git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/msp430_CrossWorks/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.2.1 - Copyright (C) 2003-2007 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license \r
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant \r
  29         port sections of the online documentation.\r
  30 \r
  31         Also see http://www.SafeRTOS.com for an IEC 61508 compliant version along\r
  32         with commercial development and support options.\r
  33         ***************************************************************************\r
  34 */\r
  35 \r
  36 /*\r
  37  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  38  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  39  * \r
  40  * This demo is configured to execute on the ES449 prototyping board from\r
  41  * SoftBaugh. The ES449 has a built in LCD display and a single built in user\r
  42  * LED.  Therefore, in place of flashing an LED, the 'flash' and 'check' tasks\r
  43  * toggle '*' characters on the LCD.  The left most '*' represents LED 0, the\r
  44  * next LED 1, etc.\r
  45  *\r
  46  * Main. c also creates a task called 'Check'.  This only executes every three \r
  47  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  48  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.  \r
  49  * Each task that does not flash an LED maintains a unique count that is \r
  50  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should \r
  51  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The \r
  52  * 'check' task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  53  * the last time the check task executed.  If all the count variables have \r
  54  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  55  * toggles an LED with a three second period.  Should any task contain an error \r
  56  * at any time the LED toggle rate will increase to 500ms.\r
  57  *\r
  58  * Please read the documentation for the MSP430 port available on\r
  59  * http://www.FreeRTOS.org.\r
  60  */\r
  61 \r
  62 /* Standard includes. */\r
  63 #include <stdlib.h>\r
  64 \r
  65 /* Scheduler includes. */\r
  66 #include "FreeRTOS.h"\r
  67 #include "task.h"\r
  68 \r
  69 /* Demo application includes. */\r
  70 #include "partest.h"\r
  71 #include "flash.h"\r
  72 #include "integer.h"\r
  73 #include "comtest2.h"\r
  74 #include "PollQ.h"\r
  75 \r
  76 /* Constants required for hardware setup. */\r
  77 #define mainALL_BITS_OUTPUT             ( ( unsigned portCHAR ) 0xff )\r
  78 #define mainMAX_FREQUENCY               ( ( unsigned portCHAR ) 121 )\r
  79 \r
  80 /* Constants that define the LED's used by the various tasks. [in this case\r
  81 the '*' characters on the LCD represent LED's] */\r
  82 #define mainCHECK_LED                   ( 4 )\r
  83 #define mainCOM_TEST_LED                ( 10 )\r
  84 \r
  85 /* Demo task priorities. */\r
  86 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
  87 #define mainCOM_TEST_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  88 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  89 #define mainLED_TASK_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
  90 \r
  91 /* Baud rate used by the COM test tasks. */\r
  92 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE                  ( ( unsigned portLONG ) 19200 )\r
  93 \r
  94 /* The frequency at which the 'Check' tasks executes.  See the comments at the \r
  95 top of the page.  When the system is operating error free the 'Check' task\r
  96 toggles an LED every three seconds.  If an error is discovered in any task the\r
  97 rate is increased to 500 milliseconds.  [in this case the '*' characters on the \r
  98 LCD represent LED's]*/\r
  99 #define mainNO_ERROR_CHECK_DELAY                ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 100 #define mainERROR_CHECK_DELAY                   ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 101 \r
 102 /* The constants used in the calculation. */\r
 103 #define intgCONST1                              ( ( portLONG ) 123 )\r
 104 #define intgCONST2                              ( ( portLONG ) 234567 )\r
 105 #define intgCONST3                              ( ( portLONG ) -3 )\r
 106 #define intgCONST4                              ( ( portLONG ) 7 )\r
 107 #define intgEXPECTED_ANSWER             ( ( ( intgCONST1 + intgCONST2 ) * intgCONST3 ) / intgCONST4 )\r
 108 \r
 109 /* \r
 110  * The function that implements the Check task.  See the comments at the head\r
 111  * of the page for implementation details.\r
 112  */ \r
 113 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 114 \r
 115 /*\r
 116  * Called by the Check task.  Returns pdPASS if all the other tasks are found\r
 117  * to be operating without error - otherwise returns pdFAIL.\r
 118  */\r
 119 static portSHORT prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 120 \r
 121 /* \r
 122  * Perform the hardware setup required by the ES449 in order to run the demo\r
 123  * application.\r
 124  */\r
 125 static void prvSetupHardware( void );\r
 126 \r
 127 \r
 128 portBASE_TYPE xLocalError = pdFALSE;\r
 129 \r
 130 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 131 \r
 132 /*\r
 133  * Start the demo application tasks - then start the real time scheduler.\r
 134  */\r
 135 int main( void )\r
 136 {\r
 137         /* Setup the hardware ready for the demo. */\r
 138         prvSetupHardware();\r
 139         vParTestInitialise();\r
 140 \r
 141         /* Start the standard demo application tasks. */\r
 142         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 143         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 144         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED - 1 );\r
 145         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 146 \r
 147         /* Start the 'Check' task which is defined in this file. */\r
 148         xTaskCreate( vErrorChecks, ( const signed portCHAR * const ) "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );  \r
 149 \r
 150         /* Start the scheduler. */\r
 151         vTaskStartScheduler();\r
 152 \r
