git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/MSP430X_MSP430F5438_IAR/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V6.1.0 - Copyright (C) 2010 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     ***************************************************************************\r
   5     *                                                                         *\r
   6     * If you are:                                                             *\r
   7     *                                                                         *\r
   8     *    + New to FreeRTOS,                                                   *\r
   9     *    + Wanting to learn FreeRTOS or multitasking in general quickly       *\r
  10     *    + Looking for basic training,                                        *\r
  11     *    + Wanting to improve your FreeRTOS skills and productivity           *\r
  12     *                                                                         *\r
  13     * then take a look at the FreeRTOS books - available as PDF or paperback  *\r
  14     *                                                                         *\r
  15     *        "Using the FreeRTOS Real Time Kernel - a Practical Guide"        *\r
  16     *                  http://www.FreeRTOS.org/Documentation                  *\r
  17     *                                                                         *\r
  18     * A pdf reference manual is also available.  Both are usually delivered   *\r
  19     * to your inbox within 20 minutes to two hours when purchased between 8am *\r
  20     * and 8pm GMT (although please allow up to 24 hours in case of            *\r
  21     * exceptional circumstances).  Thank you for your support!                *\r
  22     *                                                                         *\r
  23     ***************************************************************************\r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     ***NOTE*** The exception to the GPL is included to allow you to distribute\r
  31     a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the\r
  32     source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.\r
  33     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  34     ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  35     FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43 \r
  44     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  45     contact details.\r
  46 \r
  47     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  48     critical systems.\r
  49 \r
  50     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  51     licensing and training services.\r
  52 */\r
  53 #include <stdio.h>\r
  54 \r
  55 #include "FreeRTOS.h"\r
  56 #include "task.h"\r
  57 #include "queue.h"\r
  58 \r
  59 #include "msp430.h"\r
  60 #include "hal_MSP-EXP430F5438.h"\r
  61 \r
  62 /* Codes sent within messages to the LCD task so the LCD task can interpret\r
  63 exactly what the message it just received was.  These are sent in the\r
  64 cMessageID member of the message structure (defined below). */\r
  65 #define mainMESSAGE_BUTTON_UP                   ( 1 )\r
  66 #define mainMESSAGE_BUTTON_SEL                  ( 2 )\r
  67 #define mainMESSAGE_STATUS                              ( 3 )\r
  68 \r
  69 /* When the cMessageID member of the message sent to the LCD task is\r
  70 mainMESSAGE_STATUS then these definitions are sent in the cMessageValue member\r
  71 of the same message and indicate what the status actually is. */\r
  72 #define mainERROR_DYNAMIC_TASKS                 ( pdPASS + 1 )\r
  73 #define mainERROR_COM_TEST                              ( pdPASS + 2 )\r
  74 #define mainERROR_GEN_QUEUE_TEST                ( pdPASS + 3 )\r
  75 #define mainERROR_REG_TEST                              ( pdPASS + 4 )\r
  76 \r
  77 /* The length of the queue (the number of items the queue can hold) that is used\r
  78 to send messages from tasks and interrupts the the LCD task. */\r
  79 #define mainQUEUE_LENGTH                                ( 5 )\r
  80 \r
  81 #define mainLCD_TASK_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
  82 \r
  83 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  84 \r
  85 extern void vRegTest1Task( void *pvParameters );\r
  86 extern void vRegTest2Task( void *pvParameters );\r
  87 static void prvSetupHardware( void );\r
  88 static void prvTerminalIOTask( void *pvParameters );\r
  89 static void prvButtonPollTask( void *pvParameters );\r
  90 static void prvGenerateStatusMessage( char *pcBuffer, long lStatusValue );\r
  91 \r
  92 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  93 \r
  94 volatile unsigned short usRegTest1Counter = 0, usRegTest2Counter = 0;\r
  95 \r
  96 /* The handle of the queue used to send messages from tasks and interrupts to\r
  97 the LCD task. */\r
  98 static xQueueHandle xLCDQueue = NULL;\r
  99 \r
 100 /* The definition of each message sent from tasks and interrupts to the LCD\r
 101 task. */\r
 102 typedef struct\r
 103 {\r
 104         char cMessageID;        /* << States what the message is. */\r
 105         char cMessageValue; /* << States the message value (can be an integer, string pointer, etc. depending on the value of cMessageID. */\r
 106 } xQueueMessage;\r
 107 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 108 \r
 109 void main( void )\r
