git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_A9_Zynq_ZC702/RTOSDemo/src/FreeRTOS_tick_config.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.0rc1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  14     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  15     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  16     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  17 \r
  18     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  19     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  20     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  21     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  22 \r
  23     1 tab == 4 spaces!\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  28      *    not run, what could be wrong?".  Have you defined configASSERT()?  *\r
  29      *                                                                       *\r
  30      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32     ***************************************************************************\r
  33 \r
  34     ***************************************************************************\r
  35      *                                                                       *\r
  36      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  37      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  38      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  39      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  42      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  43      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     ***************************************************************************\r
  49      *                                                                       *\r
  50      *   Investing in training allows your team to be as productive as       *\r
  51      *   possible as early as possible, lowering your overall development    *\r
  52      *   cost, and enabling you to bring a more robust product to market     *\r
  53      *   earlier than would otherwise be possible.  Richard Barry is both    *\r
  54      *   the architect and key author of FreeRTOS, and so also the world's   *\r
  55      *   leading authority on what is the world's most popular real time     *\r
  56      *   kernel for deeply embedded MCU designs.  Obtaining your training    *\r
  57      *   from Richard ensures your team will gain directly from his in-depth *\r
  58      *   product knowledge and years of usage experience.  Contact Real Time *\r
  59      *   Engineers Ltd to enquire about the FreeRTOS Masterclass, presented  *\r
  60      *   by Richard Barry:  http://www.FreeRTOS.org/contact\r
  61      *                                                                       *\r
  62     ***************************************************************************\r
  63 \r
  64     ***************************************************************************\r
  65      *                                                                       *\r
  66      *    You are receiving this top quality software for free.  Please play *\r
  67      *    fair and reciprocate by reporting any suspected issues and         *\r
  68      *    participating in the community forum:                              *\r
  69      *    http://www.FreeRTOS.org/support                                    *\r
  70      *                                                                       *\r
  71      *    Thank you!                                                         *\r
  72      *                                                                       *\r
  73     ***************************************************************************\r
  74 \r
  75     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  76     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  77 \r
  78     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  79     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  80     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  81 \r
  82     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  83     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  84 \r
  85     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  86     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  87     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  88 \r
  89     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  90     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  91     mission critical applications that require provable dependability.\r
  92 \r
  93     1 tab == 4 spaces!\r
  94 */\r
  95 \r
  96 /* FreeRTOS includes. */\r
