git.sur5r.net Git - freertos/blob - Demo/uIP_Demo_IAR_ARM7/main.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.6.0 - Copyright (C) 2003-2007 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license\r
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant\r
  29         port sections of the online documentation.\r
  30 \r
  31         Also see http://www.SafeRTOS.com for an IEC 61508 compliant version along\r
  32         with commercial development and support options.\r
  33         ***************************************************************************\r
  34 */\r
  35 \r
  36 /*\r
  37  * Creates all the application tasks, then starts the scheduler.\r
  38  *\r
  39  * A task is also created called "uIP".  This executes the uIP stack and small\r
  40  * WEB server sample.  All the other tasks are from the set of standard\r
  41  * demo tasks.  The WEB documentation provides more details of the standard\r
  42  * demo application tasks.\r
  43  *\r
  44  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three\r
  45  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.\r
  46  * Its main function is to check the status of all the other demo application\r
  47  * tasks.  LED mainCHECK_LED is toggled every three seconds by the check task\r
  48  * should no error conditions be detected in any of the standard demo tasks.\r
  49  * The toggle rate increasing to 500ms indicates that at least one error has\r
  50  * been detected.\r
  51  */\r
  52 \r
  53 \r
  54 /* Standard includes. */\r
  55 #include <stdlib.h>\r
  56 #include <string.h>\r
  57 \r
  58 /* Scheduler includes. */\r
  59 #include "FreeRTOS.h"\r
  60 #include "task.h"\r
  61 \r
  62 /* Demo application includes. */\r
  63 #include "partest.h"\r
  64 #include "PollQ.h"\r
  65 #include "dynamic.h"\r
  66 #include "semtest.h"\r
  67 #include "flash.h"\r
  68 #include "integer.h"\r
  69 #include "flop.h"\r
  70 #include "BlockQ.h"\r
  71 #include "death.h"\r
  72 #include "uip_task.h"\r
  73 \r
  74 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  75 \r
  76 /* Priorities/stacks for the demo application tasks. */\r
  77 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
  78 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
  79 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
  80 #define mainUIP_PRIORITY                        ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
  81 #define mainFLASH_PRIORITY                      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  82 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
  83 #define mainDEATH_PRIORITY                      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  84 #define mainUIP_TASK_STACK_SIZE         ( 250 )\r
  85 \r
  86 /* The rate at which the on board LED will toggle when there is/is not an\r
  87 error. */\r
  88 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
  89 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
  90 \r
  91 /* The LED used by the check task to indicate the system status. */\r
  92 #define mainCHECK_LED                           ( 3 )\r
  93 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  94 \r
  95 /*\r
  96  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
  97  * - as described at the top of the file.\r
  98  */\r
  99 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 100 \r
 101 /*\r
 102  * The task that executes at the highest priority and calls\r
 103  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 104  * of the file.\r
 105  */\r
 106 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 107 \r
 108 /*\r
 109  * Configure the processor for use with the Atmel demo board.  This is very\r
 110  * minimal as most of the setup is performed in the startup code.\r
 111  */\r
 112 static void prvSetupHardware( void );\r
 113 \r
 114 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 115 \r
 116 /*\r
 117  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler.\r
 118  */\r
 119 int main( void )\r
 120 {\r
 121         /* Configure the processor. */\r
 122         prvSetupHardware();\r
 123 \r
 124         /* Setup the port used to flash the LED's. */\r
 125         vParTestInitialise();\r
 126 \r
 127         /* Start the task that handles the TCP/IP and WEB server functionality. */\r
 128     xTaskCreate( vuIP_TASK, "uIP", mainUIP_TASK_STACK_SIZE, NULL, mainUIP_PRIORITY, NULL );\r
 129         \r
 130         /* Start the demo/test application tasks.  These are created in addition\r
 131         to the TCP/IP task for demonstration and test purposes. */\r
 132         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 133         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 134         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 135         vStartLEDFlashTasks( mainFLASH_PRIORITY );\r
 136         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 137         vStartMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 138         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 139 \r
 140         /* Start the check task - which is defined in this file. */     \r
 141     xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 142 \r
 143         /* Must be last to get created. */\r
 144         vCreateSuicidalTasks( mainDEATH_PRIORITY );\r
 145 \r
 146         /* Now all the tasks have been started - start the scheduler. */\r
 147         vTaskStartScheduler();\r
 148 \r
 149         /* Should never reach here because the tasks should now be executing! */\r
 150         return 0;\r
 151 }\r
 152 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 153 \r
 154 static void prvSetupHardware( void )\r
 155 {\r
 156         /* When using the JTAG debugger the hardware is not always initialised to\r
 157         the correct default state.  This line just ensures that this does not\r
 158         cause all interrupts to be masked at the start. */\r
 159         AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;\r
 160         \r
 161         /* Most setup is performed by the low level init function called from the\r
 162         startup asm file.\r
 163 \r
 164         Configure the PIO Lines corresponding to LED1 to LED4 to be outputs as\r
 165         well as the UART Tx line. */\r
 166         AT91F_PIO_CfgOutput( AT91C_BASE_PIOB, LED_MASK );\r
 167 \r
 168         /* Enable the peripheral clock. */\r
 169         AT91F_PMC_EnablePeriphClock( AT91C_BASE_PMC, 1 << AT91C_ID_PIOA );\r
 170         AT91F_PMC_EnablePeriphClock( AT91C_BASE_PMC, 1 << AT91C_ID_PIOB ) ;\r
 171         AT91F_PMC_EnablePeriphClock( AT91C_BASE_PMC, 1 << AT91C_ID_EMAC ) ;\r
 172 }\r
 173 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 174 \r
 175 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 176 {\r
 177 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 178 portTickType xLastWakeTime;\r
 179 \r
 180         /* Initialise xLastWakeTime to ensure the first call to vTaskDelayUntil()\r
 181         functions correctly. */\r
 182         xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 183 \r
 184         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 185         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 186         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 187         the Check LED flash rate will increase. */\r
 188         for( ;; )\r
 189         {\r
 190                 /* Delay until it is time to execute again.  The delay period is\r
 191                 shorter following an error. */\r
 192                 vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xDelayPeriod );\r
 193         \r
 194                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without\r
 195                 error.  */\r
 196                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 197                 {\r
 198                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 199                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 200                 }\r
 201 \r
 202                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 203         }\r
 204 }\r
 205 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 206 \r
 207 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 208 {\r
 209 portLONG lReturn = ( portLONG ) pdPASS;\r
 210 \r
 211 \r
 212         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 213         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 214         an error. */\r
 215 \r
 216         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 217         {\r
 218                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 219         }\r
 220 \r
 221         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 222         {\r
 223                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 224         }\r
 225 \r
 226         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 227         {\r
 228                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 229         }\r
 230 \r
 231         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 232         {\r
 233                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 234         }\r
 235 \r
 236         if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 237         {\r
 238                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 239         }\r
 240 \r
 241         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 242         {\r
 243                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 244         }\r
 245 \r
 246         if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 247         {\r
 248                 lReturn = ( portLONG ) pdFAIL;\r
 249         }\r
 250 \r
 251         return lReturn;\r
 252 }\r
 253 \r
 254 \r
 255 \r