git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/uIP_Demo_IAR_ARM7/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.4.0 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify it\r
   7         under the terms of the GNU General Public License (version 2) as published\r
   8         by the Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9         **NOTE** The exception to the GPL is included to allow you to distribute a\r
  10         combined work that includes FreeRTOS.org without being obliged to provide\r
  11         the source code for any proprietary components.  Alternative commercial\r
  12         license and support terms are also available upon request.  See the \r
  13         licensing section of http://www.FreeRTOS.org for full details.\r
  14 \r
  15         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  16         ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  17         FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  18         more details.\r
  19 \r
  20         You should have received a copy of the GNU General Public License along\r
  21         with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59\r
  22         Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  23 \r
  24 \r
  25         ***************************************************************************\r
  26         *                                                                         *\r
  27         * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  28         *                                                                         *\r
  29         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  30         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  31         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  32         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  33         * .zip file.                                                              *\r
  34         *                                                                         *\r
  35         ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  40         online documentation.\r
  41 \r
  42         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  43         contact details.\r
  44 \r
  45         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  46         critical systems.\r
  47 \r
  48         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  49         licensing and training services.\r
  50 */\r
  51 \r
  52 /*\r
  53  * Creates all the application tasks, then starts the scheduler.\r
  54  *\r
  55  * A task is also created called "uIP".  This executes the uIP stack and small\r
  56  * WEB server sample.  All the other tasks are from the set of standard\r
  57  * demo tasks.  The WEB documentation provides more details of the standard\r
  58  * demo application tasks.\r
  59  *\r
  60  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three\r
  61  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.\r
  62  * Its main function is to check the status of all the other demo application\r
  63  * tasks.  LED mainCHECK_LED is toggled every three seconds by the check task\r
  64  * should no error conditions be detected in any of the standard demo tasks.\r
  65  * The toggle rate increasing to 500ms indicates that at least one error has\r
  66  * been detected.\r
  67  */\r
  68 \r
  69 \r
  70 /* Standard includes. */\r
  71 #include <stdlib.h>\r
  72 #include <string.h>\r
  73 \r
  74 /* Scheduler includes. */\r
  75 #include "FreeRTOS.h"\r
  76 #include "task.h"\r
  77 \r
  78 /* Demo application includes. */\r
  79 #include "partest.h"\r
  80 #include "PollQ.h"\r
  81 #include "dynamic.h"\r
  82 #include "semtest.h"\r
  83 #include "flash.h"\r
  84 #include "integer.h"\r
  85 #include "flop.h"\r
  86 #include "BlockQ.h"\r
  87 #include "death.h"\r
  88 #include "uip_task.h"\r
  89 \r
  90 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  91 \r
  92 /* Priorities/stacks for the demo application tasks. */\r
  93 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
  94 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
  95 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
  96 #define mainUIP_PRIORITY                        ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
  97 #define mainFLASH_PRIORITY                      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  98 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
  99 #define mainDEATH_PRIORITY                      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 100 #define mainUIP_TASK_STACK_SIZE         ( 250 )\r
 101 \r
 102 /* The rate at which the on board LED will toggle when there is/is not an\r
 103 error. */\r
 104 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 105 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 106 \r
 107 /* The LED used by the check task to indicate the system status. */\r
 108 #define mainCHECK_LED                           ( 3 )\r
 109 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 110 \r
 111 /*\r
 112  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 113  * - as described at the top of the file.\r
 114  */\r
 115 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 116 \r
 117 /*\r
 118  * The task that executes at the highest priority and calls\r
 119  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 120  * of the file.\r
 121  */\r
 122 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 123 \r
 124 /*\r
 125  * Configure the processor for use with the Atmel demo board.  This is very\r
 126  * minimal as most of the setup is performed in the startup code.\r
 127  */\r
 128 static void prvSetupHardware( void );\r
 129 \r
 130 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 131 \r
 132 /*\r
 133  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler.\r
