git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_A5_SAMA5D4x_EK_IAR/Full_Demo/main_full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.1.2 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  28     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  29     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  30     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /******************************************************************************\r
  67  * NOTE 1:  This project provides two demo applications.  A simple blinky style\r
  68  * project, and a more comprehensive test and demo application.  The\r
  69  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting in main.c is used to select\r
  70  * between the two.  See the notes on using mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY\r
  71  * in main.c.  This file implements the comprehensive test and demo version.\r
  72  *\r
  73  * NOTE 2:  This file only contains the source code that is specific to the\r
  74  * full demo.  Generic functions, such FreeRTOS hook functions, and functions\r
  75  * required to configure the hardware, are defined in main.c.\r
  76  *\r
  77  ******************************************************************************\r
  78  *\r
  79  * main_full() creates all the demo application tasks and software timers, then\r
  80  * starts the scheduler.  The web documentation provides more details of the\r
  81  * standard demo application tasks, which provide no particular functionality,\r
  82  * but do provide a good example of how to use the FreeRTOS API.\r
  83  *\r
  84  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  85  * defined and/or created within this file:\r
  86  *\r
  87  * "FreeRTOS+CLI command console" -  The command console is access using the USB\r
  88  * CDC driver provided by Atmel.  It is accessed through the USB connector\r
  89  * marked J1 SAMA5D4 Xplained board.  Type "help" to see a list of registered\r
  90  * commands.  The FreeRTOS+CLI license is different to the FreeRTOS license, see\r
  91  * http://www.FreeRTOS.org/cli for license and usage details.  The default baud\r
  92  * rate is 115200.\r
  93  *\r
  94  * "Reg test" tasks - These fill both the core and floating point registers with\r
  95  * known values, then check that each register maintains its expected value for\r
  96  * the lifetime of the task.  Each task uses a different set of values.  The reg\r
  97  * test tasks execute with a very low priority, so get preempted very\r
  98  * frequently.  A register containing an unexpected value is indicative of an\r
  99  * error in the context switching mechanism.\r
 100  *\r
 101  * "Check" task - The check task period is initially set to three seconds.  The\r
 102  * task checks that all the standard demo tasks, and the register check tasks,\r
 103  * are not only still executing, but are executing without reporting any errors.\r
 104  * If the check task discovers that a task has either stalled, or reported an\r
 105  * error, then it changes its own execution period from the initial three\r
 106  * seconds, to just 200ms.  The check task also toggles an LED each time it is\r
 107  * called.  This provides a visual indication of the system status:  If the LED\r
 108  * toggles every three seconds, then no issues have been discovered.  If the LED\r
 109  * toggles every 200ms, then an issue has been discovered with at least one\r
 110  * task.\r
 111  */\r
 112 \r
 113 /* Standard includes. */\r
 114 #include <stdio.h>\r
 115 \r
 116 /* Kernel includes. */\r
 117 #include "FreeRTOS.h"\r
 118 #include "task.h"\r
 119 #include "timers.h"\r
 120 #include "semphr.h"\r
 121 \r
 122 /* Standard demo application includes. */\r
 123 #include "flop.h"\r
 124 #include "semtest.h"\r
 125 #include "dynamic.h"\r
 126 #include "BlockQ.h"\r
 127 #include "blocktim.h"\r
 128 #include "countsem.h"\r
 129 #include "GenQTest.h"\r
 130 #include "recmutex.h"\r
 131 #include "death.h"\r
 132 #include "partest.h"\r
 133 #include "comtest2.h"\r
 134 #include "serial.h"\r
 135 #include "TimerDemo.h"\r
 136 #include "QueueOverwrite.h"\r
 137 #include "IntQueue.h"\r
 138 #include "EventGroupsDemo.h"\r
 139 \r
 140 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 141 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1UL )\r
 142 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2UL )\r
 143 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY                       ( tskIDLE_PRIORITY + 3UL )\r
 144 #define mainFLOP_TASK_PRIORITY                          ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 145 #define mainCDC_COMMAND_CONSOLE_STACK_SIZE      ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 2UL )\r
