git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_A9_Zynq_ZC702/RTOSDemo/src/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.0.1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  28     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  29     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  30     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /******************************************************************************\r
  67  * This project provides three demo applications.  A simple blinky style\r
  68  * project, a more comprehensive test and demo application, and an lwIP example.\r
  69  * The mainSELECTED_APPLICATION setting (defined in this file) is used to\r
  70  * select between the three.  The simply blinky demo is implemented and\r
  71  * described in main_blinky.c.  The more comprehensive test and demo application\r
  72  * is implemented and described in main_full.c.  The lwIP example is implemented\r
  73  * and described in main_lwIP.c.\r
  74  *\r
  75  * This file implements the code that is not demo specific, including the\r
  76  * hardware setup and FreeRTOS hook functions.\r
  77  *\r
  78  * !!! IMPORTANT NOTE !!!\r
  79  * The GCC libraries that ship with the Xilinx SDK make use of the floating\r
  80  * point registers.  To avoid this causing corruption it is necessary to avoid\r
  81  * their use.  For this reason main.c contains very basic C implementations of\r
  82  * the standard C library functions memset(), memcpy() and memcmp(), which are\r
  83  * are used by FreeRTOS itself.  Defining these functions in the project \r
  84  * prevents the linker pulling them in from the library.  Any other standard C\r
  85  * library functions that are used by the application must likewise be defined\r
  86  * in C.\r
  87  *\r
  88  * ENSURE TO READ THE DOCUMENTATION PAGE FOR THIS PORT AND DEMO APPLICATION ON\r
  89  * THE http://www.FreeRTOS.org WEB SITE FOR FULL INFORMATION ON USING THIS DEMO\r
  90  * APPLICATION, AND ITS ASSOCIATE FreeRTOS ARCHITECTURE PORT!\r
  91  *\r
  92  */\r
  93 \r
  94 /* Standard includes. */\r
  95 #include <stdio.h>\r
  96 #include <limits.h>\r
  97 \r
  98 /* Scheduler include files. */\r
  99 #include "FreeRTOS.h"\r
 100 #include "task.h"\r
 101 #include "semphr.h"\r
 102 \r
 103 /* Standard demo includes. */\r
 104 #include "partest.h"\r
 105 #include "TimerDemo.h"\r
 106 #include "QueueOverwrite.h"\r
 107 #include "EventGroupsDemo.h"\r
 108 \r
 109 /* Xilinx includes. */\r
 110 #include "platform.h"\r
 111 #include "xparameters.h"\r
 112 #include "xscutimer.h"\r
 113 #include "xscugic.h"\r
 114 #include "xil_exception.h"\r
 115 \r
 116 /* mainSELECTED_APPLICATION is used to select between three demo applications,\r
 117  * as described at the top of this file.\r
 118  *\r
 119  * When mainSELECTED_APPLICATION is set to 0 the simple blinky example will\r
 120  * be run.\r
 121  *\r
 122  * When mainSELECTED_APPLICATION is set to 1 the comprehensive test and demo\r
 123  * application will be run.\r
 124  *\r
 125  * When mainSELECTED_APPLICATION is set to 2 the lwIP example will be run.\r
 126  */\r
 127 #define mainSELECTED_APPLICATION        1\r
 128 \r
 129 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 130 \r
 131 /*\r
 132  * Configure the hardware as necessary to run this demo.\r
 133  */\r
 134 static void prvSetupHardware( void );\r
 135 \r
 136 /*\r
 137  * See the comments at the top of this file and above the\r
 138  * mainSELECTED_APPLICATION definition.\r
 139  */\r
 140 #if ( mainSELECTED_APPLICATION == 0 )\r
 141         extern void main_blinky( void );\r
 142 #elif ( mainSELECTED_APPLICATION == 1 )\r
 143         extern void main_full( void );\r
 144 #elif ( mainSELECTED_APPLICATION == 2 )\r
 145         extern void main_lwIP( void );\r
 146 #else\r
 147         #error Invalid mainSELECTED_APPLICATION setting.  See the comments at the top of this file and above the mainSELECTED_APPLICATION definition.\r
 148 #endif /* #if mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY == 1 */\r
 149 \r
 150 /*\r
 151  * The Xilinx projects use a BSP that do not allow the start up code to be\r
 152  * altered easily.  Therefore the vector table used by FreeRTOS is defined in\r
 153  * FreeRTOS_asm_vectors.S, which is part of this project.  Switch to use the\r
 154  * FreeRTOS vector table.\r
 155  */\r
 156 extern void vPortInstallFreeRTOSVectorTable( void );\r
 157 \r
 158 /* Prototypes for the standard FreeRTOS callback/hook functions implemented\r
 159 within this file. */\r
