git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_M4_ATSAM4L_Atmel_Studio/src/main_full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.0rc1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  14     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  15     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  16     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  17 \r
  18     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  19     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  20     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  21     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  22 \r
  23     1 tab == 4 spaces!\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  28      *    not run, what could be wrong?".  Have you defined configASSERT()?  *\r
  29      *                                                                       *\r
  30      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32     ***************************************************************************\r
  33 \r
  34     ***************************************************************************\r
  35      *                                                                       *\r
  36      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  37      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  38      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  39      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  42      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  43      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     ***************************************************************************\r
  49      *                                                                       *\r
  50      *   Investing in training allows your team to be as productive as       *\r
  51      *   possible as early as possible, lowering your overall development    *\r
  52      *   cost, and enabling you to bring a more robust product to market     *\r
  53      *   earlier than would otherwise be possible.  Richard Barry is both    *\r
  54      *   the architect and key author of FreeRTOS, and so also the world's   *\r
  55      *   leading authority on what is the world's most popular real time     *\r
  56      *   kernel for deeply embedded MCU designs.  Obtaining your training    *\r
  57      *   from Richard ensures your team will gain directly from his in-depth *\r
  58      *   product knowledge and years of usage experience.  Contact Real Time *\r
  59      *   Engineers Ltd to enquire about the FreeRTOS Masterclass, presented  *\r
  60      *   by Richard Barry:  http://www.FreeRTOS.org/contact\r
  61      *                                                                       *\r
  62     ***************************************************************************\r
  63 \r
  64     ***************************************************************************\r
  65      *                                                                       *\r
  66      *    You are receiving this top quality software for free.  Please play *\r
  67      *    fair and reciprocate by reporting any suspected issues and         *\r
  68      *    participating in the community forum:                              *\r
  69      *    http://www.FreeRTOS.org/support                                    *\r
  70      *                                                                       *\r
  71      *    Thank you!                                                         *\r
  72      *                                                                       *\r
  73     ***************************************************************************\r
  74 \r
  75     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  76     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  77 \r
  78     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  79     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  80     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  81 \r
  82     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  83     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  84 \r
  85     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  86     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  87     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  88 \r
  89     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  90     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  91     mission critical applications that require provable dependability.\r
  92 \r
  93     1 tab == 4 spaces!\r
  94 */\r
  95 \r
  96 /******************************************************************************\r
  97  * NOTE 1:  This project provides two demo applications.  A low power tickless\r
  98  * project, and a more comprehensive test and demo application.  The\r
  99  * configCREATE_LOW_POWER_DEMO setting in FreeRTOSConfig.h is used to\r
 100  * select between the two.  See the notes on using\r
 101  * configCREATE_LOW_POWER_DEMO in FreeRTOSConfig.h.  This file implements\r
 102  * the comprehensive test and demo version.\r
 103  *\r
 104  * NOTE 2:  This file only contains the source code that is specific to the\r
 105  * full demo.  Generic functions, such FreeRTOS hook functions, and functions\r
 106  * required to configure the hardware, are defined in main.c.\r
 107  ******************************************************************************\r
 108  *\r
 109  * main_full() creates all the demo application tasks and a software timer, then\r
 110  * starts the scheduler.  The web documentation provides more details of the\r
 111  * standard demo application tasks, which provide no particular functionality,\r
 112  * but do provide a good example of how to use the FreeRTOS API.\r
 113  *\r
 114  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
 115  * defined and/or created within this file:\r
 116  *\r
 117  * "Check" timer - The check software timer period is initially set to three\r
 118  * seconds.  The callback function associated with the check software timer\r
 119  * checks that all the standard demo tasks are not only still executing, but\r
 120  * are executing without reporting any errors.  If the check software timer\r
 121  * discovers that a task has either stalled, or reported an error, then it\r
 122  * changes its own execution period from the initial three seconds, to just\r
 123  * 200ms.  The check software timer callback function also toggles an LED each\r
 124  * time it is called.  This provides a visual indication of the system status:\r
 125  * If the LED toggles every three seconds, then no issues have been discovered.\r
 126  * If the LED toggles every 200ms, then an issue has been discovered with at\r
 127  * least one task.\r
 128  *\r
 129  * See the documentation page for this demo on the FreeRTOS.org web site for\r
 130  * full information, including hardware setup requirements.\r
 131  */\r
 132 \r
 133 /* Standard includes. */\r
 134 #include <stdio.h>\r
 135 \r
 136 /* Kernel includes. */\r
 137 #include "FreeRTOS.h"\r
 138 #include "task.h"\r
 139 #include "timers.h"\r
 140 #include "semphr.h"\r
 141 \r
 142 /* Standard demo application includes. */\r
 143 #include "PollQ.h"\r
