git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/msp430_GCC/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.1.2 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  30         *                                                                         *\r
  31         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  32         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  33         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  34         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  35         * .zip file.                                                              *\r
  36     *                                                                         *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38     ***************************************************************************\r
  39 \r
  40         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  41         online documentation.\r
  42 \r
  43         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  44         contact details.\r
  45 \r
  46         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  47         critical systems.\r
  48 \r
  49         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  50         licensing and training services.\r
  51 */\r
  52 \r
  53 /*\r
  54  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  55  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  56  * \r
  57  * This demo is configured to execute on the ES449 prototyping board from\r
  58  * SoftBaugh. The ES449 has a built in LCD display and a single built in user\r
  59  * LED.  Therefore, in place of flashing an LED, the 'flash' and 'check' tasks\r
  60  * toggle '*' characters on the LCD.  The left most '*' represents LED 0, the\r
  61  * next LED 1, etc.\r
  62  *\r
  63  * Main. c also creates a task called 'Check'.  This only executes every three \r
  64  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  65  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.  \r
  66  * Each task that does not flash an LED maintains a unique count that is \r
  67  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should \r
  68  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The \r
  69  * 'check' task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  70  * the last time the check task executed.  If all the count variables have \r
  71  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  72  * toggles an LED with a three second period.  Should any task contain an error \r
  73  * at any time the LED toggle rate will increase to 500ms.\r
  74  *\r
  75  * Please read the documentation for the MSP430 port available on\r
  76  * http://www.FreeRTOS.org.\r
  77  */\r
  78 \r
  79 /* Standard includes. */\r
  80 #include <stdlib.h>\r
  81 #include <signal.h>\r
  82 \r
  83 /* Scheduler includes. */\r
  84 #include "FreeRTOS.h"\r
  85 #include "task.h"\r
  86 \r
  87 /* Demo application includes. */\r
  88 #include "partest.h"\r
  89 #include "flash.h"\r
  90 #include "integer.h"\r
  91 #include "comtest2.h"\r
  92 #include "PollQ.h"\r
  93 \r
  94 /* Constants required for hardware setup. */\r
  95 #define mainALL_BITS_OUTPUT             ( ( unsigned portCHAR ) 0xff )\r
  96 #define mainMAX_FREQUENCY               ( ( unsigned portCHAR ) 121 )\r
  97 \r
  98 /* Constants that define the LED's used by the various tasks. [in this case\r
  99 the '*' characters on the LCD represent LED's] */\r
 100 #define mainCHECK_LED                   ( 4 )\r
 101 #define mainCOM_TEST_LED                ( 10 )\r
 102 \r
 103 /* Demo task priorities. */\r
 104 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 105 #define mainCOM_TEST_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 106 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 107 #define mainLED_TASK_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 108 \r
 109 /* Baud rate used by the COM test tasks. */\r
 110 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE                  ( ( unsigned portLONG ) 19200 )\r
 111 \r
 112 /* The frequency at which the 'Check' tasks executes.  See the comments at the \r
 113 top of the page.  When the system is operating error free the 'Check' task\r
 114 toggles an LED every three seconds.  If an error is discovered in any task the\r
 115 rate is increased to 500 milliseconds.  [in this case the '*' characters on the \r
 116 LCD represent LED's]*/\r
 117 #define mainNO_ERROR_CHECK_DELAY                ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 118 #define mainERROR_CHECK_DELAY                   ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 119 \r
 120 /* \r
 121  * The function that implements the Check task.  See the comments at the head\r
 122  * of the page for implementation details.\r
 123  */ \r
 124 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 125 \r
 126 /*\r
 127  * Called by the Check task.  Returns pdPASS if all the other tasks are found\r
 128  * to be operating without error - otherwise returns pdFAIL.\r
 129  */\r
 130 static portSHORT prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 131 \r
 132 /* \r
 133  * Perform the hardware setup required by the ES449 in order to run the demo\r
 134  * application.\r
 135  */\r
 136 static void prvSetupHardware( void );\r
 137 \r
 138 /* Used to detect the idle hook function stalling. */\r
 139 static volatile unsigned portLONG ulIdleLoops = 0UL;\r
 140 \r
 141 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 142 \r
 143 /*\r
 144  * Start the demo application tasks - then start the real time scheduler.\r
 145  */\r
 146 int main( void )\r
 147 {\r