 146 #define mainCOM_TEST_TASK_PRIORITY                      ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 147 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( configMAX_PRIORITIES - 1 )\r
 148 #define mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 149 \r
 150 /* The initial priority used by the UART command console task. */\r
 151 #define mainUART_COMMAND_CONSOLE_TASK_PRIORITY  ( configMAX_PRIORITIES - 2 )\r
 152 \r
 153 /* The LED used by the check timer. */\r
 154 #define mainCHECK_LED                                           ( 0 )\r
 155 \r
 156 /* A block time of zero simply means "don't block". */\r
 157 #define mainDONT_BLOCK                                          ( 0UL )\r
 158 \r
 159 /* The period after which the check timer will expire, in ms, provided no errors\r
 160 have been reported by any of the standard demo tasks.  ms are converted to the\r
 161 equivalent in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 162 #define mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD          ( 3000UL / portTICK_PERIOD_MS )\r
 163 \r
 164 /* The period at which the check timer will expire, in ms, if an error has been\r
 165 reported in one of the standard demo tasks.  ms are converted to the equivalent\r
 166 in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 167 #define mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD             ( 200UL / portTICK_PERIOD_MS )\r
 168 \r
 169 /* Parameters that are passed into the register check tasks solely for the\r
 170 purpose of ensuring parameters are passed into tasks correctly. */\r
 171 #define mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER           ( ( void * ) 0x12345678 )\r
 172 #define mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER           ( ( void * ) 0x87654321 )\r
 173 \r
 174 /* The base period used by the timer test tasks. */\r
 175 #define mainTIMER_TEST_PERIOD                           ( 50 )\r
 176 \r
 177 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 178 \r
 179 /*\r
 180  * Called by main() to run the full demo (as opposed to the blinky demo) when\r
 181  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY is set to 0.\r
 182  */\r
 183 void main_full( void );\r
 184 \r
 185 /*\r
 186  * The check task, as described at the top of this file.\r
 187  */\r
 188 static void prvCheckTask( void *pvParameters );\r
 189 \r
 190 /*\r
 191  * Register check tasks, and the tasks used to write over and check the contents\r
 192  * of the FPU registers, as described at the top of this file.  The nature of\r
 193  * these files necessitates that they are written in an assembly file, but the\r
 194  * entry points are kept in the C file for the convenience of checking the task\r
 195  * parameter.\r
 196  */\r
 197 static void prvRegTestTaskEntry1( void *pvParameters );\r
 198 extern void vRegTest1Implementation( void );\r
 199 static void prvRegTestTaskEntry2( void *pvParameters );\r
 200 extern void vRegTest2Implementation( void );\r
 201 \r
 202 /*\r
 203  * Register commands that can be used with FreeRTOS+CLI.  The commands are\r
 204  * defined in CLI-Commands.c and File-Related-CLI-Command.c respectively.\r
 205  */\r
 206 extern void vRegisterSampleCLICommands( void );\r
 207 \r
 208 /*\r
 209  * The task that manages the FreeRTOS+CLI input and output.\r
 210  */\r
 211 extern void vUSBCommandConsoleStart( uint16_t usStackSize, UBaseType_t uxPriority );\r
 212 \r
 213 /*\r
 214  * A high priority task that does nothing other than execute at a pseudo random\r
 215  * time to ensure the other test tasks don't just execute in a repeating\r
 216  * pattern.\r
 217  */\r
 218 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters );\r
 219 \r
 220 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 221 \r
 222 /* The following two variables are used to communicate the status of the\r
 223 register check tasks to the check task.  If the variables keep incrementing,\r
 224 then the register check tasks has not discovered any errors.  If a variable\r
 225 stops incrementing, then an error has been found. */\r
 226 volatile unsigned long ulRegTest1LoopCounter = 0UL, ulRegTest2LoopCounter = 0UL;\r
 227 \r
 228 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 229 \r
 230 void main_full( void )\r
 231 {\r
 232         /* Start all the other standard demo/test tasks.  They have not particular\r
 233         functionality, but do demonstrate how to use the FreeRTOS API and test the\r
 234         kernel port. */\r
 235         vStartInterruptQueueTasks();\r
 236         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 237         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 238         vCreateBlockTimeTasks();\r
