git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/PIC18_MPLAB/main1.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.7.1 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27 \r
  28         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the \r
  29         online documentation.\r
  30 \r
  31         +++ http://www.FreeRTOS.org +++\r
  32         Documentation, latest information, license and contact details.  \r
  33 \r
  34         +++ http://www.SafeRTOS.com +++\r
  35         A version that is certified for use in safety critical systems.\r
  36 \r
  37         +++ http://www.OpenRTOS.com +++\r
  38         Commercial support, development, porting, licensing and training services.\r
  39 \r
  40         ***************************************************************************\r
  41 */\r
  42 \r
  43 /*\r
  44  * Instead of the normal single demo application, the PIC18F demo is split \r
  45  * into several smaller programs of which this is the first.  This enables the \r
  46  * demo's to be executed on the RAM limited 40 pin devices.  The 64 and 80 pin \r
  47  * devices require a more costly development platform and are not so readily \r
  48  * available.\r
  49  *\r
  50  * The RTOSDemo1 project is configured for a PIC18F452 device.  Main1.c starts 5 \r
  51  * tasks (including the idle task).\r
  52  *\r
  53  * The first task runs at the idle priority.  It repeatedly performs a 32bit \r
  54  * calculation and checks it's result against the expected value.  This checks \r
  55  * that the temporary storage utilised by the compiler to hold intermediate \r
  56  * results does not get corrupted when the task gets switched in and out.  See \r
  57  * demo/common/minimal/integer.c for more information.\r
  58  *\r
  59  * The second and third tasks pass an incrementing value between each other on \r
  60  * a message queue.  See demo/common/minimal/PollQ.c for more information.\r
  61  *\r
  62  * Main1.c also creates a check task.  This periodically checks that all the \r
  63  * other tasks are still running and have not experienced any unexpected \r
  64  * results.  If all the other tasks are executing correctly an LED is flashed \r
  65  * once every mainCHECK_PERIOD milliseconds.  If any of the tasks have not \r
  66  * executed, or report and error, the frequency of the LED flash will increase \r
  67  * to mainERROR_FLASH_RATE.\r
  68  *\r
  69  * On entry to main an 'X' is transmitted.  Monitoring the serial port using a\r
  70  * dumb terminal allows for verification that the device is not continuously \r
  71  * being reset (no more than one 'X' should be transmitted).\r
  72  *\r
  73  * http://www.FreeRTOS.org contains important information on the use of the \r
  74  * PIC18F port.\r
  75  */\r
  76 \r
  77 /*\r
  78 Changes from V2.0.0\r
  79 \r
  80         + Delay periods are now specified using variables and constants of\r
  81           portTickType rather than unsigned portLONG.\r
  82 */\r
  83 \r
  84 /* Scheduler include files. */\r
  85 #include "FreeRTOS.h"\r
  86 #include "task.h"\r
  87 \r
  88 /* Demo app include files. */\r
  89 #include "pollq.h"\r
  90 #include "integer.h"\r
  91 #include "partest.h"\r
  92 #include "serial.h"\r
  93 \r
  94 /* The period between executions of the check task before and after an error\r
  95 has been discovered.  If an error has been discovered the check task runs\r
  96 more frequently - increasing the LED flash rate. */\r
  97 #define mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD               ( ( portTickType ) 1000 / portTICK_RATE_MS )\r
  98 #define mainERROR_CHECK_PERIOD                  ( ( portTickType ) 100 / portTICK_RATE_MS )\r
  99 \r
 100 /* Priority definitions for some of the tasks.  Other tasks just use the idle\r
 101 priority. */\r
 102 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 103 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 104 \r
 105 /* The LED that is flashed by the check task. */\r
 106 #define mainCHECK_TASK_LED                              ( 0 )\r
 107 \r
 108 /* Constants required for the communications.  Only one character is ever \r
 109 transmitted. */\r
 110 #define mainCOMMS_QUEUE_LENGTH                  ( 5 )\r
 111 #define mainNO_BLOCK                                    ( ( portTickType ) 0 )\r
 112 #define mainBAUD_RATE                                   ( ( unsigned portLONG ) 9600 )\r
 113 \r
 114 /*\r
 115  * The task function for the "Check" task.\r
 116  */\r
 117 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 118 \r
 119 /*\r
 120  * Checks the unique counts of other tasks to ensure they are still operational.\r
 121  * Returns pdTRUE if an error is detected, otherwise pdFALSE.\r
 122  */\r
 123 static portBASE_TYPE prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 124 \r
 125 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 126 \r
 127 /* Creates the tasks, then starts the scheduler. */\r
 128 void main( void )\r
 129 {\r
 130         /* Initialise the required hardware. */\r
 131         vParTestInitialise();\r
 132         vPortInitialiseBlocks();\r
 133 \r
 134         /* Send a character so we have some visible feedback of a reset. */\r
 135         xSerialPortInitMinimal( mainBAUD_RATE, mainCOMMS_QUEUE_LENGTH );\r
 136         xSerialPutChar( NULL, 'X', mainNO_BLOCK );\r
 137 \r
 138         /* Start the standard demo tasks found in the demo\common directory. */\r
 139         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 140         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 141 \r
 142         /* Start the check task defined in this file. */\r
 143         xTaskCreate( vErrorChecks, ( const portCHAR * const ) "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 144 \r
 145         /* Start the scheduler.  Will never return here. */\r
 146         vTaskStartScheduler();\r
 147 }\r
 148 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 149 \r
 150 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 151 {\r
 152 portTickType xDelayTime = mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD;\r
 153 portBASE_TYPE xErrorOccurred;\r
 154 \r
 155         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 156         operating without error. */\r
 157         for( ;; )\r
 158         {\r
 159                 /* Wait until it is time to check the other tasks. */\r
 160                 vTaskDelay( xDelayTime );\r
 161 \r
 162                 /* Check all the other tasks are running, and running without ever\r
 163                 having an error. */\r
 164                 xErrorOccurred = prvCheckOtherTasksAreStillRunning();\r
 165 \r
 166                 /* If an error was detected increase the frequency of the LED flash. */\r
 167                 if( xErrorOccurred == pdTRUE )\r
 168                 {\r
 169                         xDelayTime = mainERROR_CHECK_PERIOD;\r
 170                 }\r
 171 \r
 172                 /* Flash the LED for visual feedback. */\r
 173                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 174         }\r
 175 }\r
 176 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 177 \r
 178 static portBASE_TYPE prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 179 {\r
 180 portBASE_TYPE xErrorHasOccurred = pdFALSE;\r
 181 \r
 182         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 183         {\r
 184                 xErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 185         }\r
 186 \r
 187         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 188         {\r
 189                 xErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 190         }\r
 191 \r
 192         return xErrorHasOccurred;\r
 193 }\r
 194 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 195 \r
 196 \r