git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/PC/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.2.0 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify it \r
   7         under the terms of the GNU General Public License (version 2) as published\r
   8         by the Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9 \r
  10         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  11         ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or \r
  12         FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for \r
  13         more details.\r
  14 \r
  15         You should have received a copy of the GNU General Public License along \r
  16         with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 \r
  17         Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  18 \r
  19         A special exception to the GPL is included to allow you to distribute a \r
  20         combined work that includes FreeRTOS.org without being obliged to provide\r
  21         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  22         of http://www.FreeRTOS.org for full details.\r
  23 \r
  24 \r
  25         ***************************************************************************\r
  26         *                                                                         *\r
  27         * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  28         *                                                                         *\r
  29         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  30         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  31         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  32         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  33         * .zip file.                                                              *\r
  34         *                                                                         *\r
  35         ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  40         online documentation.\r
  41 \r
  42         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  43         contact details.\r
  44 \r
  45         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  46         critical systems.\r
  47 \r
  48         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  49         licensing and training services.\r
  50 */\r
  51 \r
  52 /**\r
  53  * Creates all the demo application tasks and co-routines, then starts the \r
  54  * scheduler.\r
  55  *\r
  56  * Main. c also creates a task called "Print".  This only executes every \r
  57  * five seconds but has the highest priority so is guaranteed to get \r
  58  * processor time.  Its main function is to check that all the other tasks \r
  59  * are still operational.  Nearly all the tasks in the demo application \r
  60  * maintain a unique count that is incremented each time the task successfully \r
  61  * completes its function.  Should any error occur within the task the count is \r
  62  * permanently halted.  The print task checks the count of each task to ensure \r
  63  * it has changed since the last time the print task executed.  If any count is \r
  64  * found not to have changed the print task displays an appropriate message.  \r
  65  * If all the tasks are still incrementing their unique counts the print task \r
  66  * displays an "OK" message.\r
  67  *\r
  68  * The LED flash tasks do not maintain a count as they already provide visual \r
  69  * feedback of their status.\r
  70  *\r
  71  * The print task blocks on the queue into which messages that require \r
  72  * displaying are posted.  It will therefore only block for the full 5 seconds\r
  73  * if no messages are posted onto the queue.\r
  74  *\r
  75  * Main. c also provides a demonstration of how the trace visualisation utility\r
  76  * can be used, and how the scheduler can be stopped.\r
  77  *\r
  78  * \page MainC main.c\r
  79  * \ingroup DemoFiles\r
  80  * <HR>\r
  81  */\r
  82 \r
  83 #include <stdlib.h>\r
  84 #include <conio.h>\r
  85 #include "FreeRTOS.h"\r
  86 #include "task.h"\r
  87 #include "croutine.h"\r
  88 #include "partest.h"\r
  89 #include "serial.h"\r
  90 \r
  91 /* Demo file headers. */\r
  92 #include "BlockQ.h"\r
  93 #include "PollQ.h"\r
  94 #include "death.h"\r
  95 #include "crflash.h"\r
  96 #include "flop.h"\r
  97 #include "print.h"\r
  98 #include "comtest.h"\r
  99 #include "fileio.h"\r
 100 #include "semtest.h"\r
 101 #include "integer.h"\r
 102 #include "dynamic.h"\r
 103 #include "mevents.h"\r
 104 #include "crhook.h"\r
 105 #include "blocktim.h"\r
 106 #include "AltBlock.h"\r
 107 #include "GenQTest.h"\r
 108 #include "QPeek.h"\r
 109 #include "countsem.h"\r
 110 #include "AltQTest.h"\r
 111 #include "AltPollQ.h"\r
 112 #include "AltBlckQ.h"\r
 113 #include "RecMutex.h"\r
 114 \r
 115 /* Priority definitions for the tasks in the demo application. */\r