 239         vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 240         vStartGenericQueueTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 241         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 242         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 243         vStartMathTasks( mainFLOP_TASK_PRIORITY );\r
 244         vStartTimerDemoTask( mainTIMER_TEST_PERIOD );\r
 245         vStartQueueOverwriteTask( mainQUEUE_OVERWRITE_PRIORITY );\r
 246         vStartEventGroupTasks();\r
 247 \r
 248         /* Start the tasks that implements the command console on the UART, as\r
 249         described above. */\r
 250         vUSBCommandConsoleStart( mainCDC_COMMAND_CONSOLE_STACK_SIZE, mainUART_COMMAND_CONSOLE_TASK_PRIORITY );\r
 251 \r
 252         /* Register the standard CLI commands. */\r
 253         vRegisterSampleCLICommands();\r
 254 \r
 255         /* Create the register check tasks, as described at the top of this     file */\r
 256         xTaskCreate( prvRegTestTaskEntry1, "Reg1", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 257         xTaskCreate( prvRegTestTaskEntry2, "Reg2", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 258 \r
 259         /* Create the task that just adds a little random behaviour. */\r
 260         xTaskCreate( prvPseudoRandomiser, "Rnd", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configMAX_PRIORITIES - 1, NULL );\r
 261 \r
 262         /* Create the task that performs the 'check' functionality,     as described at\r
 263         the top of this file. */\r
 264         xTaskCreate( prvCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 265 \r
 266         /* The set of tasks created by the following function call have to be\r
 267         created last as they keep account of the number of tasks they expect to see\r
 268         running. */\r
 269         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 270 \r
 271         /* Start the scheduler. */\r
 272         vTaskStartScheduler();\r
 273 \r
 274         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following\r
 275         line will never be reached.  If the following line does execute, then\r
 276         there was either insufficient FreeRTOS heap memory available for the idle\r
 277         and/or timer tasks to be created, or vTaskStartScheduler() was called from\r
 278         User mode.  See the memory management section on the FreeRTOS web site for\r
 279         more details on the FreeRTOS heap http://www.freertos.org/a00111.html.  The\r
 280         mode from which main() is called is set in the C start up code and must be\r
 281         a privileged mode (not user mode). */\r
 282         for( ;; );\r
 283 }\r
 284 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 285 \r
 286 static void prvCheckTask( void *pvParameters )\r
 287 {\r
 288 TickType_t xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 289 TickType_t xLastExecutionTime;\r
 290 static unsigned long ulLastRegTest1Value = 0, ulLastRegTest2Value = 0;\r
 291 unsigned long ulErrorFound = pdFALSE;\r
 292 \r
 293         /* Just to stop compiler warnings. */\r
 294         ( void ) pvParameters;\r
 295 \r
 296         /* Initialise xLastExecutionTime so the first call to vTaskDelayUntil()\r
 297         works correctly. */\r
 298         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 299 \r
 300         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 301         operating without error.  The onboard LED is toggled on each iteration.\r
 302         If an error is detected then the delay period is decreased from\r
 303         mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD to mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD.  This has the\r
 304         effect of increasing the rate at which the onboard LED toggles, and in so\r
 305         doing gives visual feedback of the system status. */\r
 306         for( ;; )\r
 307         {\r
 308                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 309                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, xDelayPeriod );\r
 310 \r
 311                 /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 312                 that they are all still running, and that none have detected an error. */\r
 313                 if( xAreIntQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 314                 {\r
 315                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 316                 }\r
 317 \r
 318                 if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 319                 {\r
 320                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 321                 }\r
