git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/msp430_IAR/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.2.0 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify it \r
   7         under the terms of the GNU General Public License (version 2) as published\r
   8         by the Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9 \r
  10         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  11         ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or \r
  12         FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for \r
  13         more details.\r
  14 \r
  15         You should have received a copy of the GNU General Public License along \r
  16         with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 \r
  17         Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  18 \r
  19         A special exception to the GPL is included to allow you to distribute a \r
  20         combined work that includes FreeRTOS.org without being obliged to provide\r
  21         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  22         of http://www.FreeRTOS.org for full details.\r
  23 \r
  24 \r
  25         ***************************************************************************\r
  26         *                                                                         *\r
  27         * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  28         *                                                                         *\r
  29         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  30         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  31         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  32         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  33         * .zip file.                                                              *\r
  34         *                                                                         *\r
  35         ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  40         online documentation.\r
  41 \r
  42         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  43         contact details.\r
  44 \r
  45         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  46         critical systems.\r
  47 \r
  48         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  49         licensing and training services.\r
  50 */\r
  51 \r
  52 /*\r
  53  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  54  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  55  *\r
  56  * This demo is configured to execute on the ES449 prototyping board from\r
  57  * SoftBaugh. The ES449 has a built in LCD display and a single built in user\r
  58  * LED.  Therefore, in place of flashing an LED, the 'flash' and 'check' tasks\r
  59  * toggle '*' characters on the LCD.  The left most '*' represents LED 0, the\r
  60  * next LED 1, etc.\r
  61  *\r
  62  * Main. c also creates a task called 'Check'.  This only executes every three\r
  63  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.\r
  64  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  65  * Each task that does not flash an LED maintains a unique count that is\r
  66  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should\r
  67  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The\r
  68  * 'check' task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  69  * the last time the check task executed.  If all the count variables have\r
  70  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  71  * toggles an LED with a three second period.  Should any task contain an error\r
  72  * at any time the LED toggle rate will increase to 500ms.\r
  73  *\r
  74  * Please read the documentation for the MSP430 port available on\r
  75  * http://www.FreeRTOS.org.\r
  76  */\r
  77 \r
  78 /* Standard includes. */\r
  79 #include <stdlib.h>\r
  80 \r
  81 /* Scheduler includes. */\r
  82 #include "FreeRTOS.h"\r
  83 #include "task.h"\r
  84 \r
  85 /* Demo application includes. */\r
  86 #include "partest.h"\r
  87 #include "flash.h"\r
  88 #include "integer.h"\r
  89 #include "comtest2.h"\r
  90 #include "PollQ.h"\r
  91 \r
  92 /* Constants required for hardware setup. */\r
  93 #define mainALL_BITS_OUTPUT             ( ( unsigned portCHAR ) 0xff )\r
  94 #define mainMAX_FREQUENCY               ( ( unsigned portCHAR ) 121 )\r
  95 \r
  96 /* Constants that define the LED's used by the various tasks. [in this case\r
  97 the '*' characters on the LCD represent LED's] */\r
  98 #define mainCHECK_LED                   ( 4 )\r
  99 #define mainCOM_TEST_LED                ( 10 )\r
 100 \r
 101 /* Demo task priorities. */\r
 102 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 103 #define mainCOM_TEST_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 104 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 105 #define mainLED_TASK_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 106 \r
 107 /* Baud rate used by the COM test tasks. */\r
 108 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE                  ( ( unsigned portLONG ) 19200 )\r
 109 \r
 110 /* The frequency at which the 'Check' tasks executes.  See the comments at the\r
 111 top of the page.  When the system is operating error free the 'Check' task\r
 112 toggles an LED every three seconds.  If an error is discovered in any task the\r
 113 rate is increased to 500 milliseconds.  [in this case the '*' characters on the\r
 114 LCD represent LED's]*/\r
 115 #define mainNO_ERROR_CHECK_DELAY                ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 116 #define mainERROR_CHECK_DELAY                   ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 117 \r
 118 /* The constants used in the calculation. */\r
 119 #define intgCONST1                              ( ( portLONG ) 123 )\r
 120 #define intgCONST2                              ( ( portLONG ) 234567 )\r
 121 #define intgCONST3                              ( ( portLONG ) -3 )\r
 122 #define intgCONST4                              ( ( portLONG ) 7 )\r
 123 #define intgEXPECTED_ANSWER             ( ( ( intgCONST1 + intgCONST2 ) * intgCONST3 ) / intgCONST4 )\r
 124 \r
 125 /*\r
 126  * The function that implements the Check task.  See the comments at the head\r
 127  * of the page for implementation details.\r
 128  */\r
 129 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 130 \r
 131 /*\r
 132  * Called by the Check task.  Returns pdPASS if all the other tasks are found\r
 133  * to be operating without error - otherwise returns pdFAIL.\r
 134  */\r
 135 static portSHORT prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 136 \r
 137 /*\r
 138  * Perform the hardware setup required by the ES449 in order to run the demo\r
 139  * application.\r
 140  */\r
 141 static void prvSetupHardware( void );\r
 142 \r
 143 \r
 144 portBASE_TYPE xLocalError = pdFALSE;\r
 145 volatile unsigned portLONG ulIdleLoops = 0UL;\r
 146 \r
 147 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 148 \r
 149 /*\r
 150  * Start the demo application tasks - then start the real time scheduler.\r
 151  */\r
 152 int main( void )\r
 153 {\r
 154         /* Setup the hardware ready for the demo. */\r