 144 #include "semtest.h"\r
 145 #include "dynamic.h"\r
 146 #include "BlockQ.h"\r
 147 #include "blocktim.h"\r
 148 #include "countsem.h"\r
 149 #include "GenQTest.h"\r
 150 #include "recmutex.h"\r
 151 #include "partest.h"\r
 152 \r
 153 /* Atmel library includes. */\r
 154 #include "asf.h"\r
 155 \r
 156 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 157 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2UL )\r
 158 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1UL )\r
 159 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2UL )\r
 160 \r
 161 /* A block time of zero simply means "don't block". */\r
 162 #define mainDONT_BLOCK                                          ( 0UL )\r
 163 \r
 164 /* The period after which the check timer will expire providing no errors\r
 165 have been reported by any of the standard demo tasks.  ms are converted to the\r
 166 equivalent in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 167 #define mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS                       ( 3000UL / portTICK_PERIOD_MS )\r
 168 \r
 169 /* The period at which the check timer will expire, in ms, if an error has been\r
 170 reported in one of the standard demo tasks.  ms are converted to the equivalent\r
 171 in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 172 #define mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS         ( 200UL / portTICK_PERIOD_MS )\r
 173 \r
 174 /* The LED toggled by the check timer. */\r
 175 #define mainCHECK_LED                                           ( 0 )\r
 176 \r
 177 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 178 \r
 179 /*\r
 180  * The check timer callback function, as described at the top of this file.\r
 181  */\r
 182 static void prvCheckTimerCallback( TimerHandle_t xTimer );\r
 183 \r
 184 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 185 \r
 186 void main_full( void )\r
 187 {\r
 188 TimerHandle_t xCheckTimer = NULL;\r
 189 \r
 190         /* Start all the other standard demo/test tasks.  They have not particular\r
 191         functionality, but do demonstrate how to use the FreeRTOS API and test the\r
 192         kernel port. */\r
 193         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 194         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 195         vCreateBlockTimeTasks();\r
 196         vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 197         vStartGenericQueueTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 198         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 199         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 200         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 201 \r
 202         /* Create the software timer that performs the 'check' functionality,\r
 203         as described at the top of this file. */\r
 204         xCheckTimer = xTimerCreate( "CheckTimer",                                       /* A text name, purely to help debugging. */\r
 205                                                                 ( mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS ),  /* The timer period, in this case 3000ms (3s). */\r
 206                                                                 pdTRUE,                                                 /* This is an auto-reload timer, so xAutoReload is set to pdTRUE. */\r
 207                                                                 ( void * ) 0,                                   /* The ID is not used, so can be set to anything. */\r
 208                                                                 prvCheckTimerCallback                   /* The callback function that inspects the status of all the other tasks. */\r
 209                                                           );\r
 210 \r
 211         if( xCheckTimer != NULL )\r
 212         {\r
 213                 xTimerStart( xCheckTimer, mainDONT_BLOCK );\r
 214         }\r
 215 \r
 216         /* Start the scheduler. */\r
 217         vTaskStartScheduler();\r
 218 \r
 219         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following line\r
 220         will never be reached.  If the following line does execute, then there was\r
 221         insufficient FreeRTOS heap memory available for the idle and/or timer tasks\r
 222         to be created.  See the memory management section on the FreeRTOS web site\r
 223         for more details. */\r
 224         for( ;; );\r
 225 }\r
 226 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 227 \r
 228 static void prvCheckTimerCallback( TimerHandle_t xTimer )\r
 229 {\r
 230 static long lChangedTimerPeriodAlready = pdFALSE;\r
 231 unsigned long ulErrorFound = pdFALSE;\r
 232 \r
 233         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 234         they are all still running, and that none have detected an error. */\r
 235 \r
 236         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 237         {\r
 238                 ulErrorFound = pdTRUE;\r
 239         }\r
 240 \r
 241         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 242         {\r
 243                 ulErrorFound = pdTRUE;\r
 244         }\r
 245 \r
 246         if ( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 247         {\r
 248                 ulErrorFound = pdTRUE;\r
 249         }\r
 250 \r
 251         if ( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 252         {\r
 253                 ulErrorFound = pdTRUE;\r
 254         }\r
 255 \r
 256         if ( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 257         {\r
 258                 ulErrorFound = pdTRUE;\r
 259         }\r
 260 \r
 261         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 262         {\r
 263                 ulErrorFound = pdTRUE;\r
 264         }\r
 265 \r
 266         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 267         {\r
 268                 ulErrorFound = pdTRUE;\r
 269         }\r
 270 \r
 271         /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 272         the LED toggles every mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS milliseconds then\r
 273         everything is ok.  A faster toggle indicates an error. */\r
 274         vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 275 \r
 276         /* Have any errors been latch in ulErrorFound?  If so, shorten the\r
 277         period of the check timer to mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS milliseconds.\r
 278         This will result in an increase in the rate at which mainCHECK_LED\r
 279         toggles. */\r
 280         if( ulErrorFound != pdFALSE )\r
 281         {\r
 282                 if( lChangedTimerPeriodAlready == pdFALSE )\r
 283                 {\r
 284                         lChangedTimerPeriodAlready = pdTRUE;\r
 285 \r
 286                         /* This call to xTimerChangePeriod() uses a zero block time.\r
 287                         Functions called from inside of a timer callback function must\r
 288                         *never* attempt to block. */\r
 289                         xTimerChangePeriod( xTimer, ( mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS ), mainDONT_BLOCK );\r
 290                 }\r
 291         }\r
 292 }\r
 293 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 294 \r