git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/ARM7_LPC2129_Keil_RVDS/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.2 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   5 \r
   6     ***************************************************************************\r
   7      *                                                                       *\r
   8      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
   9      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  10      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  11      *                                                                       *\r
  12      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  13      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  14      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  15      *                                                                       *\r
  16      *    Thank you!                                                         *\r
  17      *                                                                       *\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  21 \r
  22     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  23     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  24     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  25 \r
  26     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  27     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  28     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  29     >>! kernel.\r
  30 \r
  31     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  32     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  33     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  34     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  35 \r
  36     1 tab == 4 spaces!\r
  37 \r
  38     ***************************************************************************\r
  39      *                                                                       *\r
  40      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  41      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  42      *                                                                       *\r
  43      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  44      *                                                                       *\r
  45     ***************************************************************************\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  48     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  51     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  52     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  53 \r
  54     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  55     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  56     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  57 \r
  58     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  59     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  60     mission critical applications that require provable dependability.\r
  61 \r
  62     1 tab == 4 spaces!\r
  63 */\r
  64 \r
  65 /* \r
  66         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
  67         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
  68         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
  69         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
  70         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used.\r
  71 */\r
  72 \r
  73 \r
  74 /*\r
  75  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  76  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  77  * \r
  78  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three \r
  79  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.  \r
  80  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  81  * Each task (other than the "flash" tasks) maintains a unique count that is \r
  82  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should \r
  83  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The \r
  84  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  85  * the last time the check task executed.  If all the count variables have \r
  86  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  87  * toggles the onboard LED.  Should any task contain an error at any time \r
  88  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.\r
  89  *\r
  90  */\r
  91 \r
  92 /* Standard includes. */\r
  93 #include <stdlib.h>\r
  94 \r
  95 /* Scheduler includes. */\r
  96 #include "FreeRTOS.h"\r
  97 #include "task.h"\r
  98 \r
  99 /* Demo application includes. */\r
 100 #include "partest.h"\r
 101 #include "flash.h"\r
 102 #include "comtest2.h"\r
 103 #include "serial.h"\r
 104 #include "PollQ.h"\r
 105 #include "BlockQ.h"\r
 106 #include "semtest.h"\r
 107 #include "dynamic.h"\r
 108 \r
 109 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 110 \r
 111 /* Constants to setup I/O and processor. */\r
 112 #define mainTX_ENABLE           ( ( unsigned portLONG ) 0x00010000 )    /* UART1. */\r
 113 #define mainRX_ENABLE           ( ( unsigned portLONG ) 0x00040000 )    /* UART1. */\r
 114 #define mainBUS_CLK_FULL        ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
 115 #define mainLED_TO_OUTPUT       ( ( unsigned portLONG ) 0xff0000 )\r
 116 \r
 117 /* Constants for the ComTest demo application tasks. */\r
 118 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE  ( ( unsigned portLONG ) 115200 )\r
 119 #define mainCOM_TEST_LED                ( 3 )\r
 120 \r
 121 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 122 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 123 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 124 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 125 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 126 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 127 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 128 \r
 129 /* Constants used by the "check" task.  As described at the head of this file\r
 130 the check task toggles an LED.  The rate at which the LED flashes is used to\r
 131 indicate whether an error has been detected or not.  If the LED toggles every\r
