git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/msp430_IAR/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V6.0.0 - Copyright (C) 2009 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   5 \r
   6     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it    under\r
   7     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
   8     Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9     **NOTE** The exception to the GPL is included to allow you to distribute a\r
  10     combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the\r
  11     source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.\r
  12     Alternative commercial license and support terms are also available upon\r
  13     request.  See the licensing section of http://www.FreeRTOS.org for full\r
  14     license details.\r
  15 \r
  16     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful,    but WITHOUT\r
  17     ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  18     FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  19     more details.\r
  20 \r
  21     You should have received a copy of the GNU General Public License along\r
  22     with FreeRTOS; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59\r
  23     Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  24 \r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     *                                                                         *\r
  28     * The FreeRTOS eBook and reference manual are available to purchase for a *\r
  29     * small fee. Help yourself get started quickly while also helping the     *\r
  30     * FreeRTOS project! See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details *\r
  31     *                                                                         *\r
  32     ***************************************************************************\r
  33 \r
  34     1 tab == 4 spaces!\r
  35 \r
  36     Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  37     online documentation.\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  40     contact details.\r
  41 \r
  42     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  43     critical systems.\r
  44 \r
  45     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  46     licensing and training services.\r
  47 */\r
  48 \r
  49 /*\r
  50  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  51  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  52  *\r
  53  * This demo is configured to execute on the ES449 prototyping board from\r
  54  * SoftBaugh. The ES449 has a built in LCD display and a single built in user\r
  55  * LED.  Therefore, in place of flashing an LED, the 'flash' and 'check' tasks\r
  56  * toggle '*' characters on the LCD.  The left most '*' represents LED 0, the\r
  57  * next LED 1, etc.\r
  58  *\r
  59  * Main. c also creates a task called 'Check'.  This only executes every three\r
  60  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.\r
  61  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  62  * Each task that does not flash an LED maintains a unique count that is\r
  63  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should\r
  64  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The\r
  65  * 'check' task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  66  * the last time the check task executed.  If all the count variables have\r
  67  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  68  * toggles an LED with a three second period.  Should any task contain an error\r
  69  * at any time the LED toggle rate will increase to 500ms.\r
  70  *\r
  71  * Please read the documentation for the MSP430 port available on\r
  72  * http://www.FreeRTOS.org.\r
  73  */\r
  74 \r
  75 /* Standard includes. */\r
  76 #include <stdlib.h>\r
  77 \r
  78 /* Scheduler includes. */\r
  79 #include "FreeRTOS.h"\r
  80 #include "task.h"\r
  81 \r
  82 /* Demo application includes. */\r
  83 #include "partest.h"\r
  84 #include "flash.h"\r
  85 #include "integer.h"\r
  86 #include "comtest2.h"\r
  87 #include "PollQ.h"\r
  88 \r
  89 /* Constants required for hardware setup. */\r
  90 #define mainALL_BITS_OUTPUT             ( ( unsigned portCHAR ) 0xff )\r
  91 #define mainMAX_FREQUENCY               ( ( unsigned portCHAR ) 121 )\r
  92 \r
  93 /* Constants that define the LED's used by the various tasks. [in this case\r
  94 the '*' characters on the LCD represent LED's] */\r
  95 #define mainCHECK_LED                   ( 4 )\r
  96 #define mainCOM_TEST_LED                ( 10 )\r
  97 \r
  98 /* Demo task priorities. */\r
  99 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 100 #define mainCOM_TEST_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 101 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 102 #define mainLED_TASK_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 103 \r