 116 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 117 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY       ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 118 #define mainPRINT_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
 119 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 120 #define mainQUEUE_BLOCK_PRIORITY        ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 121 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 122 #define mainSEMAPHORE_TASK_PRIORITY     ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 123 #define mainGENERIC_QUEUE_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 124 \r
 125 #define mainPRINT_STACK_SIZE            ( ( unsigned portSHORT ) 512 )\r
 126 #define mainDEBUG_LOG_BUFFER_SIZE       ( ( unsigned portSHORT ) 20480 )\r
 127 \r
 128 /* The number of flash co-routines to create. */\r
 129 #define mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES       ( 8 )\r
 130 \r
 131 /* Task function for the "Print" task as described at the top of the file. */\r
 132 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 133 \r
 134 /* Function that checks the unique count of all the other tasks as described at\r
 135 the top of the file. */\r
 136 static void prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 137 \r
 138 /* Key presses can be used to start/stop the trace visualisation utility or stop\r
 139 the scheduler. */\r
 140 static void     prvCheckForKeyPresses( void );\r
 141 \r
 142 /* Buffer used by the trace visualisation utility so only needed if the trace\r
 143 being used. */\r
 144 #if configUSE_TRACE_FACILITY == 1\r
 145         static portCHAR pcWriteBuffer[ mainDEBUG_LOG_BUFFER_SIZE ];\r
 146 #endif\r
 147 \r
 148 /* Constant definition used to turn on/off the pre-emptive scheduler. */\r
 149 static const portSHORT sUsingPreemption = configUSE_PREEMPTION;\r
 150 \r
 151 /* Start the math tasks appropriate to the build.  The Borland port does\r
 152 not yet support floating point so uses the integer equivalent. */\r
 153 static void prvStartMathTasks( void );\r
 154 \r
 155 /* Check which ever tasks are relevant to this build. */\r
 156 static portBASE_TYPE prvCheckMathTasksAreStillRunning( void );\r
 157 \r
 158 /* Used to demonstrate the "task switched in" callback function. */\r
 159 static portBASE_TYPE prvExampleTaskHook( void * pvParameter );\r
 160 \r
 161 /* Just used to count the number of times the example task callback function is\r
 162 called, and the number of times a queue send passes. */\r
 163 static unsigned portLONG portLONG uxCheckTaskHookCallCount = 0;\r
 164 static unsigned portLONG portLONG uxQueueSendPassedCount = 0;\r
 165 \r
 166 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 167 \r
 168 portSHORT main( void )\r
 169 {\r
 170         /* Initialise hardware and utilities. */\r
 171         vParTestInitialise();\r
 172         vPrintInitialise();\r
 173         \r
 174         /* CREATE ALL THE DEMO APPLICATION TASKS. */\r
 175         prvStartMathTasks();\r
 176         vStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, serCOM1, ser115200 );\r
 177         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 178         vStartBlockingQueueTasks( mainQUEUE_BLOCK_PRIORITY );\r
 179         vCreateBlockTimeTasks();\r
 180         vStartGenericQueueTasks( mainGENERIC_QUEUE_PRIORITY );\r
 181         vStartSemaphoreTasks( mainSEMAPHORE_TASK_PRIORITY );\r
 182         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 183         vStartMultiEventTasks();\r
 184         vStartQueuePeekTasks();\r
 185         vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 186         vStartAltGenericQueueTasks( mainGENERIC_QUEUE_PRIORITY );\r
 187         vCreateAltBlockTimeTasks();\r
 188         vStartAltBlockingQueueTasks( mainQUEUE_BLOCK_PRIORITY );        \r
 189         vStartAltPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 190         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 191                 \r
 192         /* Create the "Print" task as described at the top of the file. */\r
 193         xTaskCreate( vErrorChecks, "Print", mainPRINT_STACK_SIZE, NULL, mainPRINT_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 194 \r
 195         /* This task has to be created last as it keeps account of the number of tasks\r
 196         it expects to see running. */\r
 197         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 198 \r
 199         /* Create the co-routines that flash the LED's. */\r
 200         vStartFlashCoRoutines( mainNUM_FLASH_CO_ROUTINES );\r
 201 \r
 202         /* Create the co-routines that communicate with the tick hook. */\r
 203         vStartHookCoRoutines();\r
 204 \r
 205         /* Set the scheduler running.  This function will not return unless a task\r
 206         calls vTaskEndScheduler(). */\r
 207         vTaskStartScheduler();\r
 208 \r
 209         return 1;\r
 210 }\r
 211 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 212 \r
 213 static portBASE_TYPE prvExampleTaskHook( void * pvParameter )\r
 214 {\r
 215         if( pvParameter != ( void * ) 0xabcd )\r
 216         {\r