 322 \r
 323                 if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 324                 {\r
 325                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 326                 }\r
 327 \r
 328                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 329                 {\r
 330                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 331                 }\r
 332 \r
 333                 if ( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 334                 {\r
 335                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 336                 }\r
 337 \r
 338                 if ( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 339                 {\r
 340                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 341                 }\r
 342 \r
 343                 if ( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 344                 {\r
 345                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 346                 }\r
 347 \r
 348                 if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 349                 {\r
 350                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 351                 }\r
 352 \r
 353                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 354                 {\r
 355                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 356                 }\r
 357 \r
 358                 if( xAreTimerDemoTasksStillRunning( ( TickType_t ) mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD ) != pdPASS )\r
 359                 {\r
 360                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 361                 }\r
 362 \r
 363                 if( xAreCountingSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 364                 {\r
 365                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 366                 }\r
 367 \r
 368                 if( xIsQueueOverwriteTaskStillRunning() != pdPASS )\r
 369                 {\r
 370                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 371                 }\r
 372 \r
 373                 if( xAreEventGroupTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 374                 {\r
 375                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 376                 }\r
 377 \r
 378                 /* Check that the register test 1 task is still running. */\r
 379                 if( ulLastRegTest1Value == ulRegTest1LoopCounter )\r
 380                 {\r
 381                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 382                 }\r
 383                 ulLastRegTest1Value = ulRegTest1LoopCounter;\r
 384 \r
 385                 /* Check that the register test 2 task is still running. */\r
 386                 if( ulLastRegTest2Value == ulRegTest2LoopCounter )\r
 387                 {\r
 388                         ulErrorFound = pdTRUE;\r
 389                 }\r
 390                 ulLastRegTest2Value = ulRegTest2LoopCounter;\r
 391 \r
 392                 /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 393                 the LED toggles every mainNO_ERROR_CHECK_TASK_PERIOD milliseconds then\r
 394                 everything is ok.  A faster toggle indicates an error. */\r
 395                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 396 \r
 397                 if( ulErrorFound != pdFALSE )\r
 398                 {\r
 399                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash the LED\r
 400                         at a higher frequency to give visible feedback that something has\r
 401                         gone wrong (it might just be that the loop back connector required\r
 402                         by the comtest tasks has not been fitted). */\r
 403                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_TASK_PERIOD;\r
 404                 }\r
 405         }\r
 406 }\r
 407 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 408 \r
 409 static void prvRegTestTaskEntry1( void *pvParameters )\r
 410 {\r
 411         /* Although the regtest task is written in assembler, its entry point is\r
 412         written in C for convenience of checking the task parameter is being passed\r
 413         in correctly. */\r
 414         if( pvParameters == mainREG_TEST_TASK_1_PARAMETER )\r
 415         {\r
 416                 /* The reg test task also tests the floating point registers.  Tasks\r
 417                 that use the floating point unit must call vPortTaskUsesFPU() before\r
 418                 any floating point instructions are executed. */\r
