git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/msp430_CrossWorks/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.7.2 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27 \r
  28         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the \r
  29         online documentation.\r
  30 \r
  31         +++ http://www.FreeRTOS.org +++\r
  32         Documentation, latest information, license and contact details.  \r
  33 \r
  34         +++ http://www.SafeRTOS.com +++\r
  35         A version that is certified for use in safety critical systems.\r
  36 \r
  37         +++ http://www.OpenRTOS.com +++\r
  38         Commercial support, development, porting, licensing and training services.\r
  39 \r
  40         ***************************************************************************\r
  41 */\r
  42 \r
  43 /*\r
  44  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  45  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  46  * \r
  47  * This demo is configured to execute on the ES449 prototyping board from\r
  48  * SoftBaugh. The ES449 has a built in LCD display and a single built in user\r
  49  * LED.  Therefore, in place of flashing an LED, the 'flash' and 'check' tasks\r
  50  * toggle '*' characters on the LCD.  The left most '*' represents LED 0, the\r
  51  * next LED 1, etc.\r
  52  *\r
  53  * Main. c also creates a task called 'Check'.  This only executes every three \r
  54  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  55  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.  \r
  56  * Each task that does not flash an LED maintains a unique count that is \r
  57  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should \r
  58  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The \r
  59  * 'check' task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  60  * the last time the check task executed.  If all the count variables have \r
  61  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  62  * toggles an LED with a three second period.  Should any task contain an error \r
  63  * at any time the LED toggle rate will increase to 500ms.\r
  64  *\r
  65  * Please read the documentation for the MSP430 port available on\r
  66  * http://www.FreeRTOS.org.\r
  67  */\r
  68 \r
  69 /* Standard includes. */\r
  70 #include <stdlib.h>\r
  71 \r
  72 /* Scheduler includes. */\r
  73 #include "FreeRTOS.h"\r
  74 #include "task.h"\r
  75 \r
  76 /* Demo application includes. */\r
  77 #include "partest.h"\r
  78 #include "flash.h"\r
  79 #include "integer.h"\r
  80 #include "comtest2.h"\r
  81 #include "PollQ.h"\r
  82 \r
  83 /* Constants required for hardware setup. */\r
  84 #define mainALL_BITS_OUTPUT             ( ( unsigned portCHAR ) 0xff )\r
  85 #define mainMAX_FREQUENCY               ( ( unsigned portCHAR ) 121 )\r
  86 \r
  87 /* Constants that define the LED's used by the various tasks. [in this case\r
  88 the '*' characters on the LCD represent LED's] */\r
  89 #define mainCHECK_LED                   ( 4 )\r
  90 #define mainCOM_TEST_LED                ( 10 )\r
  91 \r
  92 /* Demo task priorities. */\r
  93 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
  94 #define mainCOM_TEST_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  95 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  96 #define mainLED_TASK_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
  97 \r
  98 /* Baud rate used by the COM test tasks. */\r
  99 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE                  ( ( unsigned portLONG ) 19200 )\r
 100 \r
 101 /* The frequency at which the 'Check' tasks executes.  See the comments at the \r
 102 top of the page.  When the system is operating error free the 'Check' task\r
 103 toggles an LED every three seconds.  If an error is discovered in any task the\r
 104 rate is increased to 500 milliseconds.  [in this case the '*' characters on the \r
 105 LCD represent LED's]*/\r
 106 #define mainNO_ERROR_CHECK_DELAY                ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 107 #define mainERROR_CHECK_DELAY                   ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 108 \r
 109 /* The constants used in the calculation. */\r
 110 #define intgCONST1                              ( ( portLONG ) 123 )\r
 111 #define intgCONST2                              ( ( portLONG ) 234567 )\r
 112 #define intgCONST3                              ( ( portLONG ) -3 )\r
 113 #define intgCONST4                              ( ( portLONG ) 7 )\r
 114 #define intgEXPECTED_ANSWER             ( ( ( intgCONST1 + intgCONST2 ) * intgCONST3 ) / intgCONST4 )\r
 115 \r
 116 /* \r
 117  * The function that implements the Check task.  See the comments at the head\r
 118  * of the page for implementation details.\r
 119  */ \r
 120 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 121 \r
 122 /*\r
 123  * Called by the Check task.  Returns pdPASS if all the other tasks are found\r
 124  * to be operating without error - otherwise returns pdFAIL.\r
 125  */\r
 126 static portSHORT prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 127 \r
 128 /* \r
 129  * Perform the hardware setup required by the ES449 in order to run the demo\r
 130  * application.\r
 131  */\r
 132 static void prvSetupHardware( void );\r
 133 \r
 134 \r
 135 portBASE_TYPE xLocalError = pdFALSE;\r
 136 \r
 137 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 138 \r
 139 /*\r
 140  * Start the demo application tasks - then start the real time scheduler.\r
 141  */\r
 142 int main( void )\r
 143 {\r
 144         /* Setup the hardware ready for the demo. */\r
 145         prvSetupHardware();\r
 146         vParTestInitialise();\r
 147 \r
 148         /* Start the standard demo application tasks. */\r
 149         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 150         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 151         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED - 1 );\r
 152         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 153 \r
 154         /* Start the 'Check' task which is defined in this file. */\r
 155         xTaskCreate( vErrorChecks, ( const signed portCHAR * const ) "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );  \r