 217                 /* The parameter did not contain the value we expected, so cause an\r
 218                 error to be detected by setting the call count back to zero. */\r
 219                 uxCheckTaskHookCallCount = 0;\r
 220         }\r
 221         else\r
 222         {\r
 223                 /* Simply increment a number so we know the callback has been executed. */\r
 224                 uxCheckTaskHookCallCount++;\r
 225         }\r
 226 \r
 227         return 0;\r
 228 }\r
 229 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 230 \r
 231 void vMainQueueSendPassed( void )\r
 232 {\r
 233         /* This is just an example implementation of the "queue send" trace hook. */\r
 234         uxQueueSendPassedCount++;\r
 235 }\r
 236 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 237 \r
 238 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 239 {\r
 240 portTickType xExpectedWakeTime;\r
 241 const portTickType xPrintRate = ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS;\r
 242 const portLONG lMaxAllowableTimeDifference = ( portLONG ) 0;\r
 243 portTickType xWakeTime;\r
 244 portLONG lTimeDifference;\r
 245 const portCHAR *pcReceivedMessage;\r
 246 const portCHAR * const pcTaskBlockedTooLongMsg = "Print task blocked too long!\r\n";\r
 247 \r
 248         ( void ) pvParameters;\r
 249 \r
 250         /* Register our callback function. */\r
 251         vTaskSetApplicationTaskTag( NULL, prvExampleTaskHook );\r
 252 \r
 253         /* Loop continuously, blocking, then checking all the other tasks are still\r
 254         running, before blocking once again.  This task blocks on the queue of\r
 255         messages that require displaying so will wake either by its time out expiring,\r
 256         or a message becoming available. */\r
 257         for( ;; )\r
 258         {\r
 259                 /* Calculate the time we will unblock if no messages are received\r
 260                 on the queue.  This is used to check that we have not blocked for too long. */\r
 261                 xExpectedWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 262                 xExpectedWakeTime += xPrintRate;\r
 263 \r
 264                 /* Block waiting for either a time out or a message to be posted that\r
 265                 required displaying. */\r
 266                 pcReceivedMessage = pcPrintGetNextMessage( xPrintRate );\r
 267 \r
 268                 /* Was a message received? */\r
 269                 if( pcReceivedMessage == NULL )\r
 270                 {\r
 271                         /* A message was not received so we timed out, did we unblock at the\r
 272                         expected time? */\r
 273                         xWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 274 \r
 275                         /* Calculate the difference between the time we unblocked and the\r
 276                         time we should have unblocked. */\r
 277                         if( xWakeTime > xExpectedWakeTime )\r
 278                         {\r
 279                                 lTimeDifference = ( portLONG ) ( xWakeTime - xExpectedWakeTime );\r
 280                         }\r
 281                         else\r
 282                         {\r
 283                                 lTimeDifference = ( portLONG ) ( xExpectedWakeTime - xWakeTime );\r
 284                         }\r
 285 \r
 286                         if( lTimeDifference > lMaxAllowableTimeDifference )\r
 287                         {\r
 288                                 /* We blocked too long - create a message that will get\r
 289                                 printed out the next time around.  If we are not using\r
 290                                 preemption then we won't expect the timing to be so\r
 291                                 accurate. */\r
 292                                 if( sUsingPreemption == pdTRUE )\r
 293                                 {\r
 294                                         vPrintDisplayMessage( &pcTaskBlockedTooLongMsg );\r
 295                                 }\r
 296                         }\r
 297 \r
 298                         /* Check the other tasks are still running, just in case. */\r
 299                         prvCheckOtherTasksAreStillRunning();\r
 300                 }\r
 301                 else\r
 302                 {\r
 303                         /* We unblocked due to a message becoming available.  Send the message\r
 304                         for printing. */\r
 305                         vDisplayMessage( pcReceivedMessage );\r
 306                 }\r
 307 \r
 308                 /* Key presses are used to invoke the trace visualisation utility, or end\r
 309                 the program. */\r
 310                 prvCheckForKeyPresses();\r
 311         }\r
 312 }\r
 313 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 314 \r
 315 static void     prvCheckForKeyPresses( void )\r
 316 {\r
 317 portSHORT sIn;\r
 318 \r
 319         taskENTER_CRITICAL();\r
 320                 #ifdef DEBUG_BUILD\r
