git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/MicroBlaze_Spartan-6_Ethernet/RTOSDemoSource/main-full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.0.1 - Copyright (C) 2011 Real Time Engineers Ltd.\r
   3         \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43 \r
  44     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  45     contact details.\r
  46 \r
  47     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  48     critical systems.\r
  49 \r
  50     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  51     licensing and training services.\r
  52 */\r
  53 \r
  54 /* ****************************************************************************\r
  55  * main-blinky.c is included when the "Blinky" build configuration is used.\r
  56  * main-full.c is included when the "Full" build configuration is used.\r
  57  *\r
  58  * main-full.c creates a lot of demo and test tasks and timers,  and is \r
  59  * therefore very comprehensive but also complex.  If you would prefer a much \r
  60  * simpler project to get started with, then select the 'Blinky' build \r
  61  * configuration within the SDK Eclipse IDE.  See the documentation page for\r
  62  * this demo on the http://www.FreeRTOS.org web site for more information.\r
  63  * ****************************************************************************\r
  64  *\r
  65  * main() creates all the demo application tasks and timers, then starts the \r
  66  * scheduler.  The web documentation provides more details of the standard demo \r
  67  * application tasks, which provide no particular functionality, but do provide \r
  68  * a good example of how to use the FreeRTOS API.  \r
  69  *\r
  70  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  71  * defined and/or created within this file:\r
  72  *\r
  73  * TCP/IP ("lwIP") task - TBD _RB_\r
  74  *\r
  75  * "Reg test" tasks - These test the task context switch mechanism by first \r
  76  * filling the MicroBlaze registers with known values, before checking that each\r
  77  * register maintains the value that was written to it as the tasks are switched\r
  78  * in and out.  The two register test tasks do not use the same values, and\r
  79  * execute at a very low priority to ensure they are pre-empted regularly.\r
  80  *\r
  81  * "Check" timer - The check timer period is initially set to five seconds.  \r
  82  * The check timer callback function checks that all the standard demo tasks,\r
  83  * and the register check tasks, are not only still executing, but are executing\r
  84  * without reporting any errors.  If the check timer discovers that a task has\r
  85  * either stalled, or reported an error, then it changes its own period from\r
  86  * the initial five seconds, to just 200ms.  The check timer callback function\r
  87  * also toggles an LED each time it is called.  This provides a visual\r
  88  * indication of the system status:  If the LED toggles every five seconds then\r
  89  * no issues have been discovered.  If the LED toggles every 200ms then an issue\r
  90  * has been discovered with at least one task.  The last reported issue is\r
  91  * latched into the pcStatusMessage variable.\r
  92  *\r
  93  * This file also includes example implementations of the vApplicationTickHook(),\r
  94  * vApplicationIdleHook(), vApplicationStackOverflowHook(),\r
  95  * vApplicationMallocFailedHook(), vApplicationClearTimerInterrupt(), and\r
  96  * vApplicationSetupTimerInterrupt() callback (hook) functions.\r
  97  */\r
  98 \r
  99 /* Standard includes. */\r
 100 #include <string.h>\r
 101 #include <stdio.h>\r
 102 \r
 103 /* BSP includes. */\r
 104 #include "xtmrctr.h"\r
 105 #include "microblaze_exceptions_g.h"\r
 106 \r
 107 /* Kernel includes. */\r
 108 #include "FreeRTOS.h"\r
 109 #include "task.h"\r
 110 #include "timers.h"\r
 111 \r
 112 /* Standard demo includes. */\r
 113 #include "partest.h"\r
 114 #include "flash.h"\r
 115 #include "BlockQ.h"\r
 116 #include "death.h"\r
 117 #include "blocktim.h"\r
 118 #include "semtest.h"\r
 119 #include "PollQ.h"\r
 120 #include "GenQTest.h"\r
 121 #include "QPeek.h"\r
 122 #include "recmutex.h"\r
 123 #include "flop.h"\r
 124 #include "dynamic.h"\r
 125 #include "comtest_strings.h"\r
 126 #include "TimerDemo.h"\r
 127 \r
 128 /* lwIP includes. */\r
 129 #include "lwip/tcpip.h"\r
 130 \r
