git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/msp430_GCC/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V6.0.0 - Copyright (C) 2009 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   5 \r
   6     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it    under\r
   7     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
   8     Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9     **NOTE** The exception to the GPL is included to allow you to distribute a\r
  10     combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the\r
  11     source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.\r
  12     Alternative commercial license and support terms are also available upon\r
  13     request.  See the licensing section of http://www.FreeRTOS.org for full\r
  14     license details.\r
  15 \r
  16     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful,    but WITHOUT\r
  17     ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  18     FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  19     more details.\r
  20 \r
  21     You should have received a copy of the GNU General Public License along\r
  22     with FreeRTOS; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59\r
  23     Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  24 \r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     *                                                                         *\r
  28     * The FreeRTOS eBook and reference manual are available to purchase for a *\r
  29     * small fee. Help yourself get started quickly while also helping the     *\r
  30     * FreeRTOS project! See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details *\r
  31     *                                                                         *\r
  32     ***************************************************************************\r
  33 \r
  34     1 tab == 4 spaces!\r
  35 \r
  36     Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  37     online documentation.\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  40     contact details.\r
  41 \r
  42     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  43     critical systems.\r
  44 \r
  45     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  46     licensing and training services.\r
  47 */\r
  48 \r
  49 /*\r
  50  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  51  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  52  * \r
  53  * This demo is configured to execute on the ES449 prototyping board from\r
  54  * SoftBaugh. The ES449 has a built in LCD display and a single built in user\r
  55  * LED.  Therefore, in place of flashing an LED, the 'flash' and 'check' tasks\r
  56  * toggle '*' characters on the LCD.  The left most '*' represents LED 0, the\r
  57  * next LED 1, etc.\r
  58  *\r
  59  * Main. c also creates a task called 'Check'.  This only executes every three \r
  60  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  61  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.  \r
  62  * Each task that does not flash an LED maintains a unique count that is \r
  63  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should \r
  64  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The \r
  65  * 'check' task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  66  * the last time the check task executed.  If all the count variables have \r
  67  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  68  * toggles an LED with a three second period.  Should any task contain an error \r
  69  * at any time the LED toggle rate will increase to 500ms.\r
  70  *\r
  71  * Please read the documentation for the MSP430 port available on\r
  72  * http://www.FreeRTOS.org.\r
  73  */\r
  74 \r
  75 /* Standard includes. */\r
  76 #include <stdlib.h>\r
  77 #include <signal.h>\r
  78 \r
  79 /* Scheduler includes. */\r
  80 #include "FreeRTOS.h"\r
  81 #include "task.h"\r
  82 \r
  83 /* Demo application includes. */\r
  84 #include "partest.h"\r
  85 #include "flash.h"\r
  86 #include "integer.h"\r
  87 #include "comtest2.h"\r
  88 #include "PollQ.h"\r
  89 \r
  90 /* Constants required for hardware setup. */\r
  91 #define mainALL_BITS_OUTPUT             ( ( unsigned char ) 0xff )\r
  92 #define mainMAX_FREQUENCY               ( ( unsigned char ) 121 )\r
  93 \r
  94 /* Constants that define the LED's used by the various tasks. [in this case\r
  95 the '*' characters on the LCD represent LED's] */\r
  96 #define mainCHECK_LED                   ( 4 )\r
  97 #define mainCOM_TEST_LED                ( 10 )\r
  98 \r
  99 /* Demo task priorities. */\r
 100 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 101 #define mainCOM_TEST_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 102 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 103 #define mainLED_TASK_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 104 \r
 105 /* Baud rate used by the COM test tasks. */\r
 106 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE                  ( ( unsigned long ) 19200 )\r
 107 \r
 108 /* The frequency at which the 'Check' tasks executes.  See the comments at the \r
 109 top of the page.  When the system is operating error free the 'Check' task\r
 110 toggles an LED every three seconds.  If an error is discovered in any task the\r
 111 rate is increased to 500 milliseconds.  [in this case the '*' characters on the \r
 112 LCD represent LED's]*/\r
 113 #define mainNO_ERROR_CHECK_DELAY                ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 114 #define mainERROR_CHECK_DELAY                   ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 115 \r
 116 /* \r
 117  * The function that implements the Check task.  See the comments at the head\r
 118  * of the page for implementation details.\r
 119  */ \r
 120 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 121 \r
 122 /*\r
 123  * Called by the Check task.  Returns pdPASS if all the other tasks are found\r
 124  * to be operating without error - otherwise returns pdFAIL.\r
 125  */\r
 126 static short prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 127 \r
 128 /* \r