 110 {\r
 111         prvSetupHardware();\r
 112         \r
 113         /* Create the queue used by tasks and interrupts to send strings to the LCD\r
 114         task. */\r
 115         xLCDQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_LENGTH, sizeof( xQueueMessage ) );\r
 116         \r
 117         if( xLCDQueue != NULL )\r
 118         {\r
 119                 /* Add the created queue to the queue registry so it can be viewed in\r
 120                 the IAR FreeRTOS state viewer plug-in. */\r
 121                 vQueueAddToRegistry( xLCDQueue, "LCDQueue" );\r
 122 \r
 123                 /* Create the terminal IO and button poll tasks, as described at the top\r
 124                 of this file. */\r
 125                 xTaskCreate( prvTerminalIOTask, ( signed char * ) "IO", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 126                 xTaskCreate( prvButtonPollTask, ( signed char * ) "ButPoll", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 127 \r
 128                 xTaskCreate( vRegTest1Task, "RegTest1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 0, NULL );\r
 129                 xTaskCreate( vRegTest2Task, "RegTest2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 0, NULL );\r
 130                 vTaskStartScheduler();\r
 131         }\r
 132         for( ;; );\r
 133 }\r
 134 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 135 \r
 136 static void prvTerminalIOTask( void *pvParameters )\r
 137 {\r
 138 xQueueMessage xReceivedMessage;\r
 139 \r
 140 /* Buffer into which strings are formatted and placed ready for display on the\r
 141 LCD.  Note this is a static variable to prevent it being allocated on the task\r
 142 stack, which is too small to hold such a variable.  The stack size is configured\r
 143 when the task is created. */\r
 144 static char cBuffer[ 512 ];\r
 145 \r
 146         /* This function is the only function that uses printf().  If printf() is\r
 147         used from any other function then some sort of mutual exclusion on stdout\r
 148         will be necessary.\r
 149         \r
 150         This is also the only function that is permitted to access the LCD.\r
 151         \r
 152         First print out the number of bytes that remain in the FreeRTOS heap.  This\r
 153         can be viewed in the terminal IO window within the IAR Embedded Workbench. */\r
 154         printf( "%d bytes of heap space remain unallocated\n", ( int ) xPortGetFreeHeapSize() );\r
 155 \r
 156         for( ;; )\r
 157         {\r
 158                 /* Wait for a message to be received.  Using portMAX_DELAY as the block\r
 159                 time will result in an indefinite wait provided INCLUDE_vTaskSuspend is\r
 160                 set to 1 in FreeRTOSConfig.h, therefore there is no need to check the\r
 161                 function return value and the function will only return when a value\r
 162                 has been received. */\r
 163                 xQueueReceive( xLCDQueue, &xReceivedMessage, portMAX_DELAY );\r
 164 \r
 165                 /* What is this message?  What does it contain? */\r
 166                 switch( xReceivedMessage.cMessageID )\r
 167                 {\r
 168                         case mainMESSAGE_BUTTON_UP              :       /* The button poll task has just\r
 169                                                                                                 informed this task that the up\r
 170                                                                                                 button on the joystick input has\r
 171                                                                                                 been pressed or released. */\r
 172                                                                                                 sprintf( cBuffer, "Button up = %d", xReceivedMessage.cMessageValue );\r
 173                                                                                                 break;\r
 174 \r
 175                         case mainMESSAGE_BUTTON_SEL             :       /* The select button interrupt\r
 176                                                                                                 just informed this task that the\r
 177                                                                                                 select button was pressed.\r
 178                                                                                                 Generate a table of task run time\r
 179                                                                                                 statistics and output this to\r
 180                                                                                                 the terminal IO window in the IAR\r
 181                                                                                                 embedded workbench. */\r
 182                                                                                                 printf( "\nTask\t     Abs Time\t     %%Time\n*****************************************" );\r
 183 //                                                                                              vTaskGetRunTimeStats( ( signed char * ) cBuffer );\r
 184 //                                                                                              printf( cBuffer );\r
