUSE_TICK_HOOK == 1\r
 387         void vApplicationTickHook( void )\r
 388         {\r
 389                 /* Are we using the tick to kick the watchdog?  See watchdog.h\r
 390                 for watchdog kicking options.  Note this is for demonstration\r
 391                 only and is not a suggested method of servicing the watchdog in\r
 392                 a real application. */\r
 393                 #if WATCHDOG == WTC_IN_TICK\r
 394                         Kick_Watchdog();\r
 395                 #endif\r
 396         }\r
 397 #else\r
 398         #if WATCHDOG == WTC_IN_TICK\r
 399                 #error configUSE_TICK_HOOK must be set to 1 in FreeRTOSConfig.h if the watchdog is being cleared in the tick hook.\r
 400         #endif\r
 401 #endif\r
 402 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 403 \r
 404 static void vFirstRegisterTestTask( void *pvParameters )\r
 405 {\r
 406 extern volatile unsigned portLONG ulCriticalNesting;\r
 407 \r
 408         /* Fills the registers with known values (different to the values\r
 409         used in vSecondRegisterTestTask()), then checks that the registers still\r
 410         all contain the expected value.  This is done to test the context save\r
 411         and restore mechanism as this task is swapped onto and off of the CPU.\r
 412 \r
 413         The critical nesting depth is also saved as part of the context so also\r
 414         check this maintains an expected value. */\r
 415         ulCriticalNesting = 0x12345678;\r
 416 \r
 417         for( ;; )\r
 418         {\r
 419                 #pragma asm\r
 420                         ;Load known values into each register.\r
 421                         LDI     #0x11111111, R0\r
 422                         LDI     #0x22222222, R1\r
 423                         LDI     #0x33333333, R2\r
 424                         LDI #0x44444444, R3\r
 425                         LDI     #0x55555555, R4\r
 426                         LDI     #0x66666666, R5\r
 427                         LDI     #0x77777777, R6\r
 428                         LDI     #0x88888888, R7\r
 429                         LDI     #0x99999999, R8\r
 430                         LDI     #0xaaaaaaaa, R9\r
 431                         LDI     #0xbbbbbbbb, R10\r
 432                         LDI     #0xcccccccc, R11\r
 433                         LDI     #0xdddddddd, R12\r
 434                         \r
 435                         ;Check each register still contains the expected value.\r
 436                         LDI #0x11111111, R13\r
 437                         CMP R13, R0\r
 438                         BNE First_Set_Error\r
 439                         NOP\r
 440 \r
 441                         LDI #0x22222222, R13\r
 442                         CMP R13, R1\r
 443                         BNE First_Set_Error\r
 444                         NOP\r
 445 \r
 446                         LDI #0x33333333, R13\r
 447                         CMP R13, R2\r
 448                         BNE First_Set_Error\r
 449                         NOP\r
 450 \r
 451                         LDI #0x44444444, R13\r
 452                         CMP R13, R3\r
 453                         BNE First_Set_Error\r
 454                         NOP\r
 455 \r
 456                         LDI #0x55555555, R13\r
 457                         CMP R13, R4\r
 458                         BNE First_Set_Error\r
 459                         NOP\r
 460 \r
 461                         LDI #0x66666666, R13\r
 462                         CMP R13, R5\r
 463                         BNE First_Set_Error\r
 464                         NOP\r
 465 \r
 466                         LDI #0x77777777, R13\r
 467                         CMP R13, R6\r
 468                         BNE First_Set_Error\r
 469                         NOP\r
 470 \r
 471                         LDI #0x88888888, R13\r
 472                         CMP R13, R7\r
 473                         BNE First_Set_Error\r
 474                         NOP\r
 475 \r
 476                         LDI #0x99999999, R13\r
 477                         CMP R13, R8\r
 478                         BNE First_Set_Error\r
 479                         NOP\r
 480 \r
 481                         LDI #0xaaaaaaaa, R13\r
 482                         CMP R13, R9\r
 483                         BNE First_Set_Error\r
 484                         NOP\r
 485 \r
 486                         LDI #0xbbbbbbbb, R13\r
 487                         CMP R13, R10\r
 488                         BNE First_Set_Error\r
 489                         NOP\r
 490 \r
 491                         LDI #0xcccccccc, R13\r
 492                         CMP R13, R11\r
 493                         BNE First_Set_Error\r
 494                         NOP\r
 495 \r
 496                         LDI #0xdddddddd, R13\r
 497                         CMP R13, R12\r
 498                         BNE First_Set_Error\r
 499                         NOP\r
 500 \r
 501                         BRA First_Start_Next_Loop\r
 502                         NOP\r
 503 \r
 504                 First_Set_Error:\r
 505 \r
 506                         ; Latch that an error has occurred.\r
 507                         LDI #_ulRegTestError, R0                        \r
 508                         LDI #0x00000001, R1\r
 509                         ST R1, @R0\r
 510 \r
 511 \r
