git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_A5_SAMA5D3x_Xplained_IAR/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.0.1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  28     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  29     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  30     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /******************************************************************************\r
  67  * This project provides two demo applications.  A simple blinky style project,\r
  68  * and a more comprehensive test and demo application.  The\r
  69  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting (defined in this file) is used to\r
  70  * select between the two.  The simply blinky demo is implemented and described\r
  71  * in main_blinky.c.  The more comprehensive test and demo application is\r
  72  * implemented and described in main_full.c.\r
  73  *\r
  74  * This file implements the code that is not demo specific, including the\r
  75  * hardware setup, standard FreeRTOS hook functions, and the ISR hander called\r
  76  * by the RTOS after interrupt entry (including nesting) has been taken care of.\r
  77  *\r
  78  * ENSURE TO READ THE DOCUMENTATION PAGE FOR THIS PORT AND DEMO APPLICATION ON\r
  79  * THE http://www.FreeRTOS.org WEB SITE FOR FULL INFORMATION ON USING THIS DEMO\r
  80  * APPLICATION, AND ITS ASSOCIATE FreeRTOS ARCHITECTURE PORT!\r
  81  *\r
  82  */\r
  83 \r
  84 #warning Things to document 1) configFPU_D32 setting,  2) flops can't be used in ISRs, 3) Level interrupts need to be cleared in their handling functions 4) Notes on tailoring generic Cortex-A port 5) assert() will hit if CDC is hammered.  6) Barrier instructions in A9 callbacks.  7) In thumb mode the "common sub expression elimination" optimisation cannot be used.\r
  85 \r
  86 /* Scheduler include files. */\r
  87 #include "FreeRTOS.h"\r
  88 #include "task.h"\r
  89 #include "semphr.h"\r
  90 \r
  91 /* Standard demo includes. */\r
  92 #include "partest.h"\r
  93 #include "TimerDemo.h"\r
  94 #include "QueueOverwrite.h"\r
  95 #include "EventGroupsDemo.h"\r
  96 \r
  97 /* Library includes. */\r
  98 #include "chip.h"\r
  99 \r
 100 /* Set mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY to one to run the simple blinky demo,\r
 101 or 0 to run the more comprehensive test and demo application. */\r
 102 #define mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY      0\r
 103 \r
 104 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 105 \r
 106 /*\r
 107  * Configure the hardware as necessary to run this demo.\r
 108  */\r
 109 static void prvSetupHardware( void );\r
 110 \r
 111 /*\r
 112  * main_blinky() is used when mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY is set to 1.\r
 113  * main_full() is used when mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY is set to 0.\r
 114  */\r
 115 #if mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 1\r
 116         extern void main_blinky( void );\r
 117 #else\r
 118         extern void main_full( void );\r
 119 #endif /* #if mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 1 */\r
 120 \r
 121 /* Prototypes for the standard FreeRTOS callback/hook functions implemented\r
 122 within this file. */\r
 123 void vApplicationMallocFailedHook( void );\r
 124 void vApplicationIdleHook( void );\r
 125 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName );\r
 126 void vApplicationTickHook( void );\r
 127 \r
 128 /* Prototype for the IRQ handler called by the generic Cortex-A5 RTOS port\r
 129 layer.  The address of the ISR is passed into this function as a parameter.\r
 130 Note this level of indirection could be removed by creating a SAMA5 specific\r
 131 port layer that calls the IRQ directly from the port layer rather than via this\r
 132 application callback. */\r
 133 void vApplicationIRQHandler( uint32_t ulInterruptVectorAddress );\r
 134 \r
 135 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 136 \r
 137 int main( void )\r
 138 {\r
 139         /* Configure the hardware ready to run the demo. */\r
 140         prvSetupHardware();\r
 141 \r
 142         /* The mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting is described at the top\r
 143         of this file. */\r
 144         #if( mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 1 )\r
 145         {\r
 146                 main_blinky();\r
 147         }\r
 148         #else\r
 149         {\r
 150                 main_full();\r
 151         }\r
 152         #endif\r
 153 \r
 154         return 0;\r
 155 }\r
 156 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 157 \r
 158 static void prvSetupHardware( void )\r
 159 {\r
 160     /* Disable watchdog */\r
 161     WDT_Disable( WDT );\r
 162 \r
 163         /* Set protect mode in the AIC for easier debugging. */\r
