git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_LM3Sxxxx_IAR_Keil/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.0rc1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  14     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  15     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  16     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  17 \r
  18     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  19     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  20     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  21     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  22 \r
  23     1 tab == 4 spaces!\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  28      *    not run, what could be wrong?".  Have you defined configASSERT()?  *\r
  29      *                                                                       *\r
  30      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32     ***************************************************************************\r
  33 \r
  34     ***************************************************************************\r
  35      *                                                                       *\r
  36      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  37      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  38      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  39      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  42      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  43      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     ***************************************************************************\r
  49      *                                                                       *\r
  50      *   Investing in training allows your team to be as productive as       *\r
  51      *   possible as early as possible, lowering your overall development    *\r
  52      *   cost, and enabling you to bring a more robust product to market     *\r
  53      *   earlier than would otherwise be possible.  Richard Barry is both    *\r
  54      *   the architect and key author of FreeRTOS, and so also the world's   *\r
  55      *   leading authority on what is the world's most popular real time     *\r
  56      *   kernel for deeply embedded MCU designs.  Obtaining your training    *\r
  57      *   from Richard ensures your team will gain directly from his in-depth *\r
  58      *   product knowledge and years of usage experience.  Contact Real Time *\r
  59      *   Engineers Ltd to enquire about the FreeRTOS Masterclass, presented  *\r
  60      *   by Richard Barry:  http://www.FreeRTOS.org/contact\r
  61      *                                                                       *\r
  62     ***************************************************************************\r
  63 \r
  64     ***************************************************************************\r
  65      *                                                                       *\r
  66      *    You are receiving this top quality software for free.  Please play *\r
  67      *    fair and reciprocate by reporting any suspected issues and         *\r
  68      *    participating in the community forum:                              *\r
  69      *    http://www.FreeRTOS.org/support                                    *\r
  70      *                                                                       *\r
  71      *    Thank you!                                                         *\r
  72      *                                                                       *\r
  73     ***************************************************************************\r
  74 \r
  75     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  76     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  77 \r
  78     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  79     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  80     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  81 \r
  82     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  83     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  84 \r
  85     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  86     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  87     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  88 \r
  89     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  90     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  91     mission critical applications that require provable dependability.\r
  92 \r
  93     1 tab == 4 spaces!\r
  94 */\r
  95 \r
  96 \r
  97 /*\r
  98  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  99  * documentation provides more details of the standard demo application tasks.\r
 100  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
 101  * defined and/or created within this file:\r
 102  *\r
 103  * "Fast Interrupt Test" - A high frequency periodic interrupt is generated\r
 104  * using a free running timer to demonstrate the use of the\r
 105  * configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY configuration constant.  The interrupt\r
 106  * service routine measures the number of processor clocks that occur between\r
 107  * each interrupt - and in so doing measures the jitter in the interrupt timing.\r
