git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_LM3Sxxxx_Rowley/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.0rc1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  14     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  15     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  16     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  17 \r
  18     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  19     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  20     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  21     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  22 \r
  23     1 tab == 4 spaces!\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  28      *    not run, what could be wrong?".  Have you defined configASSERT()?  *\r
  29      *                                                                       *\r
  30      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32     ***************************************************************************\r
  33 \r
  34     ***************************************************************************\r
  35      *                                                                       *\r
  36      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  37      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  38      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  39      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  42      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  43      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     ***************************************************************************\r
  49      *                                                                       *\r
  50      *   Investing in training allows your team to be as productive as       *\r
  51      *   possible as early as possible, lowering your overall development    *\r
  52      *   cost, and enabling you to bring a more robust product to market     *\r
  53      *   earlier than would otherwise be possible.  Richard Barry is both    *\r
  54      *   the architect and key author of FreeRTOS, and so also the world's   *\r
  55      *   leading authority on what is the world's most popular real time     *\r
  56      *   kernel for deeply embedded MCU designs.  Obtaining your training    *\r
  57      *   from Richard ensures your team will gain directly from his in-depth *\r
  58      *   product knowledge and years of usage experience.  Contact Real Time *\r
  59      *   Engineers Ltd to enquire about the FreeRTOS Masterclass, presented  *\r
  60      *   by Richard Barry:  http://www.FreeRTOS.org/contact\r
  61      *                                                                       *\r
  62     ***************************************************************************\r
  63 \r
  64     ***************************************************************************\r
  65      *                                                                       *\r
  66      *    You are receiving this top quality software for free.  Please play *\r
  67      *    fair and reciprocate by reporting any suspected issues and         *\r
  68      *    participating in the community forum:                              *\r
  69      *    http://www.FreeRTOS.org/support                                    *\r
  70      *                                                                       *\r
  71      *    Thank you!                                                         *\r
  72      *                                                                       *\r
  73     ***************************************************************************\r
  74 \r
  75     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  76     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  77 \r
  78     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  79     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  80     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  81 \r
  82     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  83     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  84 \r
  85     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  86     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  87     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  88 \r
  89     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  90     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  91     mission critical applications that require provable dependability.\r
  92 \r
  93     1 tab == 4 spaces!\r
  94 */\r
  95 \r
  96 \r
  97 /*\r
  98  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  99  * documentation provides more details of the standard demo application tasks.\r
 100  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
 101  * defined and/or created within this file:\r
 102  *\r
 103  * "Fast Interrupt Test" - A high frequency periodic interrupt is generated\r
 104  * using a free running timer to demonstrate the use of the\r