 156 \r
 157         /* Start the scheduler. */\r
 158         vTaskStartScheduler();\r
 159 \r
 160         /* As the scheduler has been started the demo applications tasks will be\r
 161         executing and we should never get here! */\r
 162         return 0;\r
 163 }\r
 164 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 165 \r
 166 static portTASK_FUNCTION( vErrorChecks, pvParameters )\r
 167 {\r
 168 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_DELAY;\r
 169 \r
 170         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 171         operating without error. */\r
 172         for( ;; )\r
 173         {\r
 174                 /* Wait until it is time to check again.  The time we wait here depends\r
 175                 on whether an error has been detected or not.  When an error is \r
 176                 detected the time is shortened resulting in a faster LED flash rate. */\r
 177                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 178 \r
 179                 /* See if the other tasks are all ok. */\r
 180                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 181                 {\r
 182                         /* An error occurred in one of the tasks so shorten the delay \r
 183                         period - which has the effect of increasing the frequency of the\r
 184                         LED toggle. */\r
 185                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_DELAY;\r
 186                 }\r
 187 \r
 188                 /* Flash! */\r
 189                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 190         }\r
 191 }\r
 192 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 193 \r
 194 static portSHORT prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 195 {\r
 196 static portSHORT sNoErrorFound = pdTRUE;\r
 197 \r
 198         /* The demo tasks maintain a count that increments every cycle of the task\r
 199         provided that the task has never encountered an error.  This function \r
 200         checks the counts maintained by the tasks to ensure they are still being\r
 201         incremented.  A count remaining at the same value between calls therefore\r
 202         indicates that an error has been detected.  Only tasks that do not flash\r
 203         an LED are checked. */\r
 204 \r
 205         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 206         {\r
 207                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 208         }\r
 209 \r
 210         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 211         {\r
 212                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 213         }\r
 214 \r
 215         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 216         {\r
 217                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 218         }\r
 219 \r
 220         if( xLocalError == pdTRUE )\r
 221         {\r
 222                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 223         }\r
 224         \r
 225         return sNoErrorFound;\r
 226 }\r
 227 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 228 \r
 229 static void prvSetupHardware( void )\r
 230 {\r
 231         /* Stop the watchdog. */\r
 232         WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;\r
 233 \r
 234         /* Setup DCO+ for ( xtal * D * (N + 1) ) operation. */\r
 235         FLL_CTL0 |= DCOPLUS + XCAP18PF; \r
 236 \r
 237         /* X2 DCO frequency, 8MHz nominal DCO */\r
 238         SCFI0 |= FN_4;                  \r
 239 \r
 240         /* (121+1) x 32768 x 2 = 7.99 Mhz */\r
 241         SCFQCTL = mainMAX_FREQUENCY;\r
 242 \r
 243         /* Setup the IO.  This is just copied from the demo supplied by SoftBaugh\r
 244          for the ES449 demo board. */\r
 245         P1SEL = 0x32;\r
 246         P2SEL = 0x00;\r
 247         P3SEL = 0x00;\r
 248         P4SEL = 0xFC;\r
 249         P5SEL = 0xFF;\r
 250 }\r
 251 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 252 \r
 253 /* The idle hook is just a copy of the standard integer maths tasks.  See\r
 254 Demo/Common/integer.c for rationale. */\r
 255 \r
 256 void vApplicationIdleHook( void ) __toplevel\r
 257 {\r
 258 /* These variables are all effectively set to constants so they are volatile to\r
 259 ensure the compiler does not just get rid of them. */\r
 260 volatile portLONG lValue;\r
 261 volatile signed portBASE_TYPE *pxTaskHasExecuted;\r
 262 \r
 263         /* Keep performing a calculation and checking the result against a constant. */\r
 264         for( ;; )\r
 265         {\r
 266                 /* Perform the calculation.  This will store partial value in\r
 267                 registers, resulting in a good test of the context switch mechanism. */\r
 268                 lValue = intgCONST1;\r
 269                 lValue += intgCONST2;\r
 270 \r
 271                 /* Yield in case cooperative scheduling is being used. */\r
 272                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 273                 {\r
 274                         taskYIELD();\r
 275                 }\r
 276                 #endif\r
 277 \r
 278                 /* Finish off the calculation. */\r
 279                 lValue *= intgCONST3;\r
 280                 lValue /= intgCONST4;\r
 281 \r
 282                 /* If the calculation is found to be incorrect we stop setting the \r
 283                 TaskHasExecuted variable so the check task can see an error has \r
 284                 occurred. */\r
 285                 if( lValue != intgEXPECTED_ANSWER ) /*lint !e774 volatile used to prevent this being optimised out. */\r
 286                 {\r
 287                         /* Don't bother with mutual exclusion - it is only read from the\r
 288                         check task and never written. */\r
 289                         xLocalError = pdTRUE;\r
 290                 }\r
 291                 /* Yield in case cooperative scheduling is being used. */\r
 292                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 293                 {\r
 294                         taskYIELD();\r
 295                 }\r
 296                 #endif\r
 297         }\r
 298 }\r
 299 \r
 300 \r
 301 \r
 302 \r
 303 \r