git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/ARM7_LPC2129_IAR/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.3.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT \r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  33     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  34     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  35     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  36     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  37     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  38     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  39     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  40     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  41     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  42     FreeRTOS WEB site.\r
  43 \r
  44     1 tab == 4 spaces!\r
  45     \r
  46     ***************************************************************************\r
  47      *                                                                       *\r
  48      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  49      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  52      *                                                                       *\r
  53     ***************************************************************************\r
  54 \r
  55     \r
  56     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest versions, license \r
  57     and contact details.  \r
  58     \r
  59     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  60     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  61 \r
  62     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  63     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  64     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  65     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  66     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  67 */\r
  68 \r
  69 \r
  70 /*\r
  71         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  72         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is\r
  73         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
  74         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
  75         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
  76 */\r
  77 \r
  78 \r
  79 /*\r
  80  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  81  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  82  *\r
  83  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three\r
  84  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.\r
  85  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  86  * Each task (other than the "flash" tasks) maintains a unique count that is\r
  87  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should\r
  88  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The\r
  89  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  90  * the last time the check task executed.  If all the count variables have\r
  91  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  92  * toggles the onboard LED.  Should any task contain an error at any time\r
  93  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.\r
  94  *\r
  95  */\r
  96 \r
  97 /* Standard includes. */\r
  98 #include <stdlib.h>\r
  99 \r
 100 /* Scheduler includes. */\r
 101 #include "FreeRTOS.h"\r
 102 #include "task.h"\r
 103 \r
 104 /* Demo application includes. */\r
 105 #include "flash.h"\r
 106 #include "integer.h"\r
 107 #include "PollQ.h"\r
 108 #include "BlockQ.h"\r
 109 #include "semtest.h"\r
 110 #include "dynamic.h"\r
 111 #include "partest.h"\r
 112 #include "comtest2.h"\r
 113 \r
 114 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 115 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 116 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 117 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
 118 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 119 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 120 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 121 \r
 122 /* Constants required by the 'Check' task. */\r
 123 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 124 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 125 #define mainCHECK_TASK_LED                      ( 7 )\r
 126 \r
 127 /* Constants for the ComTest tasks. */\r
 128 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE          ( ( unsigned long ) 115200 )\r
 129 #define mainCOM_TEST_LED                        ( 4 )\r
 130 #define mainTX_ENABLE                           ( ( unsigned long ) 0x0001 )\r
 131 #define mainRX_ENABLE                           ( ( unsigned long ) 0x0004 )\r
 132 \r
 133 /* Constants to setup the PLL. */\r
 134 #define mainPLL_MUL_5                           ( ( unsigned char ) 0x0004 )\r
 135 #define mainPLL_DIV_1                           ( ( unsigned char ) 0x0000 )\r
 136 #define mainPLL_ENABLE                          ( ( unsigned char ) 0x0001 )\r
 137 #define mainPLL_CONNECT                         ( ( unsigned char ) 0x0003 )\r
 138 #define mainPLL_FEED_BYTE1                      ( ( unsigned char ) 0xaa )\r
 139 #define mainPLL_FEED_BYTE2                      ( ( unsigned char ) 0x55 )\r
 140 #define mainPLL_LOCK                            ( ( unsigned long ) 0x0400 )\r
 141 \r
 142 /* Constants to setup the MAM. */\r
 143 #define mainMAM_TIM_3                           ( ( unsigned char ) 0x03 )\r
 144 #define mainMAM_MODE_FULL                       ( ( unsigned char ) 0x02 )\r
 145 \r
 146 /* Constants to setup the peripheral bus. */\r
 147 #define mainBUS_CLK_FULL                        ( ( unsigned char ) 0x01 )\r
 148 \r
 149 /* And finally, constant to setup the port for the LED's. */\r
 150 #define mainLED_TO_OUTPUT                       ( ( unsigned long ) 0xff0000 )\r
 151 \r
 152 /*\r
 153  * The task that executes at the highest priority and calls\r
 154  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 155  * of the file.\r
 156  */\r
 157 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 158 \r
 159 /*\r
 160  * Configures the processor for use with this demo.\r
 161  */\r
 162 static void prvSetupHardware( void );\r
 163 \r
 164 /*\r