 164         AIC->AIC_DCR |= AIC_DCR_PROT;\r
 165 \r
 166         /* Configure ports used by LEDs. */\r
 167         vParTestInitialise();\r
 168 \r
 169         CP15_EnableIcache();\r
 170 }\r
 171 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 172 \r
 173 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 174 {\r
 175         /* Called if a call to pvPortMalloc() fails because there is insufficient\r
 176         free memory available in the FreeRTOS heap.  pvPortMalloc() is called\r
 177         internally by FreeRTOS API functions that create tasks, queues, software\r
 178         timers, and semaphores.  The size of the FreeRTOS heap is set by the\r
 179         configTOTAL_HEAP_SIZE configuration constant in FreeRTOSConfig.h. */\r
 180         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 181         for( ;; );\r
 182 }\r
 183 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 184 \r
 185 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName )\r
 186 {\r
 187         ( void ) pcTaskName;\r
 188         ( void ) pxTask;\r
 189 \r
 190         /* Run time stack overflow checking is performed if\r
 191         configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW is defined to 1 or 2.  This hook\r
 192         function is called if a stack overflow is detected. */\r
 193         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 194         for( ;; );\r
 195 }\r
 196 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 197 \r
 198 void vApplicationIdleHook( void )\r
 199 {\r
 200 volatile size_t xFreeHeapSpace;\r
 201 \r
 202         /* This is just a trivial example of an idle hook.  It is called on each\r
 203         cycle of the idle task.  It must *NOT* attempt to block.  In this case the\r
 204         idle task just queries the amount of FreeRTOS heap that remains.  See the\r
 205         memory management section on the http://www.FreeRTOS.org web site for memory\r
 206         management options.  If there is a lot of heap memory free then the\r
 207         configTOTAL_HEAP_SIZE value in FreeRTOSConfig.h can be reduced to free up\r
 208         RAM. */\r
 209         xFreeHeapSpace = xPortGetFreeHeapSize();\r
 210 \r
 211         /* Remove compiler warning about xFreeHeapSpace being set but never used. */\r
 212         ( void ) xFreeHeapSpace;\r
 213 }\r
 214 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 215 \r
 216 void vAssertCalled( const char * pcFile, unsigned long ulLine )\r
 217 {\r
 218 volatile unsigned long ul = 0;\r
 219 \r
 220         ( void ) pcFile;\r
 221         ( void ) ulLine;\r
 222 \r
 223         taskENTER_CRITICAL();\r
 224         {\r
 225                 /* Set ul to a non-zero value using the debugger to step out of this\r
 226                 function. */\r
 227                 while( ul == 0 )\r
 228                 {\r
 229                         portNOP();\r
 230                 }\r
 231         }\r
 232         taskEXIT_CRITICAL();\r
 233 }\r
 234 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 235 \r
 236 void vApplicationTickHook( void )\r
 237 {\r
 238         #if mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 0\r
 239         {\r
 240                 /* The full demo includes a software timer demo/test that requires\r
 241                 prodding periodically from the tick interrupt. */\r
 242                 vTimerPeriodicISRTests();\r
 243 \r
 244                 /* Call the periodic queue overwrite from ISR demo. */\r
 245                 vQueueOverwritePeriodicISRDemo();\r
 246 \r
 247                 /* Call the periodic event group from ISR demo. */\r
 248                 vPeriodicEventGroupsProcessing();\r
 249         }\r
 250         #endif\r
 251 }\r
 252 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 253 \r
 254 /* The function called by the RTOS port layer after it has managed interrupt\r
 255 entry. */\r
 256 void vApplicationIRQHandler( uint32_t ulInterruptVectorAddress )\r
 257 {\r
 258 typedef void (*ISRFunction_t)( void );\r
 259 ISRFunction_t pxISRFunction;\r
 260 volatile uint32_t * pulAIC_IVR = ( uint32_t * ) configINTERRUPT_VECTOR_ADDRESS;\r
 261 \r
 262         /* On the SAMA5 the parameter is a pointer to the ISR handling function. */\r
 263         pxISRFunction = ( ISRFunction_t ) ulInterruptVectorAddress;\r
 264 \r
 265         /* Write back to the SAMA5's interrupt controller's IVR register in case the\r
 266         CPU is in protect mode.  If the interrupt controller is not in protect mode\r
 267         then this write is not necessary. */\r
 268         *pulAIC_IVR = 0;\r
 269 \r
 270         /* Ensure the write takes before re-enabling interrupts. */\r
 271         __DSB();\r
 272         __ISB();\r
 273     __enable_irq();\r
 274 \r
 275         /* Call the installed ISR. */\r
 276         pxISRFunction();\r
 277 }\r
 278 \r
 279 \r