 512                 First_Start_Next_Loop:\r
 513 \r
 514 \r
 515                 #pragma endasm\r
 516 \r
 517                 ulRegTest1Counter++;\r
 518 \r
 519                 if( ulCriticalNesting != 0x12345678 )\r
 520                 {\r
 521                         ulRegTestError = pdTRUE;\r
 522                 }\r
 523         }\r
 524 }\r
 525 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 526 \r
 527 static void vSecondRegisterTestTask( void *pvParameters )\r
 528 {\r
 529 extern volatile unsigned portLONG ulCriticalNesting;\r
 530 \r
 531         /* Fills the registers with known values (different to the values\r
 532         used in vFirstRegisterTestTask()), then checks that the registers still\r
 533         all contain the expected value.  This is done to test the context save\r
 534         and restore mechanism as this task is swapped onto and off of the CPU.\r
 535 \r
 536         The critical nesting depth is also saved as part of the context so also\r
 537         check this maintains an expected value. */\r
 538         ulCriticalNesting = 0x87654321;\r
 539 \r
 540         for( ;; )\r
 541         {\r
 542                 #pragma asm\r
 543                         ;Load known values into each register.\r
 544                         LDI     #0x11111111, R1\r
 545                         LDI     #0x22222222, R2\r
 546                         LDI     #0x33333333, R3\r
 547                         LDI #0x44444444, R4\r
 548                         LDI     #0x55555555, R5\r
 549                         LDI     #0x66666666, R6\r
 550                         LDI     #0x77777777, R7\r
 551                         LDI     #0x88888888, R8\r
 552                         LDI     #0x99999999, R9\r
 553                         LDI     #0xaaaaaaaa, R10\r
 554                         LDI     #0xbbbbbbbb, R11\r
 555                         LDI     #0xcccccccc, R12\r
 556                         LDI     #0xdddddddd, R0\r
 557                         \r
 558                         ;Check each register still contains the expected value.\r
 559                         LDI #0x11111111, R13\r
 560                         CMP R13, R1\r
 561                         BNE Second_Set_Error\r
 562                         NOP\r
 563 \r
 564                         LDI #0x22222222, R13\r
 565                         CMP R13, R2\r
 566                         BNE Second_Set_Error\r
 567                         NOP\r
 568 \r
 569                         LDI #0x33333333, R13\r
 570                         CMP R13, R3\r
 571                         BNE Second_Set_Error\r
 572                         NOP\r
 573 \r
 574                         LDI #0x44444444, R13\r
 575                         CMP R13, R4\r
 576                         BNE Second_Set_Error\r
 577                         NOP\r
 578 \r
 579                         LDI #0x55555555, R13\r
 580                         CMP R13, R5\r
 581                         BNE Second_Set_Error\r
 582                         NOP\r
 583 \r
 584                         LDI #0x66666666, R13\r
 585                         CMP R13, R6\r
 586                         BNE Second_Set_Error\r
 587                         NOP\r
 588 \r
 589                         LDI #0x77777777, R13\r
 590                         CMP R13, R7\r
 591                         BNE Second_Set_Error\r
 592                         NOP\r
 593 \r
 594                         LDI #0x88888888, R13\r
 595                         CMP R13, R8\r
 596                         BNE Second_Set_Error\r
 597                         NOP\r
 598 \r
 599                         LDI #0x99999999, R13\r
 600                         CMP R13, R9\r
 601                         BNE Second_Set_Error\r
 602                         NOP\r
 603 \r
 604                         LDI #0xaaaaaaaa, R13\r
 605                         CMP R13, R10\r
 606                         BNE Second_Set_Error\r
 607                         NOP\r
 608 \r
 609                         LDI #0xbbbbbbbb, R13\r
 610                         CMP R13, R11\r
 611                         BNE Second_Set_Error\r
 612                         NOP\r
 613 \r
 614                         LDI #0xcccccccc, R13\r
 615                         CMP R13, R12\r
 616                         BNE Second_Set_Error\r
 617                         NOP\r
 618 \r
 619                         LDI #0xdddddddd, R13\r
 620                         CMP R13, R0\r
 621                         BNE Second_Set_Error\r
 622                         NOP\r
 623 \r
 624                         BRA Second_Start_Next_Loop\r
 625                         NOP\r
 626 \r
 627                 Second_Set_Error:\r
 628 \r
 629                         ; Latch that an error has occurred.\r
 630                         LDI #_ulRegTestError, R0                        \r
 631                         LDI #0x00000001, R1\r
 632                         ST R1, @R0\r
 633 \r
 634 \r
 635                 Second_Start_Next_Loop:\r
 636 \r
 637 \r
 638                 #pragma endasm\r
 639 \r
 640                 ulRegTest2Counter++;\r
 641 \r
 642                 if( ulCriticalNesting != 0x87654321 )\r
 643                 {\r
 644                         ulRegTestError = pdTRUE;\r
 645                 }\r
 646         }\r
 647 }\r
 648 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 649 \r
 650 \r