git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/lwIP_Demo_Rowley_ARM7/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.4.0 - Copyright (C) 2003-2007 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license\r
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant\r
  29         port sections of the online documentation.\r
  30 \r
  31         Also see http://www.SafeRTOS.com for an IEC 61508 compliant version along\r
  32         with commercial development and support options.\r
  33         ***************************************************************************\r
  34 */\r
  35 \r
  36 /* \r
  37         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  38         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
  39         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
  40         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
  41         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
  42 */\r
  43 \r
  44 \r
  45 /*\r
  46  * Creates all the application tasks, then starts the scheduler.\r
  47  *\r
  48  * A task defined by the function vBasicWEBServer is created.  This executes \r
  49  * the lwIP stack and basic WEB server sample.  A task defined by the function\r
  50  * vUSBCDCTask.  This executes the USB to serial CDC example.  All the other \r
  51  * tasks are from the set of standard demo tasks.  The WEB documentation \r
  52  * provides more details of the standard demo application tasks.\r
  53  *\r
  54  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three\r
  55  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.\r
  56  * Its main function is to check the status of all the other demo application\r
  57  * tasks.  LED mainCHECK_LED is toggled every three seconds by the check task\r
  58  * should no error conditions be detected in any of the standard demo tasks.\r
  59  * The toggle rate increasing to 500ms indicates that at least one error has\r
  60  * been detected.\r
  61  *\r
  62  * Main.c includes an idle hook function that simply periodically sends data\r
  63  * to the USB task for transmission.\r
  64  */\r
  65 \r
  66 /*\r
  67         Changes from V3.2.2\r
  68 \r
  69         + Modified the stack sizes used by some tasks to permit use of the \r
  70           command line GCC tools.\r
  71 */\r
  72 \r
  73 /* Library includes. */\r
  74 #include <string.h>\r
  75 #include <stdio.h>\r
  76 \r
  77 /* Scheduler includes. */\r
  78 #include "FreeRTOS.h"\r
  79 #include "task.h"\r
  80 \r
  81 /* Demo application includes. */\r
  82 #include "partest.h"\r
  83 #include "PollQ.h"\r
  84 #include "semtest.h"\r
  85 #include "flash.h"\r
  86 #include "integer.h"\r
  87 #include "BlockQ.h"\r
  88 #include "BasicWEB.h"\r
  89 #include "USB-CDC.h"\r
  90 \r
  91 /* lwIP includes. */\r
  92 #include "lwip/api.h" \r
  93 \r
  94 /* Hardware specific headers. */\r
  95 #include "Board.h"\r
  96 #include "AT91SAM7X256.h"\r
  97 \r
  98 /* Priorities/stacks for the various tasks within the demo application. */\r
  99 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 100 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 101 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 102 #define mainFLASH_PRIORITY                      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 103 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 104 #define mainWEBSERVER_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 105 #define mainUSB_PRIORITY                        ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 106 #define mainUSB_TASK_STACK                      ( 200 )\r
 107 \r
 108 /* The rate at which the on board LED will toggle when there is/is not an\r
 109 error. */\r
 110 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 111 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 112 \r
 113 /* The rate at which the idle hook sends data to the USB port. */\r
 114 #define mainUSB_TX_FREQUENCY            ( 100 / portTICK_RATE_MS )\r
 115 \r
 116 /* The string that is transmitted down the USB port. */\r
 117 #define mainFIRST_TX_CHAR                       'a'\r
 118 #define mainLAST_TX_CHAR                        'z'\r
 119 \r
 120 /* The LED used by the check task to indicate the system status. */\r
 121 #define mainCHECK_LED                           ( 3 )\r
 122 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 123 \r
 124 /*\r
 125  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 126  * - as described at the top of the file.\r
 127  */\r
 128 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 129 \r
 130 /*\r
 131  * The task that executes at the highest priority and calls\r
 132  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 133  * of the file.\r
 134  */\r
 135 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 136 \r
 137 /*\r
 138  * Configure the processor for use with the Atmel demo board.  This is very\r
 139  * minimal as most of the setup is performed in the startup code.\r
 140  */\r
 141 static void prvSetupHardware( void );\r
 142 \r
 143 /*\r
 144  * The idle hook is just used to stream data to the USB port.\r
 145  */\r
 146 void vApplicationIdleHook( void );\r
 147 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 148 \r
 149 /*\r
 150  * Setup hardware then start all the demo application tasks.\r
 151  */\r
 152 int main( void )\r
 153 {\r
 154         /* Setup the ports. */\r
 155         prvSetupHardware();\r
 156 \r
 157         /* Setup the IO required for the LED's. */\r
 158         vParTestInitialise();\r
 159 \r
 160         /* Setup lwIP. */\r
 161     vlwIPInit();\r
 162 \r
 163         /* Create the lwIP task.  This uses the lwIP RTOS abstraction layer.*/\r
 164     sys_thread_new( vBasicWEBServer, ( void * ) NULL, mainWEBSERVER_PRIORITY );\r
 165 \r
 166         /* Create the demo USB CDC task. */\r