 131 \r
 132 /* Priorities at which the various tasks are created. */\r
 133 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 134 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 135 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 136 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY   ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 137 #define mainFLASH_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 138 #define mainuIP_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 139 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 140 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY   ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 141 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 142 #define mainFLOP_TASK_PRIORITY          ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 143 \r
 144 /* The LED toggled by the check task. */\r
 145 #define mainCHECK_LED                           ( 3 )\r
 146 \r
 147 /* The rate at which mainCHECK_LED will toggle when all the tasks are running\r
 148 without error.  See the description of the check timer in the comments at the\r
 149 top of this file. */\r
 150 #define mainNO_ERROR_CHECK_TIMER_PERIOD         ( 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 151 \r
 152 /* The rate at which mainCHECK_LED will toggle when an error has been reported\r
 153 by at least one task.  See the description of the check timer in the comments at \r
 154 the top of this file. */\r
 155 #define mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD            ( 200 / portTICK_RATE_MS )\r
 156 \r
 157 /* A block time of zero simply means "don't block". */
 158 #define mainDONT_BLOCK                                          ( ( portTickType ) 0 )\r
 159 \r
 160 /* The LED used by the comtest tasks. See the comtest_strings.c file for more\r
 161 information.  In this case an invalid LED number is provided as all four\r
 162 available LEDs (LEDs 0 to 3) are already in use. */\r
 163 #define mainCOM_TEST_LED                        ( 4 )\r
 164 \r
 165 /* Baud rate used by the comtest tasks.  The baud rate used is actually fixed in \r
 166 UARTLite IP when the hardware was built, but the standard serial init function \r
 167 required a baud rate parameter to be provided - in this case it is just \r
 168 ignored. */\r
 169 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE                          ( XPAR_RS232_UART_1_BAUDRATE )\r
 170 \r
 171 /* The timer test task generates a lot of timers that all use a different \r
 172 period that is a multiple of the mainTIMER_TEST_PERIOD definition. */\r
 173 #define mainTIMER_TEST_PERIOD                   ( 20 )\r
 174 \r
 175 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 176 \r
 177 /*\r
 178  * The register test tasks as described in the comments at the top of this file.\r
 179  * The nature of the register test tasks means they have to be implemented in\r
 180  * assembler.\r
 181  */\r
 182 extern void vRegisterTest1( void *pvParameters );\r
 183 extern void vRegisterTest2( void *pvParameters );\r
 184 \r
 185 /*\r
 186  * Defines the 'check' timer functionality as described at the top of this file.  \r
 187  * This function is the callback function associated with the 'check' timer.\r
 188  */\r
 189 static void vCheckTimerCallback( xTimerHandle xTimer );\r
 190 \r
 191 /* \r
 192  * Configure the interrupt controller, LED outputs and button inputs. \r
 193  */\r
 194 static void prvSetupHardware( void );\r
 195 \r
 196 /* Defined in lwIPApps.c. */\r
 197 extern void lwIPAppsInit( void *pvArguments );\r
 198 \r
 199 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 200 \r
 201 /* The check timer callback function sets pcStatusMessage to a string that\r
 202 indicates the last reported error that it discovered. */\r
 203 static const char *pcStatusMessage = NULL;\r
 204 \r
 205 /* Structures that hold the state of the various peripherals used by this demo.\r
 206 These are used by the Xilinx peripheral driver API functions.  In this case,\r
 207 only the timer/counter is used directly within this file. */\r
 208 static XTmrCtr xTimer0Instance;\r
 209 \r
 210 /* The 'check' timer, as described at the top of this file. */\r
 211 static xTimerHandle xCheckTimer = NULL;\r
 212 \r
 213 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 214 \r
 215 int main( void )\r