 104 /* Baud rate used by the COM test tasks. */\r
 105 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE                  ( ( unsigned portLONG ) 19200 )\r
 106 \r
 107 /* The frequency at which the 'Check' tasks executes.  See the comments at the\r
 108 top of the page.  When the system is operating error free the 'Check' task\r
 109 toggles an LED every three seconds.  If an error is discovered in any task the\r
 110 rate is increased to 500 milliseconds.  [in this case the '*' characters on the\r
 111 LCD represent LED's]*/\r
 112 #define mainNO_ERROR_CHECK_DELAY                ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 113 #define mainERROR_CHECK_DELAY                   ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 114 \r
 115 /* The constants used in the calculation. */\r
 116 #define intgCONST1                              ( ( portLONG ) 123 )\r
 117 #define intgCONST2                              ( ( portLONG ) 234567 )\r
 118 #define intgCONST3                              ( ( portLONG ) -3 )\r
 119 #define intgCONST4                              ( ( portLONG ) 7 )\r
 120 #define intgEXPECTED_ANSWER             ( ( ( intgCONST1 + intgCONST2 ) * intgCONST3 ) / intgCONST4 )\r
 121 \r
 122 /*\r
 123  * The function that implements the Check task.  See the comments at the head\r
 124  * of the page for implementation details.\r
 125  */\r
 126 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 127 \r
 128 /*\r
 129  * Called by the Check task.  Returns pdPASS if all the other tasks are found\r
 130  * to be operating without error - otherwise returns pdFAIL.\r
 131  */\r
 132 static portSHORT prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 133 \r
 134 /*\r
 135  * Perform the hardware setup required by the ES449 in order to run the demo\r
 136  * application.\r
 137  */\r
 138 static void prvSetupHardware( void );\r
 139 \r
 140 \r
 141 portBASE_TYPE xLocalError = pdFALSE;\r
 142 volatile unsigned portLONG ulIdleLoops = 0UL;\r
 143 \r
 144 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 145 \r
 146 /*\r
 147  * Start the demo application tasks - then start the real time scheduler.\r
 148  */\r
 149 int main( void )\r
 150 {\r
 151         /* Setup the hardware ready for the demo. */\r
 152         prvSetupHardware();\r
 153         vParTestInitialise();\r
 154 \r
 155         /* Start the standard demo application tasks. */\r
 156         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 157         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 158         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED - 1 );\r
 159         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 160 \r
 161         /* Start the 'Check' task which is defined in this file. */\r
 162         xTaskCreate( vErrorChecks, ( const signed portCHAR * const ) "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );  \r
 163 \r
 164         /* Start the scheduler. */\r
 165         vTaskStartScheduler();\r
 166 \r
 167         /* As the scheduler has been started the demo applications tasks will be\r
 168         executing and we should never get here! */\r
 169         return 0;\r
 170 }\r
 171 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 172 \r
 173 static portTASK_FUNCTION( vErrorChecks, pvParameters )\r
 174 {\r
 175 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_DELAY;\r
 176 \r
 177         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 178         operating without error. */\r
 179         for( ;; )\r
 180         {\r
 181                 /* Wait until it is time to check again.  The time we wait here depends\r
 182                 on whether an error has been detected or not.  When an error is\r
 183                 detected the time is shortened resulting in a faster LED flash rate. */\r
 184                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 185 \r
 186                 /* See if the other tasks are all ok. */\r
 187                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 188                 {\r
 189                         /* An error occurred in one of the tasks so shorten the delay\r
 190                         period - which has the effect of increasing the frequency of the\r
 191                         LED toggle. */\r
 192                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_DELAY;\r
 193                 }\r
 194 \r
 195                 /* Flash! */\r
 196                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 197         }\r
 198 }\r
 199 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 200 \r
 201 static portSHORT prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 202 {\r