 105  * configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY configuration constant.  The interrupt\r
 106  * service routine measures the number of processor clocks that occur between\r
 107  * each interrupt - and in so doing measures the jitter in the interrupt timing.\r
 108  * The maximum measured jitter time is latched in the ulMaxJitter variable, and\r
 109  * displayed on the OLED display by the 'OLED' task as described below.  The\r
 110  * fast interrupt is configured and handled in the timertest.c source file.\r
 111  *\r
 112  * "OLED" task - the OLED task is a 'gatekeeper' task.  It is the only task that\r
 113  * is permitted to access the display directly.  Other tasks wishing to write a\r
 114  * message to the OLED send the message on a queue to the OLED task instead of\r
 115  * accessing the OLED themselves.  The OLED task just blocks on the queue waiting\r
 116  * for messages - waking and displaying the messages as they arrive.\r
 117  *\r
 118  * "Check" hook -  This only executes every five seconds from the tick hook.\r
 119  * Its main function is to check that all the standard demo tasks are still\r
 120  * operational.  Should any unexpected behaviour within a demo task be discovered\r
 121  * the tick hook will write an error to the OLED (via the OLED task).  If all the\r
 122  * demo tasks are executing with their expected behaviour then the check task\r
 123  * writes PASS to the OLED (again via the OLED task), as described above.\r
 124  *\r
 125  * "uIP" task -  This is the task that handles the uIP stack.  All TCP/IP\r
 126  * processing is performed in this task.\r
 127  */\r
 128 \r
 129 \r
 130 \r
 131 \r
 132 /*************************************************************************\r
 133  * Please ensure to read http://www.freertos.org/portLM3Sxxxx_Eclipse.html\r
 134  * which provides information on configuring and running this demo for the\r
 135  * various Luminary Micro EKs.\r
 136  *************************************************************************/\r
 137 \r
 138 \r
 139 \r
 140 \r
 141 /* Standard includes. */\r
 142 #include <stdio.h>\r
 143 \r
 144 /* Scheduler includes. */\r
 145 #include "FreeRTOS.h"\r
 146 #include "task.h"\r
 147 #include "queue.h"\r
 148 #include "semphr.h"\r
 149 \r
 150 /* Hardware library includes. */\r
 151 #include "hw_memmap.h"\r
 152 #include "hw_types.h"\r
 153 #include "hw_sysctl.h"\r
 154 #include "sysctl.h"\r
 155 #include "gpio.h"\r
 156 #include "grlib.h"\r
 157 #include "rit128x96x4.h"\r
 158 #include "osram128x64x4.h"\r
 159 #include "formike128x128x16.h"\r
 160 \r
 161 /* Demo app includes. */\r
 162 #include "BlockQ.h"\r
 163 #include "death.h"\r
 164 #include "integer.h"\r
 165 #include "blocktim.h"\r
 166 #include "flash.h"\r
 167 #include "partest.h"\r
 168 #include "semtest.h"\r
 169 #include "PollQ.h"\r
 170 #include "lcd_message.h"\r
 171 #include "bitmap.h"\r
 172 #include "GenQTest.h"\r
 173 #include "QPeek.h"\r
 174 #include "recmutex.h"\r
 175 #include "IntQueue.h"\r
 176 #include "QueueSet.h"\r
 177 \r
 178 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 179 \r
 180 /* The time between cycles of the 'check' functionality (defined within the\r
 181 tick hook. */\r
 182 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( TickType_t ) 5000 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 183 \r
 184 /* Size of the stack allocated to the uIP task. */\r
 185 #define mainBASIC_WEB_STACK_SIZE            ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3 )\r
 186 \r
 187 /* The OLED task uses the sprintf function so requires a little more stack too. */\r
 188 #define mainOLED_TASK_STACK_SIZE                        ( configMINIMAL_STACK_SIZE + 50 )\r
 189 \r
 190 /* Task priorities. */\r
 191 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 192 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 193 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 194 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 195 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 196 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 197 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY                     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 198 \r
 199 /* The maximum number of message that can be waiting for display at any one\r
 200 time. */\r
 201 #define mainOLED_QUEUE_SIZE                                     ( 3 )\r
 202 \r
 203 /* Dimensions the buffer into which the jitter time is written. */\r
 204 #define mainMAX_MSG_LEN                                         25\r
 205 \r
 206 /* The period of the system clock in nano seconds.  This is used to calculate\r
 207 the jitter time in nano seconds. */\r
 208 #define mainNS_PER_CLOCK                                        ( ( unsigned long ) ( ( 1.0 / ( double ) configCPU_CLOCK_HZ ) * 1000000000.0 ) )\r
 209 \r
 210 /* Constants used when writing strings to the display. */\r
 211 #define mainCHARACTER_HEIGHT                            ( 9 )\r