 185                                                                                                 break;\r
 186                                                                                                 \r
 187                         case mainMESSAGE_STATUS                 :       /* The tick interrupt hook\r
 188                                                                                                 function has just informed this\r
 189                                                                                                 task of the system status.\r
 190                                                                                                 Generate a string in accordance\r
 191                                                                                                 with the status value. */\r
 192                                                                                                 prvGenerateStatusMessage( cBuffer, xReceivedMessage.cMessageValue );\r
 193                                                                                                 break;\r
 194                                                                                                 \r
 195                         default                                                 :       sprintf( cBuffer, "Unknown message" );\r
 196                                                                                                 break;\r
 197                 }\r
 198                 \r
 199                 /* Output the message that was placed into the cBuffer array within the\r
 200                 switch statement above. */\r
 201                 printf( "%s : %u\n", cBuffer, ( unsigned int ) xTaskGetTickCount() );\r
 202                 fflush( stdout );\r
 203         }\r
 204 }\r
 205 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 206 \r
 207 static void prvGenerateStatusMessage( char *pcBuffer, long lStatusValue )\r
 208 {\r
 209         /* Just a utility function to convert a status value into a meaningful\r
 210         string for output onto the LCD. */\r
 211         switch( lStatusValue )\r
 212         {\r
 213                 case pdPASS                                             :       sprintf( pcBuffer, "Task status = PASS" );\r
 214                                                                                         break;\r
 215                 case mainERROR_DYNAMIC_TASKS    :       sprintf( pcBuffer, "Error: Dynamic tasks" );\r
 216                                                                                         break;\r
 217                 case mainERROR_COM_TEST                 :       sprintf( pcBuffer, "Err: loop connected?" ); /* Error in COM test - is the Loopback connector connected? */                                                                                                             \r
 218                                                                                         break;\r
 219                 case mainERROR_GEN_QUEUE_TEST   :       sprintf( pcBuffer, "Error: Gen Q test" );\r
 220                                                                                         break;\r
 221                 case mainERROR_REG_TEST                 :       sprintf( pcBuffer, "Error: Reg test" );\r
 222                                                                                         break;\r
 223                 default                                                 :       sprintf( pcBuffer, "Unknown status" );\r
 224                                                                                         break;\r
 225         }\r
 226 }\r
 227 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 228 \r
 229 static void prvButtonPollTask( void *pvParameters )\r
 230 {\r
 231 unsigned char ucLastState = pdFALSE, ucState;\r
 232 xQueueMessage xMessage;\r
 233 \r
 234         /* This tasks performs the button polling functionality as described at the\r
 235         top of this file. */\r
 236         for( ;; )\r
 237         {\r
 238                 /* Check the button state. */\r
 239                 ucState = ( halButtonsPressed() & BUTTON_UP );\r
 240                 \r
 241                 if( ucState != 0 )\r
 242                 {\r
 243                         ucState = pdTRUE;\r
 244                 }\r
 245                 \r
 246                 if( ucState != ucLastState )\r
 247                 {\r
 248                         /* The state has changed, send a message to the LCD task. */\r
 249                         xMessage.cMessageID = mainMESSAGE_BUTTON_UP;\r
 250                         xMessage.cMessageValue = ucState;\r
 251                         ucLastState = ucState;\r
 252                         xQueueSend( xLCDQueue, &xMessage, portMAX_DELAY );\r
 253                 }\r
 254                 \r
 255                 /* Block for 10 milliseconds so this task does not utilise all the CPU\r
 256                 time and debouncing of the button is not necessary. */\r
 257                 vTaskDelay( 10 / portTICK_RATE_MS );\r
 258         }\r
 259 }\r
 260 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 261 \r
 262 static void prvSetupHardware( void )\r
 263 {\r
 264         halBoardInit();\r
 265         halButtonsInit( BUTTON_ALL );\r
 266         halButtonsInterruptEnable( BUTTON_SELECT );\r
 267         LFXT_Start (XT1DRIVE_0);\r