 216 {\r
 217         /***************************************************************************\r
 218         This project includes a lot of demo and test tasks and timers,  and is \r
 219         therefore comprehensive, but complex.  If you would prefer a much simpler \r
 220         project to get started with, then select the 'Blinky' build configuration \r
 221         within the SDK Eclipse IDE.\r
 222         ***************************************************************************/\r
 223 \r
 224         /* Configure the interrupt controller, LED outputs and button inputs. */\r
 225         prvSetupHardware();\r
 226 \r
 227         /* This call creates the TCP/IP thread. */\r
 228         tcpip_init( lwIPAppsInit, NULL );\r
 229 \r
 230         /* Start the reg test tasks, as described in the comments at the top of this\r
 231         file. */\r
 232         xTaskCreate( vRegisterTest1, ( const signed char * const ) "RegTst1", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) 0, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 233         xTaskCreate( vRegisterTest2, ( const signed char * const ) "RegTst2", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) 0, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 234 \r
 235         /* Create the standard demo tasks. */\r
 236         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 237         vCreateBlockTimeTasks();\r
 238         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 239         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 240         vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 241         vStartLEDFlashTasks( mainFLASH_TASK_PRIORITY );\r
 242         vStartQueuePeekTasks();\r
 243         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 244         vStartComTestStringsTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 245         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 246         vStartTimerDemoTask( mainTIMER_TEST_PERIOD );\r
 247 \r
 248         /* Note - the set of standard demo tasks contains two versions of\r
 249         vStartMathTasks.c.  One is defined in flop.c, and uses double precision\r
 250         floating point numbers and variables.  The other is defined in sp_flop.c,\r
 251         and uses single precision floating point numbers and variables.  The\r
 252         MicroBlaze floating point unit only handles single precision floating.\r
 253         Therefore, to test the floating point hardware, sp_flop.c should be included\r
 254         in this project. */\r
 255         vStartMathTasks( mainFLOP_TASK_PRIORITY );\r
 256 \r
 257         /* The suicide tasks must be created last as they need to know how many\r
 258         tasks were running prior to their creation.  This then allows them to \r
 259         ascertain whether or not the correct/expected number of tasks are running at \r
 260         any given time. */\r
 261         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 262 \r
 263         /* Create the 'check' timer - the timer that periodically calls the\r
 264         check function as described in the comments at the top of this file.  Note \r
 265         that, for reasons stated in the comments within vApplicationIdleHook()\r
 266         (defined in this file), the check timer is not actually started until after \r
 267         the scheduler has been started. */\r
 268         xCheckTimer = xTimerCreate( ( const signed char * ) "Check timer", mainNO_ERROR_CHECK_TIMER_PERIOD, pdTRUE, ( void * ) 0, vCheckTimerCallback );\r
 269 \r
 270         /* Start the scheduler running.  From this point on, only tasks and \r
 271         interrupts will be executing. */\r
 272         vTaskStartScheduler();\r
 273 \r
 274         /* If all is well then the following line will never be reached.  If\r
 275         execution does reach here, then it is highly probably that the heap size\r
 276         is too small for the idle and/or timer tasks to be created within \r
 277         vTaskStartScheduler(). */\r
 278         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 279         for( ;; );\r
 280 }\r
 281 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 282 \r
 283 static void vCheckTimerCallback( xTimerHandle xTimer )\r
 284 {\r
 285 extern unsigned long ulRegTest1CycleCount, ulRegTest2CycleCount;\r
