git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/ARM7_LPC2129_Keil_RVDS/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.2.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3         \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43     \r
  44     ***************************************************************************\r
  45      *                                                                       *\r
  46      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  47      *    not run, what could be wrong?                                      *\r
  48      *                                                                       *\r
  49      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  50      *                                                                       *\r
  51     ***************************************************************************\r
  52 \r
  53     \r
  54     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest information, \r
  55     license and contact details.\r
  56     \r
  57     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  58     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  59 \r
  60     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  61     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  62     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  63     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  64     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  65 */\r
  66 \r
  67 /* \r
  68         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  69         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
  70         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
  71         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
  72         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 \r
  76 /*\r
  77  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  78  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  79  * \r
  80  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three \r
  81  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  82  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  83  * Each task (other than the "flash" tasks) maintains a unique count that is \r
  84  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should \r
  85  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The \r
  86  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  87  * the last time the check task executed.  If all the count variables have \r
  88  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  89  * toggles the onboard LED.  Should any task contain an error at any time \r
  90  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.\r
  91  *\r
  92  */\r
  93 \r
  94 /* Standard includes. */\r
  95 #include <stdlib.h>\r
  96 \r
  97 /* Scheduler includes. */\r
  98 #include "FreeRTOS.h"\r
  99 #include "task.h"\r
 100 \r
 101 /* Demo application includes. */\r
 102 #include "partest.h"\r
 103 #include "flash.h"\r
 104 #include "comtest2.h"\r
 105 #include "serial.h"\r
 106 #include "PollQ.h"\r
 107 #include "BlockQ.h"\r
 108 #include "semtest.h"\r
 109 #include "dynamic.h"\r
 110 \r
 111 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 112 \r
 113 /* Constants to setup I/O and processor. */\r
 114 #define mainTX_ENABLE           ( ( unsigned portLONG ) 0x00010000 )    /* UART1. */\r
 115 #define mainRX_ENABLE           ( ( unsigned portLONG ) 0x00040000 )    /* UART1. */\r
 116 #define mainBUS_CLK_FULL        ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
 117 #define mainLED_TO_OUTPUT       ( ( unsigned portLONG ) 0xff0000 )\r
 118 \r
 119 /* Constants for the ComTest demo application tasks. */\r
 120 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE  ( ( unsigned portLONG ) 115200 )\r
 121 #define mainCOM_TEST_LED                ( 3 )\r
 122 \r
 123 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 124 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 125 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 126 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 127 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 128 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 129 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 130 \r
 131 /* Constants used by the "check" task.  As described at the head of this file\r
 132 the check task toggles an LED.  The rate at which the LED flashes is used to\r
 133 indicate whether an error has been detected or not.  If the LED toggles every\r
 134 3 seconds then no errors have been detected.  If the rate increases to 500ms\r
 135 then an error has been detected in at least one of the demo application tasks. */\r
 136 #define mainCHECK_LED                           ( 7 )\r
 137 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 138 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 139 \r
 140 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 141 \r
 142 /*\r
 143  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 144  * - as described at the top of the file.\r
 145  */\r
 146 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 147 \r
 148 /*\r
 149  * The task that executes at the highest priority and calls \r
 150  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 151  * of the file.\r
 152  */\r
 153 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 154 \r
 155 /*\r
 156  * Configure the processor for use with the Keil demo board.  This is very\r
 157  * minimal as most of the setup is managed by the settings in the project\r
 158  * file.\r
 159  */\r
 160 static void prvSetupHardware( void );\r
 161 \r
 162 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 163 \r
 164 \r
 165 \r
 166 /*\r
 167  * Application entry point:\r
 168  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler. \r
 169  */\r
 170 int main( void )\r
 171 {\r
 172         /* Setup the hardware for use with the Keil demo board. */\r
 173         prvSetupHardware();\r
 174 \r
 175         /* Start the demo/test application tasks. */\r
 176         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 177         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 178         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 179         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 180         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 181         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 182 \r
 183         /* Start the check task - which is defined in this file.  This is the task\r
 184         that periodically checks to see that all the other tasks are executing \r
 185         without error. */\r
 186         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 187 \r
 188         /* Now all the tasks have been started - start the scheduler.\r
 189 \r
 190         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 191         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
 192         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 193         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 194         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here. */\r
 195         vTaskStartScheduler();\r
 196 \r
 197         /* Should never reach here!  If you do then there was not enough heap\r
 198         available for the idle task to be created. */\r
 199         for( ;; );\r
 200 }\r
 201 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 202 \r
 203 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 204 {\r
 205 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 206 \r
 207         /* Parameters are not used. */\r
 208         ( void ) pvParameters;\r
 209 \r
 210         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 211         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 212         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 213         the on board LED flash rate will increase.\r
 214 \r
 215         This task runs at the highest priority. */\r
 216 \r
 217         for( ;; )\r
 218         {\r
 219                 /* The period of the delay depends on whether an error has been \r
 220                 detected or not.  If an error has been detected then the period\r
 221                 is reduced to increase the LED flash rate. */\r
 222                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 223 \r
 224                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 225                 {\r
 226                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 227                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 228                 }\r
 229 \r
 230                 /* Toggle the LED before going back to wait for the next cycle. */\r
 231                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 232         }\r
 233 }\r
 234 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 235 \r
 236 static void prvSetupHardware( void )\r
 237 {\r
 238         /* Perform the hardware setup required.  This is minimal as most of the\r
 239         setup is managed by the settings in the project file. */\r
 240 \r
 241         /* Configure the UART1 pins.  All other pins remain at their default of 0. */\r
 242         PINSEL0 |= mainTX_ENABLE;\r
 243         PINSEL0 |= mainRX_ENABLE;\r
 244 \r
 245         /* LED pins need to be output. */\r
 246         IODIR1 = mainLED_TO_OUTPUT;\r
 247 \r
 248         /* Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output. */\r
 249         VPBDIV = mainBUS_CLK_FULL;\r
 250 }\r
 251 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 252 \r
 253 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 254 {\r
 255 portLONG lReturn = pdPASS;\r
 256 \r
 257         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 258         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 259         an error. */\r
 260         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 261         {\r
 262                 lReturn = pdFAIL;\r
 263         }\r
 264 \r
 265         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 266         {\r
 267                 lReturn = pdFAIL;\r
 268         }\r
 269 \r
 270         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 271         {\r
 272                 lReturn = pdFAIL;\r
 273         }\r
 274 \r
 275         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 276         {\r
 277                 lReturn = pdFAIL;\r
 278         }\r
 279 \r
 280         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 281         {\r
 282                 lReturn = pdFAIL;\r
 283         }\r
 284 \r
 285         return lReturn;\r
 286 }\r
 287 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 288 \r
 289 \r