 132 3 seconds then no errors have been detected.  If the rate increases to 500ms\r
 133 then an error has been detected in at least one of the demo application tasks. */\r
 134 #define mainCHECK_LED                           ( 7 )\r
 135 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 136 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 137 \r
 138 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 139 \r
 140 /*\r
 141  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 142  * - as described at the top of the file.\r
 143  */\r
 144 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 145 \r
 146 /*\r
 147  * The task that executes at the highest priority and calls \r
 148  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 149  * of the file.\r
 150  */\r
 151 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 152 \r
 153 /*\r
 154  * Configure the processor for use with the Keil demo board.  This is very\r
 155  * minimal as most of the setup is managed by the settings in the project\r
 156  * file.\r
 157  */\r
 158 static void prvSetupHardware( void );\r
 159 \r
 160 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 161 \r
 162 \r
 163 \r
 164 /*\r
 165  * Application entry point:\r
 166  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler. \r
 167  */\r
 168 int main( void )\r
 169 {\r
 170         /* Setup the hardware for use with the Keil demo board. */\r
 171         prvSetupHardware();\r
 172 \r
 173         /* Start the demo/test application tasks. */\r
 174         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 175         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 176         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 177         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 178         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 179         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 180 \r
 181         /* Start the check task - which is defined in this file.  This is the task\r
 182         that periodically checks to see that all the other tasks are executing \r
 183         without error. */\r
 184         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 185 \r
 186         /* Now all the tasks have been started - start the scheduler.\r
 187 \r
 188         NOTE : Tasks run in system mode and the scheduler runs in Supervisor mode.\r
 189         The processor MUST be in supervisor mode when vTaskStartScheduler is \r
 190         called.  The demo applications included in the FreeRTOS.org download switch\r
 191         to supervisor mode prior to main being called.  If you are not using one of\r
 192         these demo application projects then ensure Supervisor mode is used here. */\r
 193         vTaskStartScheduler();\r
 194 \r
 195         /* Should never reach here!  If you do then there was not enough heap\r
 196         available for the idle task to be created. */\r
 197         for( ;; );\r
 198 }\r
 199 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 200 \r
 201 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 202 {\r
 203 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 204 \r
 205         /* Parameters are not used. */\r
 206         ( void ) pvParameters;\r
 207 \r
 208         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 209         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 210         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 211         the on board LED flash rate will increase.\r
 212 \r
 213         This task runs at the highest priority. */\r
 214 \r
 215         for( ;; )\r
 216         {\r
 217                 /* The period of the delay depends on whether an error has been \r
 218                 detected or not.  If an error has been detected then the period\r
 219                 is reduced to increase the LED flash rate. */\r
 220                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 221 \r
 222                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 223                 {\r
 224                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 225                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 226                 }\r
 227 \r
 228                 /* Toggle the LED before going back to wait for the next cycle. */\r
 229                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 230         }\r
 231 }\r
 232 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 233 \r
 234 static void prvSetupHardware( void )\r
 235 {\r
 236         /* Perform the hardware setup required.  This is minimal as most of the\r
 237         setup is managed by the settings in the project file. */\r
 238 \r
 239         /* Configure the UART1 pins.  All other pins remain at their default of 0. */\r
 240         PINSEL0 |= mainTX_ENABLE;\r
 241         PINSEL0 |= mainRX_ENABLE;\r
 242 \r
 243         /* LED pins need to be output. */\r
 244         IODIR1 = mainLED_TO_OUTPUT;\r
 245 \r
 246         /* Setup the peripheral bus to be the same as the PLL output. */\r
 247         VPBDIV = mainBUS_CLK_FULL;\r
 248 }\r
 249 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 250 \r
 251 static portLONG prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 252 {\r
 253 portLONG lReturn = pdPASS;\r
 254 \r
 255         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 256         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 257         an error. */\r
 258         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 259         {\r
 260                 lReturn = pdFAIL;\r
 261         }\r
 262 \r
 263         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 264         {\r
 265                 lReturn = pdFAIL;\r
 266         }\r
 267 \r
 268         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 269         {\r
 270                 lReturn = pdFAIL;\r
 271         }\r
 272 \r
 273         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 274         {\r
 275                 lReturn = pdFAIL;\r
 276         }\r
 277 \r
 278         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 279         {\r
 280                 lReturn = pdFAIL;\r
 281         }\r
 282 \r
 283         return lReturn;\r
 284 }\r
 285 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 286 \r
 287 \r