git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/PIC18_MPLAB/main1.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.8.0 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         ***************************************************************************\r
  28         *                                                                                                                                                 *\r
  29         * SAVE TIME AND MONEY!  Why not get us to quote to get FreeRTOS.org               *\r
  30         * running on your hardware - or even write all or part of your application*\r
  31         * for you?  See http://www.OpenRTOS.com for details.                                      *\r
  32         *                                                                                                                                                 *\r
  33         ***************************************************************************\r
  34         ***************************************************************************\r
  35 \r
  36         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  37         online documentation.\r
  38 \r
  39         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  40         contact details.\r
  41 \r
  42         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  43         critical systems.\r
  44 \r
  45         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  46         licensing and training services.\r
  47 */\r
  48 \r
  49 /*\r
  50  * Instead of the normal single demo application, the PIC18F demo is split \r
  51  * into several smaller programs of which this is the first.  This enables the \r
  52  * demo's to be executed on the RAM limited 40 pin devices.  The 64 and 80 pin \r
  53  * devices require a more costly development platform and are not so readily \r
  54  * available.\r
  55  *\r
  56  * The RTOSDemo1 project is configured for a PIC18F452 device.  Main1.c starts 5 \r
  57  * tasks (including the idle task).\r
  58  *\r
  59  * The first task runs at the idle priority.  It repeatedly performs a 32bit \r
  60  * calculation and checks it's result against the expected value.  This checks \r
  61  * that the temporary storage utilised by the compiler to hold intermediate \r
  62  * results does not get corrupted when the task gets switched in and out.  See \r
  63  * demo/common/minimal/integer.c for more information.\r
  64  *\r
  65  * The second and third tasks pass an incrementing value between each other on \r
  66  * a message queue.  See demo/common/minimal/PollQ.c for more information.\r
  67  *\r
  68  * Main1.c also creates a check task.  This periodically checks that all the \r
  69  * other tasks are still running and have not experienced any unexpected \r
  70  * results.  If all the other tasks are executing correctly an LED is flashed \r
  71  * once every mainCHECK_PERIOD milliseconds.  If any of the tasks have not \r
  72  * executed, or report and error, the frequency of the LED flash will increase \r
  73  * to mainERROR_FLASH_RATE.\r
  74  *\r
  75  * On entry to main an 'X' is transmitted.  Monitoring the serial port using a\r
  76  * dumb terminal allows for verification that the device is not continuously \r
  77  * being reset (no more than one 'X' should be transmitted).\r
  78  *\r
  79  * http://www.FreeRTOS.org contains important information on the use of the \r
  80  * PIC18F port.\r
  81  */\r
  82 \r
  83 /*\r
  84 Changes from V2.0.0\r
  85 \r
  86         + Delay periods are now specified using variables and constants of\r
  87           portTickType rather than unsigned portLONG.\r
  88 */\r
  89 \r
  90 /* Scheduler include files. */\r
  91 #include "FreeRTOS.h"\r
  92 #include "task.h"\r
  93 \r
  94 /* Demo app include files. */\r
  95 #include "PollQ.h"\r
  96 #include "integer.h"\r
  97 #include "partest.h"\r
  98 #include "serial.h"\r
  99 \r
 100 /* The period between executions of the check task before and after an error\r
 101 has been discovered.  If an error has been discovered the check task runs\r
 102 more frequently - increasing the LED flash rate. */\r
 103 #define mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD               ( ( portTickType ) 1000 / portTICK_RATE_MS )\r
 104 #define mainERROR_CHECK_PERIOD                  ( ( portTickType ) 100 / portTICK_RATE_MS )\r
 105 \r
 106 /* Priority definitions for some of the tasks.  Other tasks just use the idle\r
 107 priority. */\r
 108 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 109 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 110 \r
 111 /* The LED that is flashed by the check task. */\r
 112 #define mainCHECK_TASK_LED                              ( 0 )\r
 113 \r
 114 /* Constants required for the communications.  Only one character is ever \r
 115 transmitted. */\r
 116 #define mainCOMMS_QUEUE_LENGTH                  ( 5 )\r
 117 #define mainNO_BLOCK                                    ( ( portTickType ) 0 )\r
 118 #define mainBAUD_RATE                                   ( ( unsigned portLONG ) 9600 )\r
 119 \r
 120 /*\r
 121  * The task function for the "Check" task.\r
 122  */\r
 123 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 124 \r
 125 /*\r
 126  * Checks the unique counts of other tasks to ensure they are still operational.\r
 127  * Returns pdTRUE if an error is detected, otherwise pdFALSE.\r
 128  */\r
 129 static portBASE_TYPE prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 130 \r
 131 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 132 \r
 133 /* Creates the tasks, then starts the scheduler. */\r
 134 void main( void )\r
 135 {\r
 136         /* Initialise the required hardware. */\r
 137         vParTestInitialise();\r
 138         vPortInitialiseBlocks();\r
 139 \r
 140         /* Send a character so we have some visible feedback of a reset. */\r
 141         xSerialPortInitMinimal( mainBAUD_RATE, mainCOMMS_QUEUE_LENGTH );\r
 142         xSerialPutChar( NULL, 'X', mainNO_BLOCK );\r
 143 \r
 144         /* Start the standard demo tasks found in the demo\common directory. */\r
 145         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 146         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 147 \r
 148         /* Start the check task defined in this file. */\r
 149         xTaskCreate( vErrorChecks, ( const portCHAR * const ) "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 150 \r
 151         /* Start the scheduler.  Will never return here. */\r
 152         vTaskStartScheduler();\r
 153 }\r
 154 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 155 \r
 156 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 157 {\r
 158 portTickType xDelayTime = mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD;\r
 159 portBASE_TYPE xErrorOccurred;\r
 160 \r
 161         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 162         operating without error. */\r
 163         for( ;; )\r
 164         {\r
 165                 /* Wait until it is time to check the other tasks. */\r
 166                 vTaskDelay( xDelayTime );\r
 167 \r
 168                 /* Check all the other tasks are running, and running without ever\r
 169                 having an error. */\r
 170                 xErrorOccurred = prvCheckOtherTasksAreStillRunning();\r
 171 \r
 172                 /* If an error was detected increase the frequency of the LED flash. */\r
 173                 if( xErrorOccurred == pdTRUE )\r
 174                 {\r
 175                         xDelayTime = mainERROR_CHECK_PERIOD;\r
 176                 }\r
 177 \r
 178                 /* Flash the LED for visual feedback. */\r
 179                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 180         }\r
 181 }\r
 182 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 183 \r
 184 static portBASE_TYPE prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 185 {\r
 186 portBASE_TYPE xErrorHasOccurred = pdFALSE;\r
 187 \r
 188         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 189         {\r
 190                 xErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 191         }\r
 192 \r
 193         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 194         {\r
 195                 xErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 196         }\r
 197 \r
 198         return xErrorHasOccurred;\r
 199 }\r
 200 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 201 \r
 202 \r