 108  * The maximum measured jitter time is latched in the ulMaxJitter variable, and\r
 109  * displayed on the OLED display by the 'OLED' task as described below.  The\r
 110  * fast interrupt is configured and handled in the timertest.c source file.\r
 111  *\r
 112  * "OLED" task - the OLED task is a 'gatekeeper' task.  It is the only task that\r
 113  * is permitted to access the display directly.  Other tasks wishing to write a\r
 114  * message to the OLED send the message on a queue to the OLED task instead of\r
 115  * accessing the OLED themselves.  The OLED task just blocks on the queue waiting\r
 116  * for messages - waking and displaying the messages as they arrive.\r
 117  *\r
 118  * "Check" hook -  This only executes every five seconds from the tick hook.\r
 119  * Its main function is to check that all the standard demo tasks are still\r
 120  * operational.  Should any unexpected behaviour within a demo task be discovered\r
 121  * the tick hook will write an error to the OLED (via the OLED task).  If all the\r
 122  * demo tasks are executing with their expected behaviour then the check task\r
 123  * writes PASS to the OLED (again via the OLED task), as described above.\r
 124  *\r
 125  * "uIP" task -  This is the task that handles the uIP stack.  All TCP/IP\r
 126  * processing is performed in this task.\r
 127  */\r
 128 \r
 129 \r
 130 \r
 131 \r
 132 /*************************************************************************\r
 133  * Please ensure to read http://www.freertos.org/portlm3sx965.html\r
 134  * which provides information on configuring and running this demo for the\r
 135  * various Luminary Micro EKs.\r
 136  *************************************************************************/\r
 137 \r
 138 /* Set the following option to 1 to include the WEB server in the build.  By\r
 139 default the WEB server is excluded to keep the compiled code size under the 32K\r
 140 limit imposed by the KickStart version of the IAR compiler.  The graphics\r
 141 libraries take up a lot of ROM space, hence including the graphics libraries\r
 142 and the TCP/IP stack together cannot be accommodated with the 32K size limit. */\r
 143 #define mainINCLUDE_WEB_SERVER          0\r
 144 \r
 145 \r
 146 /* Standard includes. */\r
 147 #include <stdio.h>\r
 148 #include <string.h>\r
 149 \r
 150 /* Scheduler includes. */\r
 151 #include "FreeRTOS.h"\r
 152 #include "task.h"\r
 153 #include "queue.h"\r
 154 #include "semphr.h"\r
 155 \r
 156 /* Hardware library includes. */\r
 157 #include "hw_memmap.h"\r
 158 #include "hw_types.h"\r
 159 #include "hw_sysctl.h"\r
 160 #include "sysctl.h"\r
 161 #include "gpio.h"\r
 162 #include "grlib.h"\r
 163 #include "rit128x96x4.h"\r
 164 #include "osram128x64x4.h"\r
 165 #include "formike128x128x16.h"\r
 166 \r
 167 /* Demo app includes. */\r
 168 #include "BlockQ.h"\r
 169 #include "death.h"\r
 170 #include "integer.h"\r
 171 #include "blocktim.h"\r
 172 #include "flash.h"\r
 173 #include "partest.h"\r
 174 #include "semtest.h"\r
 175 #include "PollQ.h"\r
 176 #include "lcd_message.h"\r
 177 #include "bitmap.h"\r
 178 #include "GenQTest.h"\r
 179 #include "QPeek.h"\r
 180 #include "recmutex.h"\r
 181 #include "IntQueue.h"\r
 182 #include "QueueSet.h"\r
 183 #include "EventGroupsDemo.h"\r
 184 \r
 185 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 186 \r
 187 /* The time between cycles of the 'check' functionality (defined within the\r
 188 tick hook. */\r
 189 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( TickType_t ) 5000 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 190 \r
 191 /* Size of the stack allocated to the uIP task. */\r
 192 #define mainBASIC_WEB_STACK_SIZE            ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3 )\r
 193 \r
 194 /* The OLED task uses the sprintf function so requires a little more stack too. */\r
 195 #define mainOLED_TASK_STACK_SIZE                        ( configMINIMAL_STACK_SIZE + 50 )\r
 196 \r
 197 /* Task priorities. */\r
 198 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 199 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 200 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 201 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 202 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 203 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 204 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY                     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 205 \r
 206 /* The maximum number of message that can be waiting for display at any one\r
 207 time. */\r
 208 #define mainOLED_QUEUE_SIZE                                     ( 3 )\r
 209 \r
 210 /* Dimensions the buffer into which the jitter time is written. */\r
 211 #define mainMAX_MSG_LEN                                         25\r
 212 \r
 213 /* The period of the system clock in nano seconds.  This is used to calculate\r
 214 the jitter time in nano seconds. */\r
 215 #define mainNS_PER_CLOCK                                        ( ( unsigned long ) ( ( 1.0 / ( double ) configCPU_CLOCK_HZ ) * 1000000000.0 ) )\r
 216 \r
 217 /* Constants used when writing strings to the display. */\r
 218 #define mainCHARACTER_HEIGHT                            ( 9 )\r
 219 #define mainMAX_ROWS_128                                        ( mainCHARACTER_HEIGHT * 14 )\r