 129  * Perform the hardware setup required by the ES449 in order to run the demo\r
 130  * application.\r
 131  */\r
 132 static void prvSetupHardware( void );\r
 133 \r
 134 /* Used to detect the idle hook function stalling. */\r
 135 static volatile unsigned long ulIdleLoops = 0UL;\r
 136 \r
 137 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 138 \r
 139 /*\r
 140  * Start the demo application tasks - then start the real time scheduler.\r
 141  */\r
 142 int main( void )\r
 143 {\r
 144         /* Setup the hardware ready for the demo. */\r
 145         prvSetupHardware();\r
 146         vParTestInitialise();\r
 147 \r
 148         /* Start the standard demo application tasks. */\r
 149         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 150         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 151         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED - 1 );\r
 152         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 153 \r
 154         /* Start the 'Check' task which is defined in this file. */\r
 155         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );    \r
 156 \r
 157         /* Start the scheduler. */\r
 158         vTaskStartScheduler();\r
 159 \r
 160         /* As the scheduler has been started the demo applications tasks will be\r
 161         executing and we should never get here! */\r
 162         return 0;\r
 163 }\r
 164 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 165 \r
 166 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 167 {\r
 168 static volatile unsigned long ulDummyVariable = 3UL;\r
 169 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_DELAY;\r
 170 \r
 171         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 172         operating without error. */\r
 173         for( ;; )\r
 174         {\r
 175                 /* Wait until it is time to check again.  The time we wait here depends\r
 176                 on whether an error has been detected or not.  When an error is \r
 177                 detected the time is shortened resulting in a faster LED flash rate. */\r
 178                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 179 \r
 180                 /* Perform a bit of 32bit maths to ensure the registers used by the \r
 181                 integer tasks get some exercise outside of the integer tasks \r
 182                 themselves. The result here is not important we are just deliberately\r
 183                 changing registers used by other tasks to ensure that their context\r
 184                 switch is operating as required. - see the demo application \r
 185                 documentation for more info. */\r
 186                 ulDummyVariable *= 3UL;\r
 187                 \r
 188                 /* See if the other tasks are all ok. */\r
 189                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 190                 {\r
 191                         /* An error occurred in one of the tasks so shorten the delay \r
 192                         period - which has the effect of increasing the frequency of the\r
 193                         LED toggle. */\r
 194                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_DELAY;\r
 195                 }\r
 196 \r
 197                 /* Flash! */\r
 198                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 199         }\r
 200 }\r
 201 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 202 \r
 203 static short prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 204 {\r
 205 static short sNoErrorFound = pdTRUE;\r
 206 static unsigned long ulLastIdleLoops = 0UL;\r
 207 \r
 208         /* The demo tasks maintain a count that increments every cycle of the task\r
 209         provided that the task has never encountered an error.  This function \r
 210         checks the counts maintained by the tasks to ensure they are still being\r
 211         incremented.  A count remaining at the same value between calls therefore\r
 212         indicates that an error has been detected.  Only tasks that do not flash\r
 213         an LED are checked. */\r
 214 \r
 215         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 216         {\r
 217                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 218         }\r
 219 \r
 220         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 221         {\r
 222                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 223         }\r
 224         \r
 225         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 226         {\r
 227                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 228         }\r
 229 \r
 230         if( ulLastIdleLoops == ulIdleLoops )\r
 231         {\r
 232                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 233         }\r
 234 \r
 235         ulLastIdleLoops = ulIdleLoops;\r
 236         \r
 237         return sNoErrorFound;\r
 238 }\r
 239 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 240 \r
 241 static void prvSetupHardware( void )\r
 242 {\r
 243         /* Stop the watchdog. */\r
 244         WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;\r
 245 \r
 246         /* Setup DCO+ for ( xtal * D * (N + 1) ) operation. */\r
 247         FLL_CTL0 |= DCOPLUS + XCAP18PF; \r
 248 \r
 249         /* X2 DCO frequency, 8MHz nominal DCO */\r
 250         SCFI0 |= FN_4;                  \r
 251 \r
 252         /* (121+1) x 32768 x 2 = 7.99 Mhz */\r
 253         SCFQCTL = mainMAX_FREQUENCY;\r
 254 \r
 255         /* Setup the IO as per the SoftBaugh demo for the same target hardware. */\r
 256         P1SEL = 0x32;\r
 257         P2SEL = 0x00;\r
 258         P3SEL = 0x00;\r
 259         P4SEL = 0xFC;\r
 260         P5SEL = 0xFF;\r
 261 }\r
 262 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 263 \r
 264 void vApplicationIdleHook( void );\r
 265 void vApplicationIdleHook( void )\r
 266 {\r
 267         /* Simple put the CPU into lowpower mode. */\r
 268         _BIS_SR( LPM3_bits );\r
 269         ulIdleLoops++;\r
 270 }\r
 271 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 272 \r
 273 \r
 274 \r
 275 \r
 276 \r
 277 \r
 278 \r