 160 void vApplicationMallocFailedHook( void );\r
 161 void vApplicationIdleHook( void );\r
 162 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName );\r
 163 void vApplicationTickHook( void );\r
 164 \r
 165 /* The private watchdog is used as the timer that generates run time\r
 166 stats.  This frequency means it will overflow quite quickly. */\r
 167 XScuWdt xWatchDogInstance;\r
 168 \r
 169 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 170 \r
 171 /* The interrupt controller is initialised in this file, and made available to\r
 172 other modules. */\r
 173 XScuGic xInterruptController;\r
 174 \r
 175 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 176 \r
 177 int main( void )\r
 178 {\r
 179 extern void main_lwIP( void );\r
 180 \r
 181         /* Configure the hardware ready to run the demo. */\r
 182         prvSetupHardware();\r
 183 \r
 184         /* The mainSELECTED_APPLICATION setting is described at the top\r
 185         of this file. */\r
 186         #if( mainSELECTED_APPLICATION == 0 )\r
 187         {\r
 188                 main_blinky();\r
 189         }\r
 190         #elif( mainSELECTED_APPLICATION == 1 )\r
 191         {\r
 192                 main_full();\r
 193         }\r
 194         #else\r
 195         {\r
 196                 main_lwIP();\r
 197         }\r
 198         #endif\r
 199 \r
 200         /* Don't expect to reach here. */\r
 201         return 0;\r
 202 }\r
 203 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 204 \r
 205 static void prvSetupHardware( void )\r
 206 {\r
 207 BaseType_t xStatus;\r
 208 XScuGic_Config *pxGICConfig;\r
 209 \r
 210         /* Ensure no interrupts execute while the scheduler is in an inconsistent\r
 211         state.  Interrupts are automatically enabled when the scheduler is\r
 212         started. */\r
 213         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 214 \r
 215         /* Obtain the configuration of the GIC. */\r
 216         pxGICConfig = XScuGic_LookupConfig( XPAR_SCUGIC_SINGLE_DEVICE_ID );\r
 217 \r
 218         /* Sanity check the FreeRTOSConfig.h settings are correct for the\r
 219         hardware. */\r
 220         configASSERT( pxGICConfig );\r
 221         configASSERT( pxGICConfig->CpuBaseAddress == ( configINTERRUPT_CONTROLLER_BASE_ADDRESS + configINTERRUPT_CONTROLLER_CPU_INTERFACE_OFFSET ) );\r
 222         configASSERT( pxGICConfig->DistBaseAddress == configINTERRUPT_CONTROLLER_BASE_ADDRESS );\r
 223 \r
 224         /* Install a default handler for each GIC interrupt. */\r
 225         xStatus = XScuGic_CfgInitialize( &xInterruptController, pxGICConfig, pxGICConfig->CpuBaseAddress );\r
 226         configASSERT( xStatus == XST_SUCCESS );\r
 227         ( void ) xStatus; /* Remove compiler warning if configASSERT() is not defined. */\r
 228 \r
 229         /* Initialise the LED port. */\r
 230         vParTestInitialise();\r
 231 \r
 232         /* The Xilinx projects use a BSP that do not allow the start up code to be\r
 233         altered easily.  Therefore the vector table used by FreeRTOS is defined in\r
 234         FreeRTOS_asm_vectors.S, which is part of this project.  Switch to use the\r
 235         FreeRTOS vector table. */\r
 236         vPortInstallFreeRTOSVectorTable();\r
 237 }\r
 238 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 239 \r
 240 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 241 {\r
 242         /* Called if a call to pvPortMalloc() fails because there is insufficient\r
 243         free memory available in the FreeRTOS heap.  pvPortMalloc() is called\r
 244         internally by FreeRTOS API functions that create tasks, queues, software\r
 245         timers, and semaphores.  The size of the FreeRTOS heap is set by the\r
 246         configTOTAL_HEAP_SIZE configuration constant in FreeRTOSConfig.h. */\r
 247         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 248         for( ;; );\r
 249 }\r
 250 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 251 \r
 252 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName )\r
 253 {\r
 254         ( void ) pcTaskName;\r
 255         ( void ) pxTask;\r
 256 \r
 257         /* Run time stack overflow checking is performed if\r
 258         configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW is defined to 1 or 2.  This hook\r
 259         function is called if a stack overflow is detected. */\r
 260         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 261         for( ;; );\r
 262 }\r
 263 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 264 \r
