git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/PIC18_MPLAB/main1.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.1.2 - Copyright (C) 2003-2006 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license \r
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant \r
  29         port sections of the online documentation.\r
  30         ***************************************************************************\r
  31 */\r
  32 \r
  33 /*\r
  34  * Instead of the normal single demo application, the PIC18F demo is split \r
  35  * into several smaller programs of which this is the first.  This enables the \r
  36  * demo's to be executed on the RAM limited 40 pin devices.  The 64 and 80 pin \r
  37  * devices require a more costly development platform and are not so readily \r
  38  * available.\r
  39  *\r
  40  * The RTOSDemo1 project is configured for a PIC18F452 device.  Main1.c starts 5 \r
  41  * tasks (including the idle task).\r
  42  *\r
  43  * The first task runs at the idle priority.  It repeatedly performs a 32bit \r
  44  * calculation and checks it's result against the expected value.  This checks \r
  45  * that the temporary storage utilised by the compiler to hold intermediate \r
  46  * results does not get corrupted when the task gets switched in and out.  See \r
  47  * demo/common/minimal/integer.c for more information.\r
  48  *\r
  49  * The second and third tasks pass an incrementing value between each other on \r
  50  * a message queue.  See demo/common/minimal/PollQ.c for more information.\r
  51  *\r
  52  * Main1.c also creates a check task.  This periodically checks that all the \r
  53  * other tasks are still running and have not experienced any unexpected \r
  54  * results.  If all the other tasks are executing correctly an LED is flashed \r
  55  * once every mainCHECK_PERIOD milliseconds.  If any of the tasks have not \r
  56  * executed, or report and error, the frequency of the LED flash will increase \r
  57  * to mainERROR_FLASH_RATE.\r
  58  *\r
  59  * On entry to main an 'X' is transmitted.  Monitoring the serial port using a\r
  60  * dumb terminal allows for verification that the device is not continuously \r
  61  * being reset (no more than one 'X' should be transmitted).\r
  62  *\r
  63  * http://www.FreeRTOS.org contains important information on the use of the \r
  64  * PIC18F port.\r
  65  */\r
  66 \r
  67 /*\r
  68 Changes from V2.0.0\r
  69 \r
  70         + Delay periods are now specified using variables and constants of\r
  71           portTickType rather than unsigned portLONG.\r
  72 */\r
  73 \r
  74 /* Scheduler include files. */\r
  75 #include "FreeRTOS.h"\r
  76 #include "task.h"\r
  77 \r
  78 /* Demo app include files. */\r
  79 #include "pollq.h"\r
  80 #include "integer.h"\r
  81 #include "partest.h"\r
  82 #include "serial.h"\r
  83 \r
  84 /* The period between executions of the check task before and after an error\r
  85 has been discovered.  If an error has been discovered the check task runs\r
  86 more frequently - increasing the LED flash rate. */\r
  87 #define mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD               ( ( portTickType ) 1000 / portTICK_RATE_MS )\r
  88 #define mainERROR_CHECK_PERIOD                  ( ( portTickType ) 100 / portTICK_RATE_MS )\r
  89 \r
  90 /* Priority definitions for some of the tasks.  Other tasks just use the idle\r
  91 priority. */\r
  92 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  93 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
  94 \r
  95 /* The LED that is flashed by the check task. */\r
  96 #define mainCHECK_TASK_LED                              ( 0 )\r
  97 \r
  98 /* Constants required for the communications.  Only one character is ever \r
  99 transmitted. */\r
 100 #define mainCOMMS_QUEUE_LENGTH                  ( 5 )\r
 101 #define mainNO_BLOCK                                    ( ( portTickType ) 0 )\r
 102 #define mainBAUD_RATE                                   ( ( unsigned portLONG ) 9600 )\r
 103 \r
 104 /*\r
 105  * The task function for the "Check" task.\r
 106  */\r
 107 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 108 \r
 109 /*\r
 110  * Checks the unique counts of other tasks to ensure they are still operational.\r
 111  * Returns pdTRUE if an error is detected, otherwise pdFALSE.\r
 112  */\r
 113 static portBASE_TYPE prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 114 \r
 115 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 116 \r
 117 /* Creates the tasks, then starts the scheduler. */\r
 118 void main( void )\r
 119 {\r
 120         /* Initialise the required hardware. */\r
 121         vParTestInitialise();\r
 122         vPortInitialiseBlocks();\r
 123 \r
 124         /* Send a character so we have some visible feedback of a reset. */\r
 125         xSerialPortInitMinimal( mainBAUD_RATE, mainCOMMS_QUEUE_LENGTH );\r
 126         xSerialPutChar( NULL, 'X', mainNO_BLOCK );\r
 127 \r
 128         /* Start the standard demo tasks found in the demo\common directory. */\r
 129         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 130         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 131 \r
 132         /* Start the check task defined in this file. */\r
 133         xTaskCreate( vErrorChecks, ( const portCHAR * const ) "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 134 \r
 135         /* Start the scheduler.  Will never return here. */\r
 136         vTaskStartScheduler();\r
 137 }\r
 138 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 139 \r
 140 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 141 {\r
 142 portTickType xDelayTime = mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD;\r
 143 portBASE_TYPE xErrorOccurred;\r
 144 \r
 145         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 146         operating without error. */\r
 147         for( ;; )\r
 148         {\r
 149                 /* Wait until it is time to check the other tasks. */\r
 150                 vTaskDelay( xDelayTime );\r
 151 \r
 152                 /* Check all the other tasks are running, and running without ever\r
 153                 having an error. */\r
 154                 xErrorOccurred = prvCheckOtherTasksAreStillRunning();\r
 155 \r
 156                 /* If an error was detected increase the frequency of the LED flash. */\r
 157                 if( xErrorOccurred == pdTRUE )\r
 158                 {\r
 159                         xDelayTime = mainERROR_CHECK_PERIOD;\r
 160                 }\r
 161 \r
 162                 /* Flash the LED for visual feedback. */\r
 163                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 164         }\r
 165 }\r
 166 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 167 \r
 168 static portBASE_TYPE prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 169 {\r
 170 portBASE_TYPE xErrorHasOccurred = pdFALSE;\r
 171 \r
 172         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 173         {\r
 174                 xErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 175         }\r
 176 \r
 177         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 178         {\r
 179                 xErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 180         }\r
 181 \r
 182         return xErrorHasOccurred;\r
 183 }\r
 184 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 185 \r
 186 \r