 220 #define mainMAX_ROWS_96                                         ( mainCHARACTER_HEIGHT * 10 )\r
 221 #define mainMAX_ROWS_64                                         ( mainCHARACTER_HEIGHT * 7 )\r
 222 #define mainFULL_SCALE                                          ( 15 )\r
 223 #define ulSSI_FREQUENCY                                         ( 3500000UL )\r
 224 \r
 225 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 226 \r
 227 /*\r
 228  * The task that handles the uIP stack.  All TCP/IP processing is performed in\r
 229  * this task.\r
 230  */\r
 231 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 232 \r
 233 /*\r
 234  * The display is written two by more than one task so is controlled by a\r
 235  * 'gatekeeper' task.  This is the only task that is actually permitted to\r
 236  * access the display directly.  Other tasks wanting to display a message send\r
 237  * the message to the gatekeeper.\r
 238  */\r
 239 static void vOLEDTask( void *pvParameters );\r
 240 \r
 241 /*\r
 242  * Configure the hardware for the demo.\r
 243  */\r
 244 static void prvSetupHardware( void );\r
 245 \r
 246 /*\r
 247  * Configures the high frequency timers - those used to measure the timing\r
 248  * jitter while the real time kernel is executing.\r
 249  */\r
 250 extern void vSetupHighFrequencyTimer( void );\r
 251 \r
 252 /*\r
 253  * Hook functions that can get called by the kernel.\r
 254  */\r
 255 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t *pxTask, signed char *pcTaskName );\r
 256 void vApplicationTickHook( void );\r
 257 \r
 258 \r
 259 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 260 \r
 261 /* The queue used to send messages to the OLED task. */\r
 262 QueueHandle_t xOLEDQueue;\r
 263 \r
 264 /* The welcome text. */\r
 265 const char * const pcWelcomeMessage = "   www.FreeRTOS.org";\r
 266 \r
 267 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 268 \r
 269 \r
 270 /*************************************************************************\r
 271  * Please ensure to read http://www.freertos.org/portlm3sx965.html\r
 272  * which provides information on configuring and running this demo for the\r
 273  * various Luminary Micro EKs.\r
 274  *************************************************************************/\r
 275 int main( void )\r
 276 {\r
 277         prvSetupHardware();\r
 278 \r
 279         /* Create the queue used by the OLED task.  Messages for display on the OLED\r
 280         are received via this queue. */\r
 281         xOLEDQueue = xQueueCreate( mainOLED_QUEUE_SIZE, sizeof( xOLEDMessage ) );\r
 282 \r
 283         /* Start the standard demo tasks. */\r
 284     vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_TASK_PRIORITY );\r
 285     vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 286     vStartInterruptQueueTasks();\r
 287         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 288         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 289         vCreateBlockTimeTasks();\r
 290         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 291         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 292         vStartQueuePeekTasks();\r
 293         vStartQueueSetTasks();\r
 294         vStartEventGroupTasks();\r
 295 \r
 296         /* Exclude some tasks if using the kickstart version to ensure we stay within\r
 297         the 32K code size limit. */\r
 298         #if mainINCLUDE_WEB_SERVER != 0\r
 299         {\r
 300                 /* Create the uIP task if running on a processor that includes a MAC and\r
 301                 PHY. */\r
 302                 if( SysCtlPeripheralPresent( SYSCTL_PERIPH_ETH ) )\r
 303                 {\r
 304                         xTaskCreate( vuIP_Task, "uIP", mainBASIC_WEB_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY - 1, NULL );\r
 305                 }\r
 306         }\r
 307         #endif\r
 308 \r
 309 \r
 310 \r
 311         /* Start the tasks defined within this file/specific to this demo. */\r
 312         xTaskCreate( vOLEDTask, "OLED", mainOLED_TASK_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 313 \r
 314         /* The suicide tasks must be created last as they need to know how many\r
 315         tasks were running prior to their creation in order to ascertain whether\r
 316         or not the correct/expected number of tasks are running at any given time. */\r
 317     vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 318 \r
 319         /* Configure the high frequency interrupt used to measure the interrupt\r
 320         jitter time. */\r
 321         vSetupHighFrequencyTimer();\r
 322 \r
 323         /* Start the scheduler. */\r
 324         vTaskStartScheduler();\r
 325 \r
 326     /* Will only get here if there was insufficient memory to create the idle\r
 327     task. */\r
 328         return 0;\r
 329 }\r
 330 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 331 \r
 332 void prvSetupHardware( void )\r
 333 {\r
 334     /* If running on Rev A2 silicon, turn the LDO voltage up to 2.75V.  This is\r
 335     a workaround to allow the PLL to operate reliably. */\r
 336     if( DEVICE_IS_REVA2 )\r
 337     {\r
 338         SysCtlLDOSet( SYSCTL_LDO_2_75V );\r
 339     }\r
 340 \r
 341         /* Set the clocking to run from the PLL at 50 MHz */\r
 342         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_4 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_8MHZ );\r