 321                         /* kbhit can be used in .exe's that are executed from the command\r
 322                         line, but not if executed through the debugger. */\r
 323                         sIn = 0;\r
 324                 #else\r
 325                         sIn = kbhit();\r
 326                 #endif\r
 327         taskEXIT_CRITICAL();\r
 328 \r
 329         if( sIn )\r
 330         {\r
 331                 /* Key presses can be used to start/stop the trace utility, or end the \r
 332                 program. */\r
 333                 sIn = getch();\r
 334                 switch( sIn )\r
 335                 {\r
 336                         /* Only define keys for turning on and off the trace if the trace\r
 337                         is being used. */\r
 338                         #if configUSE_TRACE_FACILITY == 1\r
 339                                 case 't' :      vTaskList( pcWriteBuffer );\r
 340                                                         vWriteMessageToDisk( pcWriteBuffer );\r
 341                                                         break;                  \r
 342                                 case 's' :      vTaskStartTrace( pcWriteBuffer, mainDEBUG_LOG_BUFFER_SIZE );\r
 343                                                         break;\r
 344 \r
 345                                 case 'e' :      {\r
 346                                                                 unsigned portLONG ulBufferLength;\r
 347                                                                 ulBufferLength = ulTaskEndTrace();\r
 348                                                                 vWriteBufferToDisk( pcWriteBuffer, ulBufferLength );\r
 349                                                         }\r
 350                                                         break;\r
 351                         #endif\r
 352 \r
 353                         default  :      vTaskEndScheduler();\r
 354                                                 break;\r
 355                 }\r
 356         }\r
 357 }\r
 358 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 359 \r
 360 static void prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 361 {\r
 362 static portSHORT sErrorHasOccurred = pdFALSE;\r
 363 static unsigned portLONG portLONG uxLastHookCallCount = 0, uxLastQueueSendCount = 0;\r
 364 \r
 365         if( prvCheckMathTasksAreStillRunning() != pdTRUE )\r
 366         {\r
 367                 vDisplayMessage( "Maths task count unchanged!\r\n" );\r
 368                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 369         }\r
 370 \r
 371         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 372         {\r
 373                 vDisplayMessage( "Com test count unchanged!\r\n" );\r
 374                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 375         }\r
 376 \r
 377         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 378         {\r
 379                 vDisplayMessage( "Blocking queues count unchanged!\r\n" );\r
 380                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 381         }\r
 382 \r
 383         if( xAreAltBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 384         {\r
 385                 vDisplayMessage( "Alt blocking queues count unchanged!\r\n" );\r
 386                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 387         }\r
 388 \r
 389         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 390         {\r
 391                 vDisplayMessage( "Polling queue count unchanged!\r\n" );\r
 392                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 393         }\r
 394 \r
 395         if( xAreAltPollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 396         {\r
 397                 vDisplayMessage( "Alt polling queue count unchanged!\r\n" );\r
 398                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 399         }\r
 400 \r
 401         if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 402         {\r
 403                 vDisplayMessage( "Incorrect number of tasks running!\r\n" );\r
 404                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 405         }\r
 406 \r
 407         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 408         {\r
 409                 vDisplayMessage( "Semaphore take count unchanged!\r\n" );\r
 410                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 411         }\r
 412 \r
 413         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 414         {\r
 415                 vDisplayMessage( "Dynamic priority count unchanged!\r\n" );\r
 416                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 417         }\r
 418         \r
 419         if( xAreMultiEventTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 420         {\r
 421                 vDisplayMessage( "Error in multi events tasks!\r\n" );\r
 422                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 423         }\r
 424 \r