 212 #define mainMAX_ROWS_128                                        ( mainCHARACTER_HEIGHT * 14 )\r
 213 #define mainMAX_ROWS_96                                         ( mainCHARACTER_HEIGHT * 10 )\r
 214 #define mainMAX_ROWS_64                                         ( mainCHARACTER_HEIGHT * 7 )\r
 215 #define mainFULL_SCALE                                          ( 15 )\r
 216 #define ulSSI_FREQUENCY                                         ( 3500000UL )\r
 217 \r
 218 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 219 \r
 220 /*\r
 221  * The task that handles the uIP stack.  All TCP/IP processing is performed in\r
 222  * this task.\r
 223  */\r
 224 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 225 \r
 226 /*\r
 227  * The display is written two by more than one task so is controlled by a\r
 228  * 'gatekeeper' task.  This is the only task that is actually permitted to\r
 229  * access the display directly.  Other tasks wanting to display a message send\r
 230  * the message to the gatekeeper.\r
 231  */\r
 232 static void vOLEDTask( void *pvParameters );\r
 233 \r
 234 /*\r
 235  * Configure the hardware for the demo.\r
 236  */\r
 237 static void prvSetupHardware( void );\r
 238 \r
 239 /*\r
 240  * Configures the high frequency timers - those used to measure the timing\r
 241  * jitter while the real time kernel is executing.\r
 242  */\r
 243 extern void vSetupHighFrequencyTimer( void );\r
 244 \r
 245 /*\r
 246  * The idle hook is used to run a test of the scheduler context switch\r
 247  * mechanism.\r
 248  */\r
 249 void vApplicationIdleHook( void ) __attribute__((naked));\r
 250 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 251 \r
 252 /* The queue used to send messages to the OLED task. */\r
 253 QueueHandle_t xOLEDQueue;\r
 254 \r
 255 /* The welcome text. */\r
 256 const char * const pcWelcomeMessage = "   www.FreeRTOS.org";\r
 257 \r
 258 /* Variables used to detect the test in the idle hook failing. */\r
 259 unsigned long ulIdleError = pdFALSE;\r
 260 \r
 261 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 262 \r
 263 /*************************************************************************\r
 264  * Please ensure to read http://www.freertos.org/portLM3Sxxxx_Eclipse.html\r
 265  * which provides information on configuring and running this demo for the\r
 266  * various Luminary Micro EKs.\r
 267  *************************************************************************/\r
 268 int main( void )\r
 269 {\r
 270         prvSetupHardware();\r
 271 \r
 272         /* Create the queue used by the OLED task.  Messages for display on the OLED\r
 273         are received via this queue. */\r
 274         xOLEDQueue = xQueueCreate( mainOLED_QUEUE_SIZE, sizeof( xOLEDMessage ) );\r
 275 \r
 276         /* Create the uIP task if running on a processor that includes a MAC and\r
 277         PHY. */\r
 278         if( SysCtlPeripheralPresent( SYSCTL_PERIPH_ETH ) )\r
 279         {\r
 280                 xTaskCreate( vuIP_Task, "uIP", mainBASIC_WEB_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY - 1, NULL );\r
 281         }\r
 282 \r
 283         /* Start the standard demo tasks. */\r
 284         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 285     vCreateBlockTimeTasks();\r
 286     vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 287     vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 288     vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_TASK_PRIORITY );\r
 289     vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 290     vStartQueuePeekTasks();\r
 291     vStartRecursiveMutexTasks();\r
 292     vStartInterruptQueueTasks();\r
 293     vStartQueueSetTasks();\r
 294 \r
 295         /* Start the tasks defined within this file/specific to this demo. */\r
 296         xTaskCreate( vOLEDTask, "OLED", mainOLED_TASK_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 297 \r
 298         /* The suicide tasks must be created last as they need to know how many\r
 299         tasks were running prior to their creation in order to ascertain whether\r
 300         or not the correct/expected number of tasks are running at any given time. */\r
 301     vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 302 \r
 303         /* Configure the high frequency interrupt used to measure the interrupt\r
 304         jitter time. */\r
 305         vSetupHighFrequencyTimer();\r
 306 \r
 307         /* Start the scheduler. */\r
 308         vTaskStartScheduler();\r
 309 \r
 310     /* Will only get here if there was insufficient memory to create the idle\r
 311     task. */\r
 312         for( ;; );\r
 313         return 0;\r
 314 }\r
 315 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 316 \r
 317 void prvSetupHardware( void )\r
 318 {\r
 319     /* If running on Rev A2 silicon, turn the LDO voltage up to 2.75V.  This is\r
 320     a workaround to allow the PLL to operate reliably. */\r
 321     if( DEVICE_IS_REVA2 )\r
 322     {\r
 323         SysCtlLDOSet( SYSCTL_LDO_2_75V );\r
 324     }\r
 325 \r
 326         /* Set the clocking to run from the PLL at 50 MHz */\r