 343 \r
 344         /*      Enable Port F for Ethernet LEDs\r
 345                 LED0        Bit 3   Output\r
 346                 LED1        Bit 2   Output */\r
 347         SysCtlPeripheralEnable( SYSCTL_PERIPH_GPIOF );\r
 348         GPIODirModeSet( GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3), GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 349         GPIOPadConfigSet( GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3 ), GPIO_STRENGTH_2MA, GPIO_PIN_TYPE_STD );\r
 350 \r
 351         vParTestInitialise();\r
 352 }\r
 353 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 354 \r
 355 void vApplicationTickHook( void )\r
 356 {\r
 357 static xOLEDMessage xMessage = { "PASS" };\r
 358 static unsigned long ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 359 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 360 \r
 361         /* Called from every tick interrupt.  Have enough ticks passed to make it\r
 362         time to perform our health status check again? */\r
 363         ulTicksSinceLastDisplay++;\r
 364         if( ulTicksSinceLastDisplay >= mainCHECK_DELAY )\r
 365         {\r
 366                 ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 367 \r
 368                 /* Has an error been found in any task? */\r
 369                 if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 370                 {\r
 371                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN GEN Q";\r
 372                 }\r
 373             else if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 374             {\r
 375                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN CREATE";\r
 376             }\r
 377             else if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 378             {\r
 379                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN MATH";\r
 380             }\r
 381                 else if( xAreIntQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 382                 {\r
 383                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN INT QUEUE";\r
 384                 }\r
 385                 else if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 386                 {\r
 387                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN BLOCK Q";\r
 388                 }\r
 389                 else if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 390                 {\r
 391                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN BLOCK TIME";\r
 392                 }\r
 393                 else if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 394                 {\r
 395                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN SEMAPHORE";\r
 396                 }\r
 397                 else if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 398                 {\r
 399                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN POLL Q";\r
 400                 }\r
 401                 else if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 402                 {\r
 403                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN PEEK Q";\r
 404                 }\r
 405                 else if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 406                 {\r
 407                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN REC MUTEX";\r
 408                 }\r
 409                 else if( xAreQueueSetTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 410                 {\r
 411                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN Q SET";\r
 412                 }\r
 413                 else if( xAreEventGroupTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 414                 {\r
 415                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN EVNT GRP";\r
 416                 }\r
 417 \r
 418                 configASSERT( strcmp( ( const char * ) xMessage.pcMessage, "PASS" ) == 0 );\r
 419 \r
 420                 /* Send the message to the OLED gatekeeper for display. */\r
 421                 xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 422                 xQueueSendFromISR( xOLEDQueue, &xMessage, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 423         }\r
 424 \r
 425         /* Write to a queue that is in use as part of the queue set demo to\r
 426         demonstrate using queue sets from an ISR. */\r
 427         vQueueSetAccessQueueSetFromISR();\r
 428 \r
 429         /* Call the event group ISR tests. */\r
 430         vPeriodicEventGroupsProcessing();\r
 431 }\r
 432 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 433 \r
 434 void vOLEDTask( void *pvParameters )\r
 435 {\r
 436 xOLEDMessage xMessage;\r
 437 unsigned long ulY, ulMaxY;\r
 438 static char cMessage[ mainMAX_MSG_LEN ];\r
 439 extern volatile unsigned long ulMaxJitter;\r
 440 const unsigned char *pucImage;\r
 441 \r
 442 /* Functions to access the OLED.  The one used depends on the dev kit\r
 443 being used. */\r
 444 void ( *vOLEDInit )( unsigned long ) = NULL;\r
 445 void ( *vOLEDStringDraw )( const char *, unsigned long, unsigned long, unsigned char ) = NULL;\r
 446 void ( *vOLEDImageDraw )( const unsigned char *, unsigned long, unsigned long, unsigned long, unsigned long ) = NULL;\r