 419                 vPortTaskUsesFPU();\r
 420 \r
 421                 /* Start the part of the test that is written in assembler. */\r
 422                 vRegTest1Implementation();\r
 423         }\r
 424 \r
 425         /* The following line will only execute if the task parameter is found to\r
 426         be incorrect.  The check timer will detect that the regtest loop counter is\r
 427         not being incremented and flag an error. */\r
 428         vTaskDelete( NULL );\r
 429 }\r
 430 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 431 \r
 432 static void prvRegTestTaskEntry2( void *pvParameters )\r
 433 {\r
 434         /* Although the regtest task is written in assembler, its entry point is\r
 435         written in C for convenience of checking the task parameter is being passed\r
 436         in correctly. */\r
 437         if( pvParameters == mainREG_TEST_TASK_2_PARAMETER )\r
 438         {\r
 439                 /* The reg test task also tests the floating point registers.  Tasks\r
 440                 that use the floating point unit must call vPortTaskUsesFPU() before\r
 441                 any floating point instructions are executed. */\r
 442                 vPortTaskUsesFPU();\r
 443 \r
 444                 /* Start the part of the test that is written in assembler. */\r
 445                 vRegTest2Implementation();\r
 446         }\r
 447 \r
 448         /* The following line will only execute if the task parameter is found to\r
 449         be incorrect.  The check timer will detect that the regtest loop counter is\r
 450         not being incremented and flag an error. */\r
 451         vTaskDelete( NULL );\r
 452 }\r
 453 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 454 \r
 455 static void prvPseudoRandomiser( void *pvParameters )\r
 456 {\r
 457 const uint32_t ulMultiplier = 0x015a4e35UL, ulIncrement = 1UL, ulMinDelay = ( 35 / portTICK_PERIOD_MS ), ulIBit = ( 1UL << 7UL );\r
 458 volatile uint32_t ulNextRand = ( uint32_t ) &pvParameters, ulValue;\r
 459 \r
 460         /* A few minor port tests before entering the randomiser loop.\r
 461 \r
 462         At this point interrupts should be enabled. */\r
 463         configASSERT( ( __get_CPSR() & ulIBit ) == 0 );\r
 464 \r
 465         /* The CPU does not have an interrupt mask register, so critical sections\r
 466         have to globally disable interrupts.  Therefore entering a critical section\r
 467         should leave the I bit set. */\r
 468         taskENTER_CRITICAL();\r
 469         configASSERT( ( __get_CPSR() & ulIBit ) == ulIBit );\r
 470 \r
 471         /* Nest the critical sections. */\r
 472         taskENTER_CRITICAL();\r
 473         configASSERT( ( __get_CPSR() & ulIBit ) == ulIBit );\r
 474 \r
 475         /* After yielding the I bit should still be set.  Note yielding is possible\r
 476         in a critical section as each task maintains its own critical section\r
 477         nesting count so some tasks are in critical sections and others are not -\r
 478         however this is *not* something task code should do! */\r
 479         taskYIELD();\r
 480         configASSERT( ( __get_CPSR() & ulIBit ) == ulIBit );\r
 481 \r
 482         /* The I bit should not be cleared again until both critical sections have\r
 483         been exited. */\r
 484         taskEXIT_CRITICAL();\r
 485         taskYIELD();\r
 486         configASSERT( ( __get_CPSR() & ulIBit ) == ulIBit );\r
 487         taskEXIT_CRITICAL();\r
 488         configASSERT( ( __get_CPSR() & ulIBit ) == 0 );\r
 489         taskYIELD();\r
 490         configASSERT( ( __get_CPSR() & ulIBit ) == 0 );\r
 491 \r
 492         /* This task does nothing other than ensure there is a little bit of\r
 493         disruption in the scheduling pattern of the other tasks.  Normally this is\r
 494         done by generating interrupts at pseudo random times. */\r
 495         for( ;; )\r
 496         {\r
 497                 ulNextRand = ( ulMultiplier * ulNextRand ) + ulIncrement;\r
 498                 ulValue = ( ulNextRand >> 16UL ) & 0xffUL;\r
 499 \r
 500                 if( ulValue < ulMinDelay )\r
 501                 {\r
 502                         ulValue = ulMinDelay;\r
 503                 }\r
 504 \r
 505                 vTaskDelay( ulValue );\r
 506 \r
 507                 while( ulValue > 0 )\r
 508                 {\r
 509                         __asm volatile( "NOP" );\r
 510                         __asm volatile( "NOP" );\r
 511                         __asm volatile( "NOP" );\r
 512                         __asm volatile( "NOP" );\r
 513 \r
 514                         ulValue--;\r
 515                 }\r
 516         }\r
 517 }\r
 518 \r
 519 \r
 520 \r
 521 \r
 522 \r
 523 \r