 155         prvSetupHardware();\r
 156         vParTestInitialise();\r
 157 \r
 158         /* Start the standard demo application tasks. */\r
 159         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 160         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 161         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED - 1 );\r
 162         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 163 \r
 164         /* Start the 'Check' task which is defined in this file. */\r
 165         xTaskCreate( vErrorChecks, ( const signed portCHAR * const ) "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );  \r
 166 \r
 167         /* Start the scheduler. */\r
 168         vTaskStartScheduler();\r
 169 \r
 170         /* As the scheduler has been started the demo applications tasks will be\r
 171         executing and we should never get here! */\r
 172         return 0;\r
 173 }\r
 174 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 175 \r
 176 static portTASK_FUNCTION( vErrorChecks, pvParameters )\r
 177 {\r
 178 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_DELAY;\r
 179 \r
 180         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 181         operating without error. */\r
 182         for( ;; )\r
 183         {\r
 184                 /* Wait until it is time to check again.  The time we wait here depends\r
 185                 on whether an error has been detected or not.  When an error is\r
 186                 detected the time is shortened resulting in a faster LED flash rate. */\r
 187                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 188 \r
 189                 /* See if the other tasks are all ok. */\r
 190                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 191                 {\r
 192                         /* An error occurred in one of the tasks so shorten the delay\r
 193                         period - which has the effect of increasing the frequency of the\r
 194                         LED toggle. */\r
 195                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_DELAY;\r
 196                 }\r
 197 \r
 198                 /* Flash! */\r
 199                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 200         }\r
 201 }\r
 202 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 203 \r
 204 static portSHORT prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 205 {\r
 206 static portSHORT sNoErrorFound = pdTRUE;\r
 207 static unsigned portLONG ulLastIdleLoopCount = 0UL;\r
 208 \r
 209         /* The demo tasks maintain a count that increments every cycle of the task\r
 210         provided that the task has never encountered an error.  This function\r
 211         checks the counts maintained by the tasks to ensure they are still being\r
 212         incremented.  A count remaining at the same value between calls therefore\r
 213         indicates that an error has been detected.  Only tasks that do not flash\r
 214         an LED are checked. */\r
 215 \r
 216         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 217         {\r
 218                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 219         }\r
 220 \r
 221         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 222         {\r
 223                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 224         }\r
 225 \r
 226         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 227         {\r
 228                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 229         }\r
 230 \r
 231         if( xLocalError == pdTRUE )\r
 232         {\r
 233                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 234         }\r
 235 \r
 236     if( ulIdleLoops == ulLastIdleLoopCount )\r
 237     {\r
 238         sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 239     }\r
 240     else\r
 241     {\r
 242         ulLastIdleLoopCount = ulIdleLoops;\r
 243     }\r
 244         \r
 245         return sNoErrorFound;\r
 246 }\r
 247 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 248 \r
 249 static void prvSetupHardware( void )\r
 250 {\r
 251         /* Stop the watchdog. */\r
 252         WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;\r
 253 \r
 254         /* Setup DCO+ for ( xtal * D * (N + 1) ) operation. */\r
 255         FLL_CTL0 |= DCOPLUS + XCAP18PF;\r
 256 \r
 257         /* X2 DCO frequency, 8MHz nominal DCO */\r
 258         SCFI0 |= FN_4;\r
 259 \r
 260         /* (121+1) x 32768 x 2 = 7.99 Mhz */\r
 261         SCFQCTL = mainMAX_FREQUENCY;\r
 262 \r
 263         /* Setup the IO.  This is just copied from the demo supplied by SoftBaugh\r
 264          for the ES449 demo board. */\r
 265         P1SEL = 0x32;\r
 266         P2SEL = 0x00;\r
 267         P3SEL = 0x00;\r
 268         P4SEL = 0xFC;\r
 269         P5SEL = 0xFF;\r
 270 }\r
 271 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 272 \r
 273 /* The idle hook is just a copy of the standard integer maths tasks.  See\r
 274 Demo/Common/integer.c for rationale. */\r
 275 \r
 276 void vApplicationIdleHook( void )\r
 277 {\r
 278 /* These variables are all effectively set to constants so they are volatile to\r
 279 ensure the compiler does not just get rid of them. */\r
 280 volatile portLONG lValue;\r
 281 \r
 282         /* Keep performing a calculation and checking the result against a constant. */\r
 283         for( ;; )\r
 284         {\r
 285                 /* Perform the calculation.  This will store partial value in\r
 286                 registers, resulting in a good test of the context switch mechanism. */\r
 287                 lValue = intgCONST1;\r
 288                 lValue += intgCONST2;\r
 289 \r
 290                 /* Yield in case cooperative scheduling is being used. */\r
 291                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 292                 {\r
 293                         taskYIELD();\r
 294                 }\r
 295                 #endif\r
 296 \r
 297                 /* Finish off the calculation. */\r
 298                 lValue *= intgCONST3;\r
 299                 lValue /= intgCONST4;\r
 300 \r
 301                 /* If the calculation is found to be incorrect we stop setting the\r
 302                 TaskHasExecuted variable so the check task can see an error has\r
 303                 occurred. */\r
 304                 if( lValue != intgEXPECTED_ANSWER ) /*lint !e774 volatile used to prevent this being optimised out. */\r
 305                 {\r
 306                         /* Don't bother with mutual exclusion - it is only read from the\r
 307                         check task and never written. */\r
 308                         xLocalError = pdTRUE;\r
 309                 }\r
 310                 /* Yield in case cooperative scheduling is being used. */\r
 311                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 312                 {\r
 313                         taskYIELD();\r
 314                 }\r
 315                 #endif\r
 316 \r
 317         ulIdleLoops++;\r
 318 \r
 319         /* Place the processor into low power mode. */\r
 320         LPM3;\r
 321         }\r
 322 }\r
 323 \r
 324 \r
 325 \r
 326 \r
 327 \r
 328 \r