 167         xTaskCreate( vUSBCDCTask, ( signed portCHAR * ) "USB", mainUSB_TASK_STACK, NULL, mainUSB_PRIORITY, NULL );\r
 168 \r
 169         /* Create the standard demo application tasks. */\r
 170         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 171         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 172         vStartLEDFlashTasks( mainFLASH_PRIORITY );\r
 173         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 174         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 175 \r
 176         /* Start the check task - which is defined in this file. */     \r
 177     xTaskCreate( vErrorChecks, ( signed portCHAR * ) "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 178 \r
 179         /* Finally, start the scheduler. \r
 180 \r
 181         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 182         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
 183         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 184         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 185         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here. */\r
 186         vTaskStartScheduler();\r
 187 \r
 188         /* Should never get here! */\r
 189         return 0;\r
 190 }\r
 191 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 192 \r
 193 \r
 194 static void prvSetupHardware( void )\r
 195 {\r
 196         /* When using the JTAG debugger the hardware is not always initialised to\r
 197         the correct default state.  This line just ensures that this does not\r
 198         cause all interrupts to be masked at the start. */\r
 199         AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;\r
 200         \r
 201         /* Most setup is performed by the low level init function called from the\r
 202         startup asm file.\r
 203 \r
 204         Configure the PIO Lines corresponding to LED1 to LED4 to be outputs as\r
 205         well as the UART Tx line. */\r
 206         AT91C_BASE_PIOB->PIO_PER = LED_MASK; // Set in PIO mode\r
 207         AT91C_BASE_PIOB->PIO_OER = LED_MASK; // Configure in Output\r
 208 \r
 209 \r
 210         /* Enable the peripheral clock. */\r
 211     AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = 1 << AT91C_ID_PIOA;\r
 212     AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = 1 << AT91C_ID_PIOB;\r
 213         AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = 1 << AT91C_ID_EMAC;\r
 214 }\r
 215 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 216 \r
 217 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 218 {\r
 219 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 220 portTickType xLastWakeTime;\r
 221 \r
 222         /* The parameters are not used. */\r
 223         ( void ) pvParameters;\r
 224 \r
 225         /* Initialise xLastWakeTime to ensure the first call to vTaskDelayUntil()\r
 226         functions correctly. */\r
 227         xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 228 \r
 229         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 230         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 231         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 232         the Check LED flash rate will increase. */\r
 233         for( ;; )\r
 234         {\r
 235                 /* Delay until it is time to execute again.  The delay period is\r
 236                 shorter following an error. */\r
 237                 vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xDelayPeriod );\r
 238         \r
 239                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without\r
 240                 error.  */\r
 241                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 242                 {\r
 243                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 244                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 245                 }\r
 246 \r
 247                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 248         }\r
 249 }\r
 250 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 251 \r
 252 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 253 {\r
 254 portLONG lReturn = ( portLONG ) pdPASS;\r
 255 \r
 256         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 257         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 258         an error. */\r
 259 \r
 260         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 261         {\r
 262                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 263         }\r
 264 \r
 265         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 266         {\r
 267                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 268         }\r
 269 \r
 270         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 271         {\r
 272                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 273         }\r
 274 \r
 275         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 276         {\r
 277                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 278         }\r
 279 \r
 280         return lReturn;\r
 281 }\r
 282 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 283 \r
 284 void vApplicationIdleHook( void )\r
 285 {\r
 286 static portTickType xLastTx = 0;\r
 287 portCHAR cTxByte;\r
 288 \r
 289         /* The idle hook simply sends a string of characters to the USB port.\r
 290         The characters will be buffered and sent once the port is connected. */\r
 291         if( ( xTaskGetTickCount() - xLastTx ) > mainUSB_TX_FREQUENCY )\r
 292         {\r
 293                 xLastTx = xTaskGetTickCount();\r
 294                 for( cTxByte = mainFIRST_TX_CHAR; cTxByte <= mainLAST_TX_CHAR; cTxByte++ )\r
 295                 {\r
 296                         vUSBSendByte( cTxByte );\r
 297                 }               \r
 298         }\r
 299 }\r
 300 \r
 301 \r