 265 void vApplicationIdleHook( void )\r
 266 {\r
 267 volatile size_t xFreeHeapSpace;\r
 268 \r
 269         /* This is just a trivial example of an idle hook.  It is called on each\r
 270         cycle of the idle task.  It must *NOT* attempt to block.  In this case the\r
 271         idle task just queries the amount of FreeRTOS heap that remains.  See the\r
 272         memory management section on the http://www.FreeRTOS.org web site for memory\r
 273         management options.  If there is a lot of heap memory free then the\r
 274         configTOTAL_HEAP_SIZE value in FreeRTOSConfig.h can be reduced to free up\r
 275         RAM. */\r
 276         xFreeHeapSpace = xPortGetFreeHeapSize();\r
 277 \r
 278         /* Remove compiler warning about xFreeHeapSpace being set but never used. */\r
 279         ( void ) xFreeHeapSpace;\r
 280 }\r
 281 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 282 \r
 283 void vAssertCalled( const char * pcFile, unsigned long ulLine )\r
 284 {\r
 285 volatile unsigned long ul = 0;\r
 286 \r
 287         ( void ) pcFile;\r
 288         ( void ) ulLine;\r
 289 \r
 290         taskENTER_CRITICAL();\r
 291         {\r
 292                 /* Set ul to a non-zero value using the debugger to step out of this\r
 293                 function. */\r
 294                 while( ul == 0 )\r
 295                 {\r
 296                         portNOP();\r
 297                 }\r
 298         }\r
 299         taskEXIT_CRITICAL();\r
 300 }\r
 301 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 302 \r
 303 void vApplicationTickHook( void )\r
 304 {\r
 305         #if( mainSELECTED_APPLICATION == 1 )\r
 306         {\r
 307                 /* The full demo includes a software timer demo/test that requires\r
 308                 prodding periodically from the tick interrupt. */\r
 309                 vTimerPeriodicISRTests();\r
 310 \r
 311                 /* Call the periodic queue overwrite from ISR demo. */\r
 312                 vQueueOverwritePeriodicISRDemo();\r
 313 \r
 314                 /* Call the periodic event group from ISR demo. */\r
 315                 vPeriodicEventGroupsProcessing();\r
 316         }\r
 317         #endif\r
 318 }\r
 319 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 320 \r
 321 void *memcpy( void *pvDest, const void *pvSource, size_t ulBytes )\r
 322 {\r
 323 unsigned char *pcDest = ( unsigned char * ) pvDest, *pcSource = ( unsigned char * ) pvSource;\r
 324 size_t x;\r
 325 \r
 326         for( x = 0; x < ulBytes; x++ )\r
 327         {\r
 328                 *pcDest = *pcSource;\r
 329                 pcDest++;\r
 330                 pcSource++;\r
 331         }\r
 332 \r
 333         return pvDest;\r
 334 }\r
 335 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 336 \r
 337 void *memset( void *pvDest, int iValue, size_t ulBytes )\r
 338 {\r
 339 unsigned char *pcDest = ( unsigned char * ) pvDest;\r
 340 size_t x;\r
 341 \r
 342         for( x = 0; x < ulBytes; x++ )\r
 343         {\r
 344                 *pcDest = ( unsigned char ) iValue;\r
 345                 pcDest++;\r
 346         }\r
 347 \r
 348         return pvDest;\r
 349 }\r
 350 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 351 \r
 352 int memcmp( const void *pvMem1, const void *pvMem2, size_t ulBytes )\r
 353 {\r
 354 const unsigned char *pucMem1 = pvMem1, *pucMem2 = pvMem2;\r
 355 size_t x;\r
 356 \r
 357     for( x = 0; x < ulBytes; x++ )\r
 358     {\r
 359         if( pucMem1[ x ] != pucMem2[ x ] )\r
 360         {\r
 361             break;\r
 362         }\r
 363     }\r
 364 \r
 365     return ulBytes - x;\r
 366 }\r
 367 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 368 \r
 369 void vInitialiseTimerForRunTimeStats( void )\r
 370 {\r
 371 XScuWdt_Config *pxWatchDogInstance;\r
 372 uint32_t ulValue;\r
 373 const uint32_t ulMaxDivisor = 0xff, ulDivisorShift = 0x08;\r
 374 \r
 375          pxWatchDogInstance = XScuWdt_LookupConfig( XPAR_SCUWDT_0_DEVICE_ID );\r
 376          XScuWdt_CfgInitialize( &xWatchDogInstance, pxWatchDogInstance, pxWatchDogInstance->BaseAddr );\r
 377 \r
 378          ulValue = XScuWdt_GetControlReg( &xWatchDogInstance );\r
 379          ulValue |= ulMaxDivisor << ulDivisorShift;\r
 380          XScuWdt_SetControlReg( &xWatchDogInstance, ulValue );\r
 381 \r
 382          XScuWdt_LoadWdt( &xWatchDogInstance, UINT_MAX );\r
 383          XScuWdt_SetTimerMode( &xWatchDogInstance );\r
 384          XScuWdt_Start( &xWatchDogInstance );\r
 385 }\r
 386 \r
 387 \r
 388 \r