git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/ARM7_LPC2129_Keil_RVDS/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.0rc1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  14     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  15     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  16     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  17 \r
  18     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  19     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  20     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  21     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  22 \r
  23     1 tab == 4 spaces!\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  28      *    not run, what could be wrong?".  Have you defined configASSERT()?  *\r
  29      *                                                                       *\r
  30      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32     ***************************************************************************\r
  33 \r
  34     ***************************************************************************\r
  35      *                                                                       *\r
  36      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  37      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  38      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  39      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  42      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  43      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     ***************************************************************************\r
  49      *                                                                       *\r
  50      *   Investing in training allows your team to be as productive as       *\r
  51      *   possible as early as possible, lowering your overall development    *\r
  52      *   cost, and enabling you to bring a more robust product to market     *\r
  53      *   earlier than would otherwise be possible.  Richard Barry is both    *\r
  54      *   the architect and key author of FreeRTOS, and so also the world's   *\r
  55      *   leading authority on what is the world's most popular real time     *\r
  56      *   kernel for deeply embedded MCU designs.  Obtaining your training    *\r
  57      *   from Richard ensures your team will gain directly from his in-depth *\r
  58      *   product knowledge and years of usage experience.  Contact Real Time *\r
  59      *   Engineers Ltd to enquire about the FreeRTOS Masterclass, presented  *\r
  60      *   by Richard Barry:  http://www.FreeRTOS.org/contact\r
  61      *                                                                       *\r
  62     ***************************************************************************\r
  63 \r
  64     ***************************************************************************\r
  65      *                                                                       *\r
  66      *    You are receiving this top quality software for free.  Please play *\r
  67      *    fair and reciprocate by reporting any suspected issues and         *\r
  68      *    participating in the community forum:                              *\r
  69      *    http://www.FreeRTOS.org/support                                    *\r
  70      *                                                                       *\r
  71      *    Thank you!                                                         *\r
  72      *                                                                       *\r
  73     ***************************************************************************\r
  74 \r
  75     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  76     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  77 \r
  78     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  79     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  80     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  81 \r
  82     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  83     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  84 \r
  85     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  86     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  87     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  88 \r
  89     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  90     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  91     mission critical applications that require provable dependability.\r
  92 \r
  93     1 tab == 4 spaces!\r
  94 */\r
  95 \r
  96 /* \r
  97         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  98         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
  99         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 100         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 101         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
 102 */\r
 103 \r
 104 \r
 105 /*\r
 106  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
 107  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
 108  * \r
 109  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three \r
 110  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.  \r
 111  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
 112  * Each task (other than the "flash" tasks) maintains a unique count that is \r
 113  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should \r
 114  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The \r
 115  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
 116  * the last time the check task executed.  If all the count variables have \r
 117  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
 118  * toggles the onboard LED.  Should any task contain an error at any time \r
 119  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.\r
 120  *\r
 121  */\r
 122 \r
 123 /* Standard includes. */\r
 124 #include <stdlib.h>\r
 125 \r
 126 /* Scheduler includes. */\r
 127 #include "FreeRTOS.h"\r
 128 #include "task.h"\r
 129 \r
 130 /* Demo application includes. */\r
 131 #include "partest.h"\r
 132 #include "flash.h"\r
 133 #include "comtest2.h"\r
 134 #include "serial.h"\r
 135 #include "PollQ.h"\r
 136 #include "BlockQ.h"\r
 137 #include "semtest.h"\r
 138 #include "dynamic.h"\r
 139 \r
 140 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 141 \r
 142 /* Constants to setup I/O and processor. */\r
 143 #define mainTX_ENABLE           ( ( unsigned long ) 0x00010000 )        /* UART1. */\r
 144 #define mainRX_ENABLE           ( ( unsigned long ) 0x00040000 )        /* UART1. */\r
 145 #define mainBUS_CLK_FULL        ( ( unsigned char ) 0x01 )\r
 146 #define mainLED_TO_OUTPUT       ( ( unsigned long ) 0xff0000 )\r
 147 \r
 148 /* Constants for the ComTest demo application tasks. */\r
 149 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE  ( ( unsigned long ) 115200 )\r
 150 #define mainCOM_TEST_LED                ( 3 )\r