 165  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 166  * - as described at the top of the file.\r
 167  */\r
 168 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 169 \r
 170 \r
 171 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 172 \r
 173 /*\r
 174  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler.\r
 175  */\r
 176 void main( void )\r
 177 {\r
 178         /* Setup the processor. */\r
 179         prvSetupHardware();\r
 180 \r
 181         /* Start all the standard demo application tasks. */\r
 182         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 183         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 184         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 185         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 186         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 187         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 188         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 189                 \r
 190         /* Start the check task - which is defined in this file. */\r
 191         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 192 \r
 193         /* Start the scheduler.\r
 194 \r
 195         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 196         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is\r
 197         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 198         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 199         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here.\r
 200         */\r
 201         vTaskStartScheduler();\r
 202 \r
 203         /* We should never get here as control is now taken by the scheduler. */\r
 204         return;\r
 205 }\r
 206 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 207 \r
 208 static void prvSetupHardware( void )\r
 209 {\r
 210         /* Setup the PLL to multiply the XTAL input by 5. */\r
 211         PLLCFG = ( mainPLL_MUL_5 | mainPLL_DIV_1 );\r
 212 \r
 213         /* Activate the PLL by turning it on then feeding the correct sequence of\r
 214         bytes. */\r
 215         PLLCON = mainPLL_ENABLE;\r
 216         PLLFEED = mainPLL_FEED_BYTE1;\r
 217         PLLFEED = mainPLL_FEED_BYTE2;\r
 218 \r
 219         /* Wait for the PLL to lock... */\r
 220         while( !( PLLSTAT & mainPLL_LOCK ) );\r
 221 \r
 222         /* ...before connecting it using the feed sequence again. */\r
 223         PLLCON = mainPLL_CONNECT;\r
 224         PLLFEED = mainPLL_FEED_BYTE1;\r
 225         PLLFEED = mainPLL_FEED_BYTE2;\r
 226 \r
 227         /* Setup and turn on the MAM.  Three cycle access is used due to the fast\r
 228         PLL used.  It is possible faster overall performance could be obtained by\r
 229         tuning the MAM and PLL settings. */\r
 230         MAMTIM = mainMAM_TIM_3;\r
 231         MAMCR = mainMAM_MODE_FULL;\r
 232 \r
 233         /* Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output. */\r
 234         APBDIV = mainBUS_CLK_FULL;\r
 235         \r
 236         /* Configure the RS2332 pins.  All other pins remain at their default of 0. */\r
 237         PINSEL0 |= mainTX_ENABLE;\r
 238         PINSEL0 |= mainRX_ENABLE;\r
 239 \r
 240         /* LED pins need to be output. */\r
 241         IO1DIR = mainLED_TO_OUTPUT;\r
 242 \r
 243         /* Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output. */\r
 244         APBDIV = mainBUS_CLK_FULL;\r
 245 }\r
 246 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 247 \r
 248 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 249 {\r
 250 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 251 \r
 252         /* The parameters are not used in this task. */\r
 253         ( void ) pvParameters;\r
 254 \r
 255         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 256         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 257         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 258         the on board LED flash rate will increase. */\r
 259 \r
 260         for( ;; )\r
 261         {\r
 262                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 263                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 264         \r
 265                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without\r
 266                 error. */\r
 267                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 268                 {\r
 269                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 270                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 271                 }\r
 272                 \r
 273                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 274         }\r
 275 }\r
 276 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 277 \r
 278 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 279 {\r
 280 long lReturn = ( long ) pdPASS;\r
 281 \r
 282         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 283         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 284         an error. */\r
 285 \r
 286         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 287         {\r
 288                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 289         }\r
 290 \r
 291         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 292         {\r
 293                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 294         }\r
 295 \r
 296         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 297         {\r
 298                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 299         }\r
 300 \r
 301         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 302         {\r
 303                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 304         }\r
 305 \r
 306         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 307         {\r
 308                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 309         }\r
 310 \r
 311         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 312         {\r
 313                 lReturn = ( long ) pdFAIL;\r
 314         }\r
 315 \r
 316         return lReturn;\r
 317 }\r
 318 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 319 \r
 320 \r