 203 static portSHORT sNoErrorFound = pdTRUE;\r
 204 static unsigned portLONG ulLastIdleLoopCount = 0UL;\r
 205 \r
 206         /* The demo tasks maintain a count that increments every cycle of the task\r
 207         provided that the task has never encountered an error.  This function\r
 208         checks the counts maintained by the tasks to ensure they are still being\r
 209         incremented.  A count remaining at the same value between calls therefore\r
 210         indicates that an error has been detected.  Only tasks that do not flash\r
 211         an LED are checked. */\r
 212 \r
 213         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 214         {\r
 215                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 216         }\r
 217 \r
 218         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 219         {\r
 220                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 221         }\r
 222 \r
 223         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 224         {\r
 225                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 226         }\r
 227 \r
 228         if( xLocalError == pdTRUE )\r
 229         {\r
 230                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 231         }\r
 232 \r
 233     if( ulIdleLoops == ulLastIdleLoopCount )\r
 234     {\r
 235         sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 236     }\r
 237     else\r
 238     {\r
 239         ulLastIdleLoopCount = ulIdleLoops;\r
 240     }\r
 241         \r
 242         return sNoErrorFound;\r
 243 }\r
 244 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 245 \r
 246 static void prvSetupHardware( void )\r
 247 {\r
 248         /* Stop the watchdog. */\r
 249         WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;\r
 250 \r
 251         /* Setup DCO+ for ( xtal * D * (N + 1) ) operation. */\r
 252         FLL_CTL0 |= DCOPLUS + XCAP18PF;\r
 253 \r
 254         /* X2 DCO frequency, 8MHz nominal DCO */\r
 255         SCFI0 |= FN_4;\r
 256 \r
 257         /* (121+1) x 32768 x 2 = 7.99 Mhz */\r
 258         SCFQCTL = mainMAX_FREQUENCY;\r
 259 \r
 260         /* Setup the IO.  This is just copied from the demo supplied by SoftBaugh\r
 261          for the ES449 demo board. */\r
 262         P1SEL = 0x32;\r
 263         P2SEL = 0x00;\r
 264         P3SEL = 0x00;\r
 265         P4SEL = 0xFC;\r
 266         P5SEL = 0xFF;\r
 267 }\r
 268 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 269 \r
 270 /* The idle hook is just a copy of the standard integer maths tasks.  See\r
 271 Demo/Common/integer.c for rationale. */\r
 272 \r
 273 void vApplicationIdleHook( void )\r
 274 {\r
 275 /* These variables are all effectively set to constants so they are volatile to\r
 276 ensure the compiler does not just get rid of them. */\r
 277 volatile portLONG lValue;\r
 278 \r
 279         /* Keep performing a calculation and checking the result against a constant. */\r
 280         for( ;; )\r
 281         {\r
 282                 /* Perform the calculation.  This will store partial value in\r
 283                 registers, resulting in a good test of the context switch mechanism. */\r
 284                 lValue = intgCONST1;\r
 285                 lValue += intgCONST2;\r
 286 \r
 287                 /* Yield in case cooperative scheduling is being used. */\r
 288                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 289                 {\r
 290                         taskYIELD();\r
 291                 }\r
 292                 #endif\r
 293 \r
 294                 /* Finish off the calculation. */\r
 295                 lValue *= intgCONST3;\r
 296                 lValue /= intgCONST4;\r
 297 \r
 298                 /* If the calculation is found to be incorrect we stop setting the\r
 299                 TaskHasExecuted variable so the check task can see an error has\r
 300                 occurred. */\r
 301                 if( lValue != intgEXPECTED_ANSWER ) /*lint !e774 volatile used to prevent this being optimised out. */\r
 302                 {\r
 303                         /* Don't bother with mutual exclusion - it is only read from the\r
 304                         check task and never written. */\r
 305                         xLocalError = pdTRUE;\r
 306                 }\r
 307                 /* Yield in case cooperative scheduling is being used. */\r
 308                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 309                 {\r
 310                         taskYIELD();\r
 311                 }\r
 312                 #endif\r
 313 \r
 314         ulIdleLoops++;\r
 315 \r
 316         /* Place the processor into low power mode. */\r
 317         LPM3;\r
 318         }\r
 319 }\r
 320 \r
 321 \r
 322 \r
 323 \r
 324 \r
 325 \r