 286 static volatile unsigned long ulLastRegTest1CycleCount = 0UL, ulLastRegTest2CycleCount = 0UL;\r
 287 static long lErrorAlreadyLatched = pdFALSE;\r
 288 portTickType xExecutionRate = mainNO_ERROR_CHECK_TIMER_PERIOD;\r
 289 \r
 290         /* This is the callback function used by the 'check' timer, as described\r
 291         in the comments at the top of this file. */\r
 292 \r
 293         /* Check the standard demo tasks are running without error. */\r
 294         if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 295         {\r
 296                 pcStatusMessage = "Error: GenQueue";\r
 297         }\r
 298         else if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 299         {\r
 300                 pcStatusMessage = "Error: QueuePeek\r\n";\r
 301         }\r
 302         else if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 303         {\r
 304                 pcStatusMessage = "Error: BlockQueue\r\n";\r
 305         }\r
 306         else if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 307         {\r
 308                 pcStatusMessage = "Error: BlockTime\r\n";\r
 309         }\r
 310         else if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 311         {\r
 312                 pcStatusMessage = "Error: SemTest\r\n";\r
 313         }\r
 314         else if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 315         {\r
 316                 pcStatusMessage = "Error: PollQueue\r\n";\r
 317         }\r
 318         else if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 319         {\r
 320                 pcStatusMessage = "Error: Death\r\n";\r
 321         }\r
 322         else if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 323         {\r
 324                 pcStatusMessage = "Error: RecMutex\r\n";\r
 325         }\r
 326         else if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdPASS )\r
 327         {\r
 328                 pcStatusMessage = "Error: Flop\r\n";\r
 329         }\r
 330         else if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 331         {\r
 332                 pcStatusMessage = "Error: Comtest\r\n";\r
 333         }\r
 334         else if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 335         {\r
 336                 pcStatusMessage = "Error: Dynamic\r\n";\r
 337         }\r
 338         else if( xAreTimerDemoTasksStillRunning( xExecutionRate ) != pdTRUE )\r
 339         {\r
 340                 pcStatusMessage = "Error: TimerDemo";\r
 341         }\r
 342         else if( ulRegTest1CycleCount == ulLastRegTest1CycleCount )\r
 343         {\r
 344                 /* Check the reg test tasks are still cycling.  They will stop\r
 345                 incrementing their loop counters if they encounter an error. */\r
 346                 pcStatusMessage = "Error: RegTest1\r\n";\r
 347         }\r
 348         else if( ulRegTest2CycleCount == ulLastRegTest2CycleCount )\r
 349         {\r
 350                 pcStatusMessage = "Error: RegTest2\r\n";\r
 351         }\r
 352 \r
 353         /* Store a local copy of the current reg test loop counters.  If these have\r
 354         not incremented the next time this callback function is executed then the\r
 355         reg test tasks have either stalled or discovered an error. */\r
 356         ulLastRegTest1CycleCount = ulRegTest1CycleCount;\r
 357         ulLastRegTest2CycleCount = ulRegTest2CycleCount;\r
 358 \r
 359         /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 360         the LED toggles every 5 seconds then everything is ok.  A faster toggle\r
 361         indicates an error. */\r
 362         vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 363 \r
 364         if( pcStatusMessage != NULL )\r
 365         {\r
 366                 if( lErrorAlreadyLatched == pdFALSE )\r
 367                 {\r
 368                         /* An error has occurred, so change the period of the timer that\r
 369                         calls this callback function.  This results in the LED toggling at\r
 370                         a faster rate - giving the user visual feedback that something is not\r
 371                         as it should be.  This function is called from the context of the\r
 372                         timer service task so must ***not*** attempt to block while calling\r
 373                         this function. */