 425         if( xAreFlashCoRoutinesStillRunning() != pdTRUE )\r
 426         {\r
 427                 vDisplayMessage( "Error in co-routine flash tasks!\r\n" );\r
 428                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 429         }\r
 430 \r
 431         if( xAreHookCoRoutinesStillRunning() != pdTRUE )\r
 432         {\r
 433                 vDisplayMessage( "Error in tick hook to co-routine communications!\r\n" );\r
 434                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 435         }\r
 436 \r
 437         if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 438         {\r
 439                 vDisplayMessage( "Error in block time test tasks!\r\n" );\r
 440                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 441         }\r
 442 \r
 443         if( xAreAltBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 444         {\r
 445                 vDisplayMessage( "Error in fast block time test tasks!\r\n" );\r
 446                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 447         }\r
 448 \r
 449         if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 450         {\r
 451                 vDisplayMessage( "Error in generic queue test task!\r\n" );\r
 452                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;             \r
 453         }\r
 454 \r
 455         if( xAreAltGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 456         {\r
 457                 vDisplayMessage( "Error in fast generic queue test task!\r\n" );\r
 458                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;             \r
 459         }\r
 460 \r
 461         if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 462         {\r
 463                 vDisplayMessage( "Error in queue peek test task!\r\n" );\r
 464                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 465         }\r
 466 \r
 467         if( xAreCountingSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 468         {\r
 469                 vDisplayMessage( "Error in counting semaphore demo task!\r\n" );\r
 470                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 471         }\r
 472 \r
 473         if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 474         {\r
 475                 vDisplayMessage( "Error in recursive mutex tasks!\r\n" );\r
 476                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 477         }\r
 478 \r
 479         /* The hook function associated with this task is called each time the task\r
 480         is switched in.  We therefore expect the number of times the callback \r
 481         function has been executed to have increrment since the last time this \r
 482         function executed. */\r
 483         if( uxCheckTaskHookCallCount <= uxLastHookCallCount )\r
 484         {\r
 485                 vDisplayMessage( "Error in task hook call count!\r\n" );\r
 486                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 487         }\r
 488         else\r
 489         {\r
 490                 uxLastHookCallCount = uxCheckTaskHookCallCount;\r
 491         }\r
 492 \r
 493         /* We would expect some queue sending to occur between calls of this \r
 494         function. */\r
 495         if( uxQueueSendPassedCount <= uxLastQueueSendCount )\r
 496         {\r
 497                 vDisplayMessage( "Error in queue send hook call count!\r\n" );\r
 498                 sErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 499         }\r
 500         else\r
 501         {\r
 502                 uxLastQueueSendCount = uxQueueSendPassedCount;\r
 503         }\r
 504 \r
 505         if( sErrorHasOccurred == pdFALSE )\r
 506         {\r
 507                 vDisplayMessage( "OK " );\r
 508         }\r
 509 }\r
 510 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 511 \r
 512 static void prvStartMathTasks( void )\r
 513 {\r
 514         #ifdef BCC_INDUSTRIAL_PC_PORT\r
 515                 /* The Borland project does not yet support floating point. */\r
 516                 vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 517         #else\r
 518                 vStartMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 519         #endif\r
 520 }\r
 521 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 522 \r
 523 static portBASE_TYPE prvCheckMathTasksAreStillRunning( void )\r
 524 {\r
 525         #ifdef BCC_INDUSTRIAL_PC_PORT\r
 526                 /* The Borland project does not yet support floating point. */\r
 527                 return xAreIntegerMathsTaskStillRunning();\r
 528         #else\r
 529                 return xAreMathsTaskStillRunning();\r
 530         #endif\r
 531 }\r
 532 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 533 \r
 534 void vApplicationIdleHook( void )\r
 535 {\r
 536         /* The co-routines are executed in the idle task using the idle task \r
 537         hook. */\r
 538         vCoRoutineSchedule();\r
 539 }\r
 540 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 541 \r