 153         /* As the scheduler has been started the demo applications tasks will be\r
 154         executing and we should never get here! */\r
 155         return 0;\r
 156 }\r
 157 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 158 \r
 159 static portTASK_FUNCTION( vErrorChecks, pvParameters )\r
 160 {\r
 161 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_DELAY;\r
 162 \r
 163         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 164         operating without error. */\r
 165         for( ;; )\r
 166         {\r
 167                 /* Wait until it is time to check again.  The time we wait here depends\r
 168                 on whether an error has been detected or not.  When an error is \r
 169                 detected the time is shortened resulting in a faster LED flash rate. */\r
 170                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 171 \r
 172                 /* See if the other tasks are all ok. */\r
 173                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 174                 {\r
 175                         /* An error occurred in one of the tasks so shorten the delay \r
 176                         period - which has the effect of increasing the frequency of the\r
 177                         LED toggle. */\r
 178                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_DELAY;\r
 179                 }\r
 180 \r
 181                 /* Flash! */\r
 182                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 183         }\r
 184 }\r
 185 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 186 \r
 187 static portSHORT prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 188 {\r
 189 static portSHORT sNoErrorFound = pdTRUE;\r
 190 \r
 191         /* The demo tasks maintain a count that increments every cycle of the task\r
 192         provided that the task has never encountered an error.  This function \r
 193         checks the counts maintained by the tasks to ensure they are still being\r
 194         incremented.  A count remaining at the same value between calls therefore\r
 195         indicates that an error has been detected.  Only tasks that do not flash\r
 196         an LED are checked. */\r
 197 \r
 198         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 199         {\r
 200                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 201         }\r
 202 \r
 203         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 204         {\r
 205                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 206         }\r
 207 \r
 208         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 209         {\r
 210                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 211         }\r
 212 \r
 213         if( xLocalError == pdTRUE )\r
 214         {\r
 215                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 216         }\r
 217         \r
 218         return sNoErrorFound;\r
 219 }\r
 220 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 221 \r
 222 static void prvSetupHardware( void )\r
 223 {\r
 224         /* Stop the watchdog. */\r
 225         WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;\r
 226 \r
 227         /* Setup DCO+ for ( xtal * D * (N + 1) ) operation. */\r
 228         FLL_CTL0 |= DCOPLUS + XCAP18PF; \r
 229 \r
 230         /* X2 DCO frequency, 8MHz nominal DCO */\r
 231         SCFI0 |= FN_4;                  \r
 232 \r
 233         /* (121+1) x 32768 x 2 = 7.99 Mhz */\r
 234         SCFQCTL = mainMAX_FREQUENCY;\r
 235 \r
 236         /* Setup the IO.  This is just copied from the demo supplied by SoftBaugh\r
 237          for the ES449 demo board. */\r
 238         P1SEL = 0x32;\r
 239         P2SEL = 0x00;\r
 240         P3SEL = 0x00;\r
 241         P4SEL = 0xFC;\r
 242         P5SEL = 0xFF;\r
 243 }\r
 244 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 245 \r
 246 /* The idle hook is just a copy of the standard integer maths tasks.  See\r
 247 Demo/Common/integer.c for rationale. */\r
 248 \r
 249 void vApplicationIdleHook( void ) __toplevel\r
 250 {\r
 251 /* These variables are all effectively set to constants so they are volatile to\r
 252 ensure the compiler does not just get rid of them. */\r
 253 volatile portLONG lValue;\r
 254 volatile signed portBASE_TYPE *pxTaskHasExecuted;\r
 255 \r
 256         /* Keep performing a calculation and checking the result against a constant. */\r
 257         for( ;; )\r
 258         {\r
 259                 /* Perform the calculation.  This will store partial value in\r
 260                 registers, resulting in a good test of the context switch mechanism. */\r
 261                 lValue = intgCONST1;\r
 262                 lValue += intgCONST2;\r
 263 \r
 264                 /* Yield in case cooperative scheduling is being used. */\r
 265                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 266                 {\r
 267                         taskYIELD();\r
 268                 }\r
 269                 #endif\r
 270 \r
 271                 /* Finish off the calculation. */\r
 272                 lValue *= intgCONST3;\r
 273                 lValue /= intgCONST4;\r
 274 \r
 275                 /* If the calculation is found to be incorrect we stop setting the \r
 276                 TaskHasExecuted variable so the check task can see an error has \r
 277                 occurred. */\r
 278                 if( lValue != intgEXPECTED_ANSWER ) /*lint !e774 volatile used to prevent this being optimised out. */\r
 279                 {\r
 280                         /* Don't bother with mutual exclusion - it is only read from the\r
 281                         check task and never written. */\r
 282                         xLocalError = pdTRUE;\r
 283                 }\r
 284                 /* Yield in case cooperative scheduling is being used. */\r
 285                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 286                 {\r
 287                         taskYIELD();\r
 288                 }\r
 289                 #endif\r
 290         }\r
 291 }\r
 292 \r
 293 \r
 294 \r
 295 \r
 296 \r