 374                         if( xTimerChangePeriod( xTimer, mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD, mainDONT_BLOCK ) == pdPASS )\r
 375                         {\r
 376                                 /* If the command to change the timer period was sent to the\r
 377                                 timer command queue successfully, then latch the fact that the\r
 378                                 timer period has already been changed.  This is just done to\r
 379                                 prevent xTimerChangePeriod() being called on every execution of\r
 380                                 this function once an error has been discovered.  */\r
 381                                 lErrorAlreadyLatched = pdTRUE;\r
 382                         }\r
 383 \r
 384                         /* Update the xExecutionRate variable too as the rate at which this\r
 385                         callback is executed has to be passed into the\r
 386                         xAreTimerDemoTasksStillRunning() function. */\r
 387                         xExecutionRate = mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD;\r
 388                 }\r
 389         }\r
 390 }\r
 391 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 392 \r
 393 /* This is an application defined callback function used to install the tick\r
 394 interrupt handler.  It is provided as an application callback because the kernel\r
 395 will run on lots of different MicroBlaze and FPGA configurations - not all of\r
 396 which will have the same timer peripherals defined or available.  This example\r
 397 uses the AXI Timer 0.  If that is available on your hardware platform then this\r
 398 example callback implementation should not require modification.   The name of\r
 399 the interrupt handler that should be installed is vPortTickISR(), which the \r
 400 function below declares as an extern. */\r
 401 void vApplicationSetupTimerInterrupt( void )\r
 402 {\r
 403 portBASE_TYPE xStatus;\r
 404 const unsigned char ucTimerCounterNumber = ( unsigned char ) 0U;\r
 405 const unsigned long ulCounterValue = ( ( XPAR_AXI_TIMER_0_CLOCK_FREQ_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL );\r
 406 extern void vPortTickISR( void *pvUnused );\r
 407 \r
 408         /* Initialise the timer/counter. */\r
 409         xStatus = XTmrCtr_Initialize( &xTimer0Instance, XPAR_AXI_TIMER_0_DEVICE_ID );\r
 410 \r
 411         if( xStatus == XST_SUCCESS )\r
 412         {\r
 413                 /* Install the tick interrupt handler as the timer ISR. \r
 414                 *NOTE* The xPortInstallInterruptHandler() API function must be used for\r
 415                 this purpose. */\r
 416                 xStatus = xPortInstallInterruptHandler( XPAR_INTC_0_TMRCTR_0_VEC_ID, vPortTickISR, NULL );\r
 417         }\r
 418 \r
 419         if( xStatus == pdPASS )\r
 420         {\r
 421                 /* Enable the timer interrupt in the interrupt controller.\r
 422                 *NOTE* The vPortEnableInterrupt() API function must be used for this\r
 423                 purpose. */\r
 424                 vPortEnableInterrupt( XPAR_INTC_0_TMRCTR_0_VEC_ID );\r
 425 \r
 426                 /* Configure the timer interrupt handler. */\r
 427                 XTmrCtr_SetHandler( &xTimer0Instance, ( void * ) vPortTickISR, NULL );\r
 428 \r
 429                 /* Set the correct period for the timer. */\r
 430                 XTmrCtr_SetResetValue( &xTimer0Instance, ucTimerCounterNumber, ulCounterValue );\r
 431 \r
 432                 /* Enable the interrupts.  Auto-reload mode is used to generate a\r
 433                 periodic tick.  Note that interrupts are disabled when this function is\r
 434                 called, so interrupts will not start to be processed until the first\r
 435                 task has started to run. */\r
 436                 XTmrCtr_SetOptions( &xTimer0Instance, ucTimerCounterNumber, ( XTC_INT_MODE_OPTION | XTC_AUTO_RELOAD_OPTION | XTC_DOWN_COUNT_OPTION ) );\r
 437 \r
 438                 /* Start the timer. */\r
 439                 XTmrCtr_Start( &xTimer0Instance, ucTimerCounterNumber );\r
 440         }\r
 441 \r
 442         /* Sanity check that the function executed as expected. */\r
 443         configASSERT( ( xStatus == pdPASS ) );\r
 444 }\r
 445 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 446 \r
