git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/PIC18_WizC/Demo5/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V6.0.5 - Copyright (C) 2010 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     ***************************************************************************\r
   5     *                                                                         *\r
   6     * If you are:                                                             *\r
   7     *                                                                         *\r
   8     *    + New to FreeRTOS,                                                   *\r
   9     *    + Wanting to learn FreeRTOS or multitasking in general quickly       *\r
  10     *    + Looking for basic training,                                        *\r
  11     *    + Wanting to improve your FreeRTOS skills and productivity           *\r
  12     *                                                                         *\r
  13     * then take a look at the FreeRTOS eBook                                  *\r
  14     *                                                                         *\r
  15     *        "Using the FreeRTOS Real Time Kernel - a Practical Guide"        *\r
  16     *                  http://www.FreeRTOS.org/Documentation                  *\r
  17     *                                                                         *\r
  18     * A pdf reference manual is also available.  Both are usually delivered   *\r
  19     * to your inbox within 20 minutes to two hours when purchased between 8am *\r
  20     * and 8pm GMT (although please allow up to 24 hours in case of            *\r
  21     * exceptional circumstances).  Thank you for your support!                *\r
  22     *                                                                         *\r
  23     ***************************************************************************\r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     ***NOTE*** The exception to the GPL is included to allow you to distribute\r
  31     a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the\r
  32     source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.\r
  33     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  34     ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  35     FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public \r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it \r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained \r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43 \r
  44     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  45     contact details.\r
  46 \r
  47     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  48     critical systems.\r
  49 \r
  50     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  51     licensing and training services.\r
  52 */\r
  53 \r
  54 /*\r
  55 Changes from V3.0.0\r
  56 \r
  57 Changes from V3.0.1\r
  58 */\r
  59 \r
  60 /*\r
  61  * Instead of the normal single demo application, the PIC18F demo is split \r
  62  * into several smaller programs of which this is the fifth.  This enables the \r
  63  * demo's to be executed on the RAM limited PIC-devices.\r
  64  *\r
  65  * The Demo5 project is configured for a PIC18F4620 device.  Main.c starts 13 \r
  66  * tasks (including the idle task). See the indicated files in the demo/common\r
  67  * directory for more information.\r
  68  *\r
  69  * demo/common/minimal/flop.c:          Creates 8 tasks\r
  70  * demo/common/minimal/flash.c:         Creates 3 tasks\r
  71  *\r
  72  * Main.c also creates a check task.  This periodically checks that all the \r
  73  * other tasks are still running and have not experienced any unexpected \r
  74  * results.  If all the other tasks are executing correctly an LED is flashed \r
  75  * once every mainCHECK_PERIOD milliseconds.  If any of the tasks have not \r
  76  * executed, or report an error, the frequency of the LED flash will increase \r
  77  * to mainERROR_FLASH_RATE.\r
  78  *\r
  79  * On entry to main an 'X' is transmitted.  Monitoring the serial port using a\r
  80  * dumb terminal allows for verification that the device is not continuously \r
  81  * being reset (no more than one 'X' should be transmitted).\r
  82  *\r
  83  * http://www.FreeRTOS.org contains important information on the use of the \r
  84  * wizC PIC18F port.\r
  85  */\r
  86 \r
  87 /* Scheduler include files. */\r
  88 #include <FreeRTOS.h>\r
  89 #include <task.h>\r
  90 \r
  91 /* Demo app include files. */\r
  92 #include "flop.h"\r
  93 #include "flash.h"\r
  94 #include "partest.h"\r
  95 #include "serial.h"\r