 268         Init_FLL_Settle( 18000, 488 );\r
 269 }\r
 270 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 271 \r
 272 void vApplicationSetupTimerInterrupt( void )\r
 273 {\r
 274 const unsigned short usACLK_Frequency_Hz = 32768;\r
 275 \r
 276         /* Ensure the timer is stopped. */\r
 277         TA0CTL = 0;\r
 278 \r
 279         /* Run the timer of the ACLK. */\r
 280         TA0CTL = TASSEL_1;\r
 281 \r
 282         /* Clear everything to start with. */\r
 283         TA0CTL |= TACLR;\r
 284 \r
 285         /* Set the compare match value according to the tick rate we want. */\r
 286         TA0CCR0 = usACLK_Frequency_Hz / configTICK_RATE_HZ;\r
 287 \r
 288         /* Enable the interrupts. */\r
 289         TA0CCTL0 = CCIE;\r
 290 \r
 291         /* Start up clean. */\r
 292         TA0CTL |= TACLR;\r
 293 \r
 294         /* Up mode. */\r
 295         TA0CTL |= MC_1;\r
 296 }\r
 297 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 298 \r
 299 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 300 {\r
 301         for( ;; );\r
 302 }\r
 303 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 304 \r
 305 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle *pxTask, signed char *pcTaskName )\r
 306 {\r
 307         ( void ) pxTask;\r
 308         ( void ) pcTaskName;\r
 309         \r
 310         for( ;; );\r
 311 }\r
 312 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 313 \r
 314 void vApplicationIdleHook( void )\r
 315 {\r
 316         __bis_SR_register( LPM3_bits + GIE );\r
 317 }\r
 318 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 319 \r
 320 void vApplicationTickHook( void )\r
 321 {\r
 322 static unsigned short usLastRegTest1Counter = 0, usLastRegTest2Counter = 0;\r
 323 static unsigned long ulCounter = 0;\r
 324 static const unsigned long ulCheckFrequency = 5000UL / portTICK_RATE_MS;\r
 325 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 326 \r
 327 /* Define the status message that is sent to the LCD task.  By default the\r
 328 status is PASS. */\r
 329 static xQueueMessage xStatusMessage = { mainMESSAGE_STATUS, pdPASS };\r
 330 \r
 331         /* This is called from within the tick interrupt and performs the 'check'\r
 332         functionality as described in the comments at the top of this file.\r
 333 \r
 334         Is it time to perform the 'check' functionality again? */\r
 335         ulCounter++;\r
 336         if( ulCounter >= ulCheckFrequency )\r
 337         {\r
 338                 #ifdef LEFT_OVER_FROM_CUT_AND_PASTE\r
 339                         /* See if the standard demo tasks are executing as expected, changing\r
 340                         the message that is sent to the LCD task from PASS to an error code if\r
 341                         any tasks set reports an error. */\r
 342                         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 343                         {\r
 344                                 xStatusMessage.lMessageValue = mainERROR_DYNAMIC_TASKS;\r
 345                         }\r
 346                         \r
 347                         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 348                         {\r
 349                                 xStatusMessage.lMessageValue = mainERROR_COM_TEST;\r
 350                         }\r
 351                         \r
 352                         if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 353                         {\r
 354                                 xStatusMessage.lMessageValue = mainERROR_GEN_QUEUE_TEST;\r
 355                         }\r
 356                 #else\r
 357                         /* Check the reg test tasks are still cycling.  They will stop incrementing\r
 358                         their loop counters if they encounter an error. */\r
 359                         if( usRegTest1Counter == usLastRegTest1Counter )\r
 360                         {\r
 361                                 xStatusMessage.cMessageValue = mainERROR_REG_TEST;\r
 362                         }\r
 363         \r
 364                         if( usRegTest2Counter == usLastRegTest2Counter )\r
 365                         {\r
 366                                 xStatusMessage.cMessageValue = mainERROR_REG_TEST;\r
 367                         }\r
 368         \r
 369                         usLastRegTest1Counter = usRegTest1Counter;\r
 370                         usLastRegTest2Counter = usRegTest2Counter;\r
 371                 #endif\r
 372                 \r
 373                 /* As this is the tick hook the lHigherPriorityTaskWoken parameter is not\r
 374                 needed (a context switch is going to be performed anyway), but it must\r
 375                 still be provided. */\r
 376                 xQueueSendFromISR( xLCDQueue, &xStatusMessage, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 377                 ulCounter = 0;\r
 378         }\r
 379 \r
 380         if( ( ulCounter & 0xff ) == 0 )\r
 381         {\r
 382                 if( ( LED_PORT_OUT & LED_1 ) == 0 )\r
 383                 {\r
 384                         LED_PORT_OUT |= LED_1;\r
 385                         LED_PORT_OUT &= ~LED_2;\r
 386                 }\r
 387                 else\r
 388                 {\r
 389                         LED_PORT_OUT &= ~LED_1;\r
 390                         LED_PORT_OUT |= LED_2;\r
 391                 }\r
 392         }\r
 393 }\r
 394 \r
 395 \r