 447 void ( *vOLEDClear )( void ) = NULL;\r
 448 \r
 449         /* Map the OLED access functions to the driver functions that are appropriate\r
 450         for the evaluation kit being used. */\r
 451         switch( HWREG( SYSCTL_DID1 ) & SYSCTL_DID1_PRTNO_MASK )\r
 452         {\r
 453                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_6965     :\r
 454                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_2965     :       vOLEDInit = OSRAM128x64x4Init;\r
 455                                                                                 vOLEDStringDraw = OSRAM128x64x4StringDraw;\r
 456                                                                                 vOLEDImageDraw = OSRAM128x64x4ImageDraw;\r
 457                                                                                 vOLEDClear = OSRAM128x64x4Clear;\r
 458                                                                                 ulMaxY = mainMAX_ROWS_64;\r
 459                                                                                 pucImage = pucBasicBitmap;\r
 460                                                                                 break;\r
 461 \r
 462                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_1968     :\r
 463                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_8962 :   vOLEDInit = RIT128x96x4Init;\r
 464                                                                                 vOLEDStringDraw = RIT128x96x4StringDraw;\r
 465                                                                                 vOLEDImageDraw = RIT128x96x4ImageDraw;\r
 466                                                                                 vOLEDClear = RIT128x96x4Clear;\r
 467                                                                                 ulMaxY = mainMAX_ROWS_96;\r
 468                                                                                 pucImage = pucBasicBitmap;\r
 469                                                                                 break;\r
 470 \r
 471                 default                                         :       vOLEDInit = vFormike128x128x16Init;\r
 472                                                                                 vOLEDStringDraw = vFormike128x128x16StringDraw;\r
 473                                                                                 vOLEDImageDraw = vFormike128x128x16ImageDraw;\r
 474                                                                                 vOLEDClear = vFormike128x128x16Clear;\r
 475                                                                                 ulMaxY = mainMAX_ROWS_128;\r
 476                                                                                 pucImage = pucGrLibBitmap;\r
 477                                                                                 break;\r
 478 \r
 479         }\r
 480 \r
 481         ulY = ulMaxY;\r
 482 \r
 483         /* Initialise the OLED and display a startup message. */\r
 484         vOLEDInit( ulSSI_FREQUENCY );\r
 485         vOLEDStringDraw( "POWERED BY FreeRTOS", 0, 0, mainFULL_SCALE );\r
 486         vOLEDImageDraw( pucImage, 0, mainCHARACTER_HEIGHT + 1, bmpBITMAP_WIDTH, bmpBITMAP_HEIGHT );\r
 487 \r
 488         for( ;; )\r
 489         {\r
 490                 /* Wait for a message to arrive that requires displaying. */\r
 491                 xQueueReceive( xOLEDQueue, &xMessage, portMAX_DELAY );\r
 492 \r
 493                 /* Write the message on the next available row. */\r
 494                 ulY += mainCHARACTER_HEIGHT;\r
 495                 if( ulY >= ulMaxY )\r
 496                 {\r
 497                         ulY = mainCHARACTER_HEIGHT;\r
 498                         vOLEDClear();\r
 499                         vOLEDStringDraw( pcWelcomeMessage, 0, 0, mainFULL_SCALE );\r
 500                 }\r
 501 \r
 502                 /* Display the message along with the maximum jitter time from the\r
 503                 high priority time test. */\r
 504                 sprintf( cMessage, "%s [%uns]", xMessage.pcMessage, ulMaxJitter * mainNS_PER_CLOCK );\r
 505                 vOLEDStringDraw( cMessage, 0, ulY, mainFULL_SCALE );\r
 506         }\r
 507 }\r
 508 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 509 \r
 510 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t *pxTask, signed char *pcTaskName )\r
 511 {\r
 512         ( void ) pxTask;\r
 513         ( void ) pcTaskName;\r
 514 \r
 515         for( ;; );\r
 516 }\r
 517 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 518 \r
 519 void vAssertCalled( const char *pcFile, unsigned long ulLine )\r
 520 {\r
 521 volatile unsigned long ulSetTo1InDebuggerToExit = 0;\r
 522 \r
 523         taskENTER_CRITICAL();\r
 524         {\r
 525                 while( ulSetTo1InDebuggerToExit == 0 )\r
 526                 {\r
 527                         /* Nothing do do here.  Set the loop variable to a non zero value in\r
 528                         the debugger to step out of this function to the point that caused\r
 529                         the assertion. */\r
 530                         ( void ) pcFile;\r
 531                         ( void ) ulLine;\r
 532                 }\r
 533         }\r
 534         taskEXIT_CRITICAL();\r
 535 }\r