 134  */\r
 135 int main( void )\r
 136 {\r
 137         /* Configure the processor. */\r
 138         prvSetupHardware();\r
 139 \r
 140         /* Setup the port used to flash the LED's. */\r
 141         vParTestInitialise();\r
 142 \r
 143         /* Start the task that handles the TCP/IP and WEB server functionality. */\r
 144     xTaskCreate( vuIP_TASK, "uIP", mainUIP_TASK_STACK_SIZE, NULL, mainUIP_PRIORITY, NULL );\r
 145         \r
 146         /* Start the demo/test application tasks.  These are created in addition\r
 147         to the TCP/IP task for demonstration and test purposes. */\r
 148         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 149         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 150         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 151         vStartLEDFlashTasks( mainFLASH_PRIORITY );\r
 152         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 153         vStartMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 154         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 155 \r
 156         /* Start the check task - which is defined in this file. */     \r
 157     xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 158 \r
 159         /* Must be last to get created. */\r
 160         vCreateSuicidalTasks( mainDEATH_PRIORITY );\r
 161 \r
 162         /* Now all the tasks have been started - start the scheduler. */\r
 163         vTaskStartScheduler();\r
 164 \r
 165         /* Should never reach here because the tasks should now be executing! */\r
 166         return 0;\r
 167 }\r
 168 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 169 \r
 170 static void prvSetupHardware( void )\r
 171 {\r
 172         /* When using the JTAG debugger the hardware is not always initialised to\r
 173         the correct default state.  This line just ensures that this does not\r
 174         cause all interrupts to be masked at the start. */\r
 175         AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;\r
 176         \r
 177         /* Most setup is performed by the low level init function called from the\r
 178         startup asm file.\r
 179 \r
 180         Configure the PIO Lines corresponding to LED1 to LED4 to be outputs as\r
 181         well as the UART Tx line. */\r
 182         AT91F_PIO_CfgOutput( AT91C_BASE_PIOB, LED_MASK );\r
 183 \r
 184         /* Enable the peripheral clock. */\r
 185         AT91F_PMC_EnablePeriphClock( AT91C_BASE_PMC, 1 << AT91C_ID_PIOA );\r
 186         AT91F_PMC_EnablePeriphClock( AT91C_BASE_PMC, 1 << AT91C_ID_PIOB ) ;\r
 187         AT91F_PMC_EnablePeriphClock( AT91C_BASE_PMC, 1 << AT91C_ID_EMAC ) ;\r
 188 }\r
 189 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 190 \r
 191 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 192 {\r
 193 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 194 portTickType xLastWakeTime;\r
 195 \r
 196         /* Initialise xLastWakeTime to ensure the first call to vTaskDelayUntil()\r
 197         functions correctly. */\r
 198         xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 199 \r
 200         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 201         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 202         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 203         the Check LED flash rate will increase. */\r
 204         for( ;; )\r
 205         {\r
 206                 /* Delay until it is time to execute again.  The delay period is\r
 207                 shorter following an error. */\r
 208                 vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xDelayPeriod );\r
 209         \r
 210                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without\r
 211                 error.  */\r
 212                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 213                 {\r
 214                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 215                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 216                 }\r
 217 \r
 218                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 219         }\r
 220 }\r
 221 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 222 \r
 223 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 224 {\r
 225 portLONG lReturn = ( portLONG ) pdPASS;\r
 226 \r
 227 \r
 228         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 229         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 230         an error. */\r
 231 \r
 232         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 233         {\r
 234                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 235         }\r
 236 \r
 237         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 238         {\r
 239                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 240         }\r
 241 \r
 242         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 243         {\r
 244                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 245         }\r
 246 \r
 247         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 248         {\r
 249                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 250         }\r
 251 \r
 252         if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 253         {\r
 254                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 255         }\r
 256 \r
 257         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 258         {\r
 259                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 260         }\r
 261 \r
 262         if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 263         {\r
 264                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 265         }\r
 266 \r
 267         return lReturn;\r
 268 }\r
 269 \r
 270 \r
 271 \r