 151 \r
 152 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 153 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 154 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 155 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 156 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 157 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 158 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 159 \r
 160 /* Constants used by the "check" task.  As described at the head of this file\r
 161 the check task toggles an LED.  The rate at which the LED flashes is used to\r
 162 indicate whether an error has been detected or not.  If the LED toggles every\r
 163 3 seconds then no errors have been detected.  If the rate increases to 500ms\r
 164 then an error has been detected in at least one of the demo application tasks. */\r
 165 #define mainCHECK_LED                           ( 7 )\r
 166 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( TickType_t ) 3000 / portTICK_PERIOD_MS  )\r
 167 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( TickType_t ) 500 / portTICK_PERIOD_MS  )\r
 168 \r
 169 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 170 \r
 171 /*\r
 172  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 173  * - as described at the top of the file.\r
 174  */\r
 175 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 176 \r
 177 /*\r
 178  * The task that executes at the highest priority and calls \r
 179  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 180  * of the file.\r
 181  */\r
 182 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 183 \r
 184 /*\r
 185  * Configure the processor for use with the Keil demo board.  This is very\r
 186  * minimal as most of the setup is managed by the settings in the project\r
 187  * file.\r
 188  */\r
 189 static void prvSetupHardware( void );\r
 190 \r
 191 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 192 \r
 193 \r
 194 \r
 195 /*\r
 196  * Application entry point:\r
 197  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler. \r
 198  */\r
 199 int main( void )\r
 200 {\r
 201         /* Setup the hardware for use with the Keil demo board. */\r
 202         prvSetupHardware();\r
 203 \r
 204         /* Start the demo/test application tasks. */\r
 205         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 206         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 207         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 208         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 209         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 210         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 211 \r
 212         /* Start the check task - which is defined in this file.  This is the task\r
 213         that periodically checks to see that all the other tasks are executing \r
 214         without error. */\r
 215         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 216 \r
 217         /* Now all the tasks have been started - start the scheduler.\r
 218 \r
 219         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 220         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
 221         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 222         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 223         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here. */\r
 224         vTaskStartScheduler();\r
 225 \r
 226         /* Should never reach here!  If you do then there was not enough heap\r
 227         available for the idle task to be created. */\r
 228         for( ;; );\r
 229 }\r
 230 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 231 \r
 232 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 233 {\r
 234 TickType_t xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 235 \r
 236         /* Parameters are not used. */\r
 237         ( void ) pvParameters;\r
 238 \r
 239         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 240         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 241         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 242         the on board LED flash rate will increase.\r
 243 \r
 244         This task runs at the highest priority. */\r
 245 \r
 246         for( ;; )\r
 247         {\r
 248                 /* The period of the delay depends on whether an error has been \r
 249                 detected or not.  If an error has been detected then the period\r
 250                 is reduced to increase the LED flash rate. */\r
 251                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 252 \r
 253                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 254                 {\r
 255                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 256                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 257                 }\r
 258 \r
 259                 /* Toggle the LED before going back to wait for the next cycle. */\r
 260                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 261         }\r
 262 }\r
 263 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 264 \r
 265 static void prvSetupHardware( void )\r
 266 {\r
 267         /* Perform the hardware setup required.  This is minimal as most of the\r
 268         setup is managed by the settings in the project file. */\r
 269 \r
 270         /* Configure the UART1 pins.  All other pins remain at their default of 0. */\r
 271         PINSEL0 |= mainTX_ENABLE;\r
 272         PINSEL0 |= mainRX_ENABLE;\r
 273 \r
 274         /* LED pins need to be output. */\r
 275         IODIR1 = mainLED_TO_OUTPUT;\r
 276 \r
 277         /* Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output. */\r
 278         VPBDIV = mainBUS_CLK_FULL;\r
 279 }\r
 280 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 281 \r
 282 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 283 {\r
 284 long lReturn = pdPASS;\r
 285 \r
 286         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 287         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 288         an error. */\r
 289         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 290         {\r
 291                 lReturn = pdFAIL;\r
 292         }\r
 293 \r
 294         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 295         {\r
 296                 lReturn = pdFAIL;\r
 297         }\r
 298 \r
 299         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 300         {\r
 301                 lReturn = pdFAIL;\r
 302         }\r
 303 \r
 304         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 305         {\r
 306                 lReturn = pdFAIL;\r
 307         }\r
 308 \r
 309         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 310         {\r
 311                 lReturn = pdFAIL;\r
 312         }\r
 313 \r
 314         return lReturn;\r
 315 }\r
 316 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 317 \r
 318 \r