 148         /* Setup the hardware ready for the demo. */\r
 149         prvSetupHardware();\r
 150         vParTestInitialise();\r
 151 \r
 152         /* Start the standard demo application tasks. */\r
 153         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 154         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 155         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED - 1 );\r
 156         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 157 \r
 158         /* Start the 'Check' task which is defined in this file. */\r
 159         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );    \r
 160 \r
 161         /* Start the scheduler. */\r
 162         vTaskStartScheduler();\r
 163 \r
 164         /* As the scheduler has been started the demo applications tasks will be\r
 165         executing and we should never get here! */\r
 166         return 0;\r
 167 }\r
 168 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 169 \r
 170 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 171 {\r
 172 static volatile unsigned portLONG ulDummyVariable = 3UL;\r
 173 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_DELAY;\r
 174 \r
 175         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 176         operating without error. */\r
 177         for( ;; )\r
 178         {\r
 179                 /* Wait until it is time to check again.  The time we wait here depends\r
 180                 on whether an error has been detected or not.  When an error is \r
 181                 detected the time is shortened resulting in a faster LED flash rate. */\r
 182                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 183 \r
 184                 /* Perform a bit of 32bit maths to ensure the registers used by the \r
 185                 integer tasks get some exercise outside of the integer tasks \r
 186                 themselves. The result here is not important we are just deliberately\r
 187                 changing registers used by other tasks to ensure that their context\r
 188                 switch is operating as required. - see the demo application \r
 189                 documentation for more info. */\r
 190                 ulDummyVariable *= 3UL;\r
 191                 \r
 192                 /* See if the other tasks are all ok. */\r
 193                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 194                 {\r
 195                         /* An error occurred in one of the tasks so shorten the delay \r
 196                         period - which has the effect of increasing the frequency of the\r
 197                         LED toggle. */\r
 198                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_DELAY;\r
 199                 }\r
 200 \r
 201                 /* Flash! */\r
 202                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 203         }\r
 204 }\r
 205 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 206 \r
 207 static portSHORT prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 208 {\r
 209 static portSHORT sNoErrorFound = pdTRUE;\r
 210 static unsigned portLONG ulLastIdleLoops = 0UL;\r
 211 \r
 212         /* The demo tasks maintain a count that increments every cycle of the task\r
 213         provided that the task has never encountered an error.  This function \r
 214         checks the counts maintained by the tasks to ensure they are still being\r
 215         incremented.  A count remaining at the same value between calls therefore\r
 216         indicates that an error has been detected.  Only tasks that do not flash\r
 217         an LED are checked. */\r
 218 \r
 219         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 220         {\r
 221                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 222         }\r
 223 \r
 224         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 225         {\r
 226                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 227         }\r
 228         \r
 229         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 230         {\r
 231                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 232         }\r
 233 \r
 234         if( ulLastIdleLoops == ulIdleLoops )\r
 235         {\r
 236                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 237         }\r
 238 \r
 239         ulLastIdleLoops = ulIdleLoops;\r
 240         \r
 241         return sNoErrorFound;\r
 242 }\r
 243 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 244 \r
 245 static void prvSetupHardware( void )\r
 246 {\r
 247         /* Stop the watchdog. */\r
 248         WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;\r
 249 \r
 250         /* Setup DCO+ for ( xtal * D * (N + 1) ) operation. */\r
 251         FLL_CTL0 |= DCOPLUS + XCAP18PF; \r
 252 \r
 253         /* X2 DCO frequency, 8MHz nominal DCO */\r
 254         SCFI0 |= FN_4;                  \r
 255 \r
 256         /* (121+1) x 32768 x 2 = 7.99 Mhz */\r
 257         SCFQCTL = mainMAX_FREQUENCY;\r
 258 \r
 259         /* Setup the IO as per the SoftBaugh demo for the same target hardware. */\r
 260         P1SEL = 0x32;\r
 261         P2SEL = 0x00;\r
 262         P3SEL = 0x00;\r
 263         P4SEL = 0xFC;\r
 264         P5SEL = 0xFF;\r
 265 }\r
 266 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 267 \r
 268 void vApplicationIdleHook( void );\r
 269 void vApplicationIdleHook( void )\r
 270 {\r
 271         /* Simple put the CPU into lowpower mode. */\r
 272         _BIS_SR( LPM3_bits );\r
 273         ulIdleLoops++;\r
 274 }\r
 275 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 276 \r
 277 \r
 278 \r
 279 \r
 280 \r
 281 \r
 282 \r