  97 #include "FreeRTOS.h"\r
  98 #include "Task.h"\r
  99 \r
 100 /* Xilinx includes. */\r
 101 #include "xscutimer.h"\r
 102 #include "xscugic.h"\r
 103 \r
 104 #define XSCUTIMER_CLOCK_HZ ( XPAR_CPU_CORTEXA9_0_CPU_CLK_FREQ_HZ / 2UL )\r
 105 \r
 106 static XScuTimer xTimer;\r
 107 \r
 108 /*\r
 109  * The application must provide a function that configures a peripheral to\r
 110  * create the FreeRTOS tick interrupt, then define configSETUP_TICK_INTERRUPT()\r
 111  * in FreeRTOSConfig.h to call the function.  This file contains a function\r
 112  * that is suitable for use on the Zynq SoC.\r
 113  */\r
 114 void vConfigureTickInterrupt( void )\r
 115 {\r
 116 static XScuGic xInterruptController;    /* Interrupt controller instance */\r
 117 BaseType_t xStatus;\r
 118 extern void FreeRTOS_Tick_Handler( void );\r
 119 XScuTimer_Config *pxTimerConfig;\r
 120 XScuGic_Config *pxGICConfig;\r
 121 const uint8_t ucRisingEdge = 3;\r
 122 \r
 123         /* This function is called with the IRQ interrupt disabled, and the IRQ\r
 124         interrupt should be left disabled.  It is enabled automatically when the\r
 125         scheduler is started. */\r
 126 \r
 127         /* Ensure XScuGic_CfgInitialize() has been called.  In this demo it has\r
 128         already been called from prvSetupHardware() in main(). */\r
 129         pxGICConfig = XScuGic_LookupConfig( XPAR_SCUGIC_SINGLE_DEVICE_ID );\r
 130         xStatus = XScuGic_CfgInitialize( &xInterruptController, pxGICConfig, pxGICConfig->CpuBaseAddress );\r
 131         configASSERT( xStatus == XST_SUCCESS );\r
 132         ( void ) xStatus; /* Remove compiler warning if configASSERT() is not defined. */\r
 133 \r
 134         /* The priority must be the lowest possible. */\r
 135         XScuGic_SetPriorityTriggerType( &xInterruptController, XPAR_SCUTIMER_INTR, portLOWEST_USABLE_INTERRUPT_PRIORITY << portPRIORITY_SHIFT, ucRisingEdge );\r
 136 \r
 137         /* Install the FreeRTOS tick handler. */\r
 138         xStatus = XScuGic_Connect( &xInterruptController, XPAR_SCUTIMER_INTR, (Xil_ExceptionHandler) FreeRTOS_Tick_Handler, ( void * ) &xTimer );\r
 139         configASSERT( xStatus == XST_SUCCESS );\r
 140         ( void ) xStatus; /* Remove compiler warning if configASSERT() is not defined. */\r
 141 \r
 142         /* Initialise the timer. */\r
 143         pxTimerConfig = XScuTimer_LookupConfig( XPAR_SCUTIMER_DEVICE_ID );\r
 144         xStatus = XScuTimer_CfgInitialize( &xTimer, pxTimerConfig, pxTimerConfig->BaseAddr );\r
 145         configASSERT( xStatus == XST_SUCCESS );\r
 146         ( void ) xStatus; /* Remove compiler warning if configASSERT() is not defined. */\r
 147 \r
 148         /* Enable Auto reload mode. */\r
 149         XScuTimer_EnableAutoReload( &xTimer );\r
 150 \r
 151         /* Load the timer counter register. */\r
 152         XScuTimer_LoadTimer( &xTimer, XSCUTIMER_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ );\r
 153 \r
 154         /* Start the timer counter and then wait for it to timeout a number of\r
 155         times. */\r
 156         XScuTimer_Start( &xTimer );\r
 157 \r
 158         /* Enable the interrupt for the xTimer in the interrupt controller. */\r
 159         XScuGic_Enable( &xInterruptController, XPAR_SCUTIMER_INTR );\r
 160 \r
 161         /* Enable the interrupt in the xTimer itself. */\r
 162         vClearTickInterrupt();\r
 163         XScuTimer_EnableInterrupt( &xTimer );\r
 164 }\r
 165 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 166 \r
 167 void vClearTickInterrupt( void )\r
 168 {\r
 169         XScuTimer_ClearInterruptStatus( &xTimer );\r
 170 }\r
 171 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 172 \r
 173 void vApplicationIRQHandler( uint32_t ulICCIAR )\r
 174 {\r
 175 extern const XScuGic_Config XScuGic_ConfigTable[];\r
 176 static const XScuGic_VectorTableEntry *pxVectorTable = XScuGic_ConfigTable[ XPAR_SCUGIC_SINGLE_DEVICE_ID ].HandlerTable;\r
 177 uint32_t ulInterruptID;\r
 178 const XScuGic_VectorTableEntry *pxVectorEntry;\r
 179 \r
 180         /* Re-enable interrupts. */\r
 181     __asm ( "cpsie i" );\r
 182 \r
 183         /* The ID of the interrupt is obtained by bitwise anding the ICCIAR value\r
 184         with 0x3FF. */\r
 185         ulInterruptID = ulICCIAR & 0x3FFUL;\r
 186         if( ulInterruptID < XSCUGIC_MAX_NUM_INTR_INPUTS )\r
 187         {\r
 188                 /* Call the function installed in the array of installed handler functions. */\r
 189                 pxVectorEntry = &( pxVectorTable[ ulInterruptID ] );\r
 190                 pxVectorEntry->Handler( pxVectorEntry->CallBackRef );\r
 191         }\r
 192 }\r
 193 \r
 194 \r
 195 \r