 447 /* This is an application defined callback function used to clear whichever\r
 448 interrupt was installed by the the vApplicationSetupTimerInterrupt() callback\r
 449 function - in this case the interrupt generated by the AXI timer.  It is \r
 450 provided as an application callback because the kernel will run on lots of \r
 451 different MicroBlaze and FPGA configurations - not all of which will have the \r
 452 same timer peripherals defined or available.  This example uses the AXI Timer 0.  \r
 453 If that is available on your hardware platform then this example callback \r
 454 implementation should not require modification provided the example definition\r
 455 of vApplicationSetupTimerInterrupt() is also not modified. */\r
 456 void vApplicationClearTimerInterrupt( void )\r
 457 {\r
 458 unsigned long ulCSR;\r
 459 \r
 460         /* Clear the timer interrupt */\r
 461         ulCSR = XTmrCtr_GetControlStatusReg( XPAR_AXI_TIMER_0_BASEADDR, 0 );\r
 462         XTmrCtr_SetControlStatusReg( XPAR_AXI_TIMER_0_BASEADDR, 0, ulCSR );\r
 463 }\r
 464 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 465 \r
 466 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 467 {\r
 468         /* vApplicationMallocFailedHook() will only be called if\r
 469         configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK is set to 1 in FreeRTOSConfig.h.  It is a hook\r
 470         function that will get called if a call to pvPortMalloc() fails. \r
 471         pvPortMalloc() is called internally by the kernel whenever a task, queue or\r
 472         semaphore is created.  It is also called by various parts of the demo\r
 473         application.  If heap_1.c or heap_2.c are used, then the size of the heap\r
 474         available to pvPortMalloc() is defined by configTOTAL_HEAP_SIZE in\r
 475         FreeRTOSConfig.h, and the xPortGetFreeHeapSize() API function can be used\r
 476         to query the size of free heap space that remains (although it does not\r
 477         provide information on how the remaining heap might be fragmented). */\r
 478         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 479         for( ;; );\r
 480 }\r
 481 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 482 \r
 483 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle *pxTask, signed char *pcTaskName )\r
 484 {\r
 485         ( void ) pcTaskName;\r
 486         ( void ) pxTask;\r
 487 \r
 488         /* vApplicationStackOverflowHook() will only be called if\r
 489         configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW is set to either 1 or 2.  The handle and name\r
 490         of the offending task will be passed into the hook function via its \r
 491         parameters.  However, when a stack has overflowed, it is possible that the\r
 492         parameters will have been corrupted, in which case the pxCurrentTCB variable\r
 493         can be inspected directly. */\r
 494         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 495         for( ;; );\r
 496 }\r
 497 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 498 \r
 499 void vApplicationIdleHook( void )\r
 500 {\r
 501 static long lCheckTimerStarted = pdFALSE;\r
 502 \r
 503         /* vApplicationIdleHook() will only be called if configUSE_IDLE_HOOK is set \r
 504         to 1 in FreeRTOSConfig.h.  It will be called on each iteration of the idle \r
 505         task.  It is essential that code added to this hook function never attempts \r
 506         to block in any way (for example, call xQueueReceive() with a block time \r
 507         specified, or call vTaskDelay()).  If the application makes use of the \r
 508         vTaskDelete() API function (as this demo application does) then it is also \r
 509         important that vApplicationIdleHook() is permitted to return to its calling \r
 510         function, because it is the responsibility of the idle task to clean up \r
 511         memory allocated by the kernel to any task that has since been deleted. */\r
 512 \r
 513         /* If the check timer has not already been started, then start it now.\r
 514         Normally, the xTimerStart() API function can be called immediately after the\r
 515         timer is created - how this demo application includes the timer demo tasks.\r
 516         The timer demo tasks, as part of their test function, deliberately fill up\r