 327         SysCtlClockSet( SYSCTL_SYSDIV_4 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_8MHZ );\r
 328 \r
 329         /*      Enable Port F for Ethernet LEDs\r
 330                 LED0        Bit 3   Output\r
 331                 LED1        Bit 2   Output */\r
 332         SysCtlPeripheralEnable( SYSCTL_PERIPH_GPIOF );\r
 333         GPIODirModeSet( GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3), GPIO_DIR_MODE_HW );\r
 334         GPIOPadConfigSet( GPIO_PORTF_BASE, (GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3 ), GPIO_STRENGTH_2MA, GPIO_PIN_TYPE_STD );\r
 335 \r
 336         vParTestInitialise();\r
 337 }\r
 338 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 339 \r
 340 void vApplicationTickHook( void )\r
 341 {\r
 342 static xOLEDMessage xMessage = { "PASS" };\r
 343 static unsigned long ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 344 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 345 \r
 346         /* Called from every tick interrupt.  Have enough ticks passed to make it\r
 347         time to perform our health status check again? */\r
 348         ulTicksSinceLastDisplay++;\r
 349         if( ulTicksSinceLastDisplay >= mainCHECK_DELAY )\r
 350         {\r
 351                 ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 352 \r
 353                 /* Has an error been found in any task? */\r
 354                 if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 355                 {\r
 356                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN GEN Q";\r
 357                 }\r
 358                 else if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 359                 {\r
 360                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN PEEK Q";\r
 361                 }\r
 362                 else if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 363                 {\r
 364                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN BLOCK Q";\r
 365                 }\r
 366                 else if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 367                 {\r
 368                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN BLOCK TIME";\r
 369                 }\r
 370             else if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 371             {\r
 372                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN SEMAPHORE";\r
 373             }\r
 374             else if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 375             {\r
 376                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN POLL Q";\r
 377             }\r
 378             else if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 379             {\r
 380                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN CREATE";\r
 381             }\r
 382             else if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 383             {\r
 384                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN MATH";\r
 385             }\r
 386             else if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 387             {\r
 388                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN REC MUTEX";\r
 389             }\r
 390                 else if( ulIdleError != pdFALSE )\r
 391                 {\r
 392                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN HOOK";\r
 393                 }\r
 394                 else if( xAreIntQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 395                 {\r
 396                         xMessage.pcMessage = "ERROR IN INT QUEUE";\r
 397                 }\r
 398                 else if( xAreQueueSetTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 399                 {\r
 400                 xMessage.pcMessage = "ERROR IN QUEUE SET";\r
 401                 }\r
 402 \r
 403                 /* Send the message to the OLED gatekeeper for display. */\r
 404                 xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 405                 xQueueSendFromISR( xOLEDQueue, &xMessage, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 406         }\r
 407 \r
 408         /* Exercise the queue sets from an ISR. */\r
 409     vQueueSetAccessQueueSetFromISR();\r
 410 }\r
 411 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 412 \r
 413 void vOLEDTask( void *pvParameters )\r
 414 {\r
 415 xOLEDMessage xMessage;\r
 416 unsigned long ulY, ulMaxY;\r
 417 static char cMessage[ mainMAX_MSG_LEN ];\r
 418 extern volatile unsigned long ulMaxJitter;\r
 419 unsigned portBASE_TYPE uxUnusedStackOnEntry;\r
 420 const unsigned char *pucImage;\r
 421 \r
 422 /* Functions to access the OLED.  The one used depends on the dev kit\r
 423 being used. */\r
 424 void ( *vOLEDInit )( unsigned long ) = NULL;\r
 425 void ( *vOLEDStringDraw )( const char *, unsigned long, unsigned long, unsigned char ) = NULL;\r
 426 void ( *vOLEDImageDraw )( const unsigned char *, unsigned long, unsigned long, unsigned long, unsigned long ) = NULL;\r