  96 \r
  97 /* The period between executions of the check task before and after an error\r
  98 has been discovered.  If an error has been discovered the check task runs\r
  99 more frequently - increasing the LED flash rate. */\r
 100 #define mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD       ( ( portTickType ) 10000 / portTICK_RATE_MS )\r
 101 #define mainERROR_CHECK_PERIOD          ( ( portTickType )  1000 / portTICK_RATE_MS )\r
 102 #define mainCHECK_TASK_LED                      ( ( unsigned char ) 3 )\r
 103 \r
 104 /* Priority definitions for some of the tasks.  Other tasks just use the idle\r
 105 priority. */\r
 106 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned char ) 2 )\r
 107 #define mainLED_FLASH_PRIORITY  ( tskIDLE_PRIORITY + ( unsigned char ) 1 )\r
 108 \r
 109 /* Constants required for the communications.  Only one character is ever \r
 110 transmitted. */\r
 111 #define mainCOMMS_QUEUE_LENGTH          ( ( unsigned char ) 5 )\r
 112 #define mainNO_BLOCK                            ( ( portTickType ) 0 )\r
 113 #define mainBAUD_RATE                           ( ( unsigned long ) 57600 )\r
 114 \r
 115 /*\r
 116  * The task function for the "Check" task.\r
 117  */\r
 118 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vErrorChecks, pvParameters );\r
 119 \r
 120 /*\r
 121  * Checks the unique counts of other tasks to ensure they are still operational.\r
 122  * Returns pdTRUE if an error is detected, otherwise pdFALSE.\r
 123  */\r
 124 static char prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 125 \r
 126 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 127 \r
 128 /* Creates the tasks, then starts the scheduler. */\r
 129 void main( void )\r
 130 {\r
 131         /* Initialise the required hardware. */\r
 132         vParTestInitialise();\r
 133 \r
 134         /* Send a character so we have some visible feedback of a reset. */\r
 135         xSerialPortInitMinimal( mainBAUD_RATE, mainCOMMS_QUEUE_LENGTH );\r
 136         xSerialPutChar( NULL, 'X', mainNO_BLOCK );\r
 137 \r
 138         /* Start a few of the standard demo tasks found in the demo\common directory. */\r
 139         vStartMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 140         vStartLEDFlashTasks( mainLED_FLASH_PRIORITY );\r
 141 \r
 142         /* Start the check task defined in this file. */\r
 143         xTaskCreate( vErrorChecks, ( const char * const ) "Check", portMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 144 \r
 145         /* Start the scheduler.  Will never return here. */\r
 146         vTaskStartScheduler();\r
 147 \r
 148         while(1)        /* This point should never be reached. */\r
 149         {\r
 150         }\r
 151 }\r
 152 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 153 \r
 154 static portTASK_FUNCTION( vErrorChecks, pvParameters )\r
 155 {\r
 156 portTickType xLastCheckTime;\r
 157 portTickType xDelayTime = mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD;\r
 158 char cErrorOccurred;\r
 159 \r
 160         /* We need to initialise xLastCheckTime prior to the first call to \r
 161         vTaskDelayUntil(). */\r
 162         xLastCheckTime = xTaskGetTickCount();\r
 163         \r
 164         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 165         operating without error. */\r
 166         for( ;; )\r
 167         {\r
 168                 /* Wait until it is time to check the other tasks again. */\r
 169                 vTaskDelayUntil( &xLastCheckTime, xDelayTime );\r
 170                 \r
 171                 /* Check all the other tasks are running, and running without ever\r
 172                 having an error. */\r
 173                 cErrorOccurred = prvCheckOtherTasksAreStillRunning();\r
 174 \r
 175                 /* If an error was detected increase the frequency of the LED flash. */\r
 176                 if( cErrorOccurred == pdTRUE )\r
 177                 {\r
 178                         xDelayTime = mainERROR_CHECK_PERIOD;\r
 179                 }\r
 180 \r
 181                 /* Flash the LED for visual feedback. */\r
 182                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 183         }\r
 184 }\r
 185 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 186 \r
 187 static char prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 188 {\r
 189         char cErrorHasOccurred = ( char ) pdFALSE;\r
 190 \r
 191         if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 192         {\r
 193                 cErrorHasOccurred = ( char ) pdTRUE;\r
 194         }\r
 195         return cErrorHasOccurred;\r
 196 }\r
 197 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 198 \r
 199 \r