 517         the timer command queue - meaning the check timer cannot be started until\r
 518         after the scheduler has been started - at which point the timer command\r
 519         queue will have been drained. */\r
 520         if( lCheckTimerStarted == pdFALSE )\r
 521         {\r
 522                 xTimerStart( xCheckTimer, mainDONT_BLOCK ); \r
 523                 lCheckTimerStarted = pdTRUE;\r
 524         }\r
 525 }\r
 526 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 527 \r
 528 void vApplicationTickHook( void )\r
 529 {\r
 530         /* vApplicationTickHook() will only be called if configUSE_TICK_HOOK is set\r
 531         to 1 in FreeRTOSConfig.h.  It executes from an interrupt context so must\r
 532         not use any FreeRTOS API functions that do not end in ...FromISR(). */\r
 533 \r
 534         /* Call the periodic timer test, which tests the timer API functions that\r
 535         can be called from an ISR. */\r
 536         vTimerPeriodicISRTests();\r
 537 }\r
 538 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 539 \r
 540 void vApplicationExceptionRegisterDump( xPortRegisterDump *xRegisterDump )\r
 541 {\r
 542         ( void ) xRegisterDump;\r
 543 \r
 544         /* If configINSTALL_EXCEPTION_HANDLERS is set to 1 in FreeRTOSConfig.h, then \r
 545         the kernel will automatically install its own exception handlers before the \r
 546         kernel is started, if the application writer has not already caused them to \r
 547         be installed by calling either of the vPortExceptionsInstallHandlers() \r
 548         or xPortInstallInterruptHandler() API functions before that time.  The \r
 549         kernels exception handler populates an xPortRegisterDump structure with\r
 550         the processor state at the point that the exception was triggered - and also\r
 551         includes a strings that say what the exception cause was and which task was\r
 552         running at the time.  The exception handler then passes the populated\r
 553         xPortRegisterDump structure into vApplicationExceptionRegisterDump() to\r
 554         allow the application writer to perform any debugging that may be necessary.\r
 555         However, defining vApplicationExceptionRegisterDump() within the application\r
 556         itself is optional.  The kernel will use a default implementation if the\r
 557         application writer chooses not to provide their own. */\r
 558         for( ;; )\r
 559         {\r
 560                 portNOP();\r
 561         }\r
 562 }\r
 563 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 564 \r
 565 static void prvSetupHardware( void )\r
 566 {\r
 567         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 568         \r
 569         /* Configure the LED outputs. */\r
 570         vParTestInitialise();\r
 571 \r
 572         /* Tasks inherit the exception and cache configuration of the MicroBlaze\r
 573         at the point that they are created. */\r
 574         #if MICROBLAZE_EXCEPTIONS_ENABLED == 1\r
 575                 microblaze_enable_exceptions();\r
 576         #endif\r
 577 \r
 578         #if XPAR_MICROBLAZE_USE_ICACHE == 1\r
 579                 microblaze_invalidate_icache();\r
 580                 microblaze_enable_icache();\r
 581         #endif\r
 582 \r
 583         #if XPAR_MICROBLAZE_USE_DCACHE == 1\r
 584                 microblaze_invalidate_dcache();\r
 585                 microblaze_enable_dcache();\r
 586         #endif\r
 587 \r
 588 }\r
 589 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 590 \r
 591 void vMainConfigureTimerForRunTimeStats( void )\r
 592 {\r
 593 unsigned long ulRunTimeStatsDivisor;\r
 594 \r
 595         /* How many times does the counter counter increment in 10ms? */\r
 596         ulRunTimeStatsDivisor = 0UL / 1000UL; //_RB_\r
 597 }\r
 598 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 599 \r
 600 unsigned long ulMainGetRunTimeCounterValue( void )\r
 601 {\r
 602 unsigned long ulReturn, ulCurrentCount;\r
 603 \r
 604         ulCurrentCount = 0UL;\r
 605         ulReturn = 0UL;\r
 606 \r
 607         return ulReturn;\r
 608 }\r
 609 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 610 \r
 611 char *pcMainGetTaskStatusMessage( void )\r
 612 {\r
 613         return ( char * ) pcStatusMessage;\r
 614 }\r
 615 \r
 616 \r
 617 \r