 427 void ( *vOLEDClear )( void ) = NULL;\r
 428 \r
 429         /* Just for demo purposes. */\r
 430         uxUnusedStackOnEntry = uxTaskGetStackHighWaterMark( NULL );\r
 431 \r
 432         /* Map the OLED access functions to the driver functions that are appropriate\r
 433         for the evaluation kit being used. */\r
 434         switch( HWREG( SYSCTL_DID1 ) & SYSCTL_DID1_PRTNO_MASK )\r
 435         {\r
 436                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_6965     :\r
 437                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_2965     :       vOLEDInit = OSRAM128x64x4Init;\r
 438                                                                                 vOLEDStringDraw = OSRAM128x64x4StringDraw;\r
 439                                                                                 vOLEDImageDraw = OSRAM128x64x4ImageDraw;\r
 440                                                                                 vOLEDClear = OSRAM128x64x4Clear;\r
 441                                                                                 ulMaxY = mainMAX_ROWS_64;\r
 442                                                                                 pucImage = pucBasicBitmap;\r
 443                                                                                 break;\r
 444 \r
 445                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_1968     :\r
 446                 case SYSCTL_DID1_PRTNO_8962 :   vOLEDInit = RIT128x96x4Init;\r
 447                                                                                 vOLEDStringDraw = RIT128x96x4StringDraw;\r
 448                                                                                 vOLEDImageDraw = RIT128x96x4ImageDraw;\r
 449                                                                                 vOLEDClear = RIT128x96x4Clear;\r
 450                                                                                 ulMaxY = mainMAX_ROWS_96;\r
 451                                                                                 pucImage = pucBasicBitmap;\r
 452                                                                                 break;\r
 453 \r
 454                 default                                         :       vOLEDInit = vFormike128x128x16Init;\r
 455                                                                                 vOLEDStringDraw = vFormike128x128x16StringDraw;\r
 456                                                                                 vOLEDImageDraw = vFormike128x128x16ImageDraw;\r
 457                                                                                 vOLEDClear = vFormike128x128x16Clear;\r
 458                                                                                 ulMaxY = mainMAX_ROWS_128;\r
 459                                                                                 pucImage = pucGrLibBitmap;\r
 460                                                                                 break;\r
 461         }\r
 462 \r
 463         ulY = ulMaxY;\r
 464 \r
 465         /* Initialise the OLED and display a startup message. */\r
 466         vOLEDInit( ulSSI_FREQUENCY );\r
 467         vOLEDStringDraw( "POWERED BY FreeRTOS", 0, 0, mainFULL_SCALE );\r
 468         vOLEDImageDraw( pucImage, 0, mainCHARACTER_HEIGHT + 1, bmpBITMAP_WIDTH, bmpBITMAP_HEIGHT );\r
 469 \r
 470         for( ;; )\r
 471         {\r
 472                 /* Wait for a message to arrive that requires displaying. */\r
 473                 xQueueReceive( xOLEDQueue, &xMessage, portMAX_DELAY );\r
 474 \r
 475                 /* Write the message on the next available row. */\r
 476                 ulY += mainCHARACTER_HEIGHT;\r
 477                 if( ulY >= ulMaxY )\r
 478                 {\r
 479                         ulY = mainCHARACTER_HEIGHT;\r
 480                         vOLEDClear();\r
 481                         vOLEDStringDraw( pcWelcomeMessage, 0, 0, mainFULL_SCALE );\r
 482                 }\r
 483 \r
 484                 /* Display the message along with the maximum jitter time from the\r
 485                 high priority time test. */\r
 486                 sprintf( cMessage, "%s [%uns]", xMessage.pcMessage, ulMaxJitter * mainNS_PER_CLOCK );\r
 487                 vOLEDStringDraw( cMessage, 0, ulY, mainFULL_SCALE );\r
 488         }\r
 489 }\r
 490 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 491 \r
 492 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName )\r
 493 {\r
 494         for( ;; );\r
 495 }\r
 496 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 497 \r
 498 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 499 {\r
 500         for( ;; );\r
 501 }\r
 502 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 503 \r
 504 /* Just to keep the linker happy. */\r
 505 void __error__( char *pcFilename, unsigned long ulLine )\r
 506 {\r
 507         for( ;; );\r
 508 }\r
 509 \r
 510 int uipprintf( const char *fmt, ... )\r
 511 {\r
 512         return( 0 );\r
 513 }\r