git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_M4_ATSAM4S_Atmel_Studio/src/main_full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.1.1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  28     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  29     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  30     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /******************************************************************************\r
  67  * NOTE 1:  This project provides two demo applications.  A simple blinky style\r
  68  * project, and a more comprehensive test and demo application.  The\r
  69  * mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY setting in main.c is used to select\r
  70  * between the two.  See the notes on using mainCREATE_SIMPLE_BLINKY_DEMO_ONLY\r
  71  * in main.c.  This file implements the comprehensive test and demo version.\r
  72  *\r
  73  * NOTE 2:  This file only contains the source code that is specific to the\r
  74  * full demo.  Generic functions, such FreeRTOS hook functions, and functions\r
  75  * required to configure the hardware, are defined in main.c.\r
  76  ******************************************************************************\r
  77  *\r
  78  * main_full() creates all the demo application tasks and a software timer, then\r
  79  * starts the scheduler.  The web documentation provides more details of the\r
  80  * standard demo application tasks, which provide no particular functionality,\r
  81  * but do provide a good example of how to use the FreeRTOS API.\r
  82  *\r
  83  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  84  * defined and/or created within this file:\r
  85  *\r
  86  * "Check" timer - The check software timer period is initially set to three\r
  87  * seconds.  The callback function associated with the check software timer\r
  88  * checks that all the standard demo tasks are not only still executing, but\r
  89  * are executing without reporting any errors.  If the check software timer\r
  90  * discovers that a task has either stalled, or reported an error, then it\r
  91  * changes its own execution period from the initial three seconds, to just\r
  92  * 200ms.  The check software timer callback function also toggles the green\r
  93  * LED each time it is called.  This provides a visual indication of the system\r
  94  * status:  If the green LED toggles every three seconds, then no issues have\r
  95  * been discovered.  If the green LED toggles every 200ms, then an issue has\r
  96  * been discovered with at least one task.\r
  97  *\r
  98  * See the documentation page for this demo on the FreeRTOS.org web site for\r
  99  * full information, including hardware setup requirements.\r
 100  */\r
 101 \r
 102 /* Standard includes. */\r
 103 #include <stdio.h>\r
 104 \r
 105 /* Kernel includes. */\r
 106 #include "FreeRTOS.h"\r
 107 #include "task.h"\r
 108 #include "timers.h"\r
 109 #include "semphr.h"\r
 110 \r
 111 /* Standard demo application includes. */\r
 112 #include "integer.h"\r
 113 #include "PollQ.h"\r
 114 #include "semtest.h"\r
 115 #include "dynamic.h"\r
 116 #include "BlockQ.h"\r
 117 #include "blocktim.h"\r
 118 #include "countsem.h"\r
 119 #include "GenQTest.h"\r
 120 #include "recmutex.h"\r
 121 #include "death.h"\r
 122 #include "flash_timer.h"\r
 123 #include "partest.h"\r
 124 #include "comtest2.h"\r
 125 #include "QueueSet.h"\r
 126 #include "IntQueue.h"\r
 127 \r
 128 /* Atmel library includes. */\r
 129 #include "asf.h"\r
 130 \r
 131 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 132 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2UL )\r
 133 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1UL )\r
 134 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2UL )\r
 135 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY                       ( tskIDLE_PRIORITY + 3UL )\r
 136 #define mainFLOP_TASK_PRIORITY                          ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 137 #define mainCOM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 138 \r
 139 /* A block time of zero simply means "don't block". */\r
 140 #define mainDONT_BLOCK                                          ( 0UL )\r
 141 \r
 142 /* The period after which the check timer will expire, in ms, provided no errors\r
 143 have been reported by any of the standard demo tasks.  ms are converted to the\r
 144 equivalent in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 145 #define mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS                       ( 3000UL / portTICK_PERIOD_MS )\r
 146 \r
 147 /* The period at which the check timer will expire, in ms, if an error has been\r
 148 reported in one of the standard demo tasks.  ms are converted to the equivalent\r
 149 in ticks using the portTICK_PERIOD_MS constant. */\r
 150 #define mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS         ( 200UL / portTICK_PERIOD_MS )\r
 151 \r
 152 /* The standard demo flash timers can be used to flash any number of LEDs.  In\r
 153 this case, because only three LEDs are available, and one is in use by the\r
 154 check timer, only two are used by the flash timers. */\r
 155 #define mainNUMBER_OF_FLASH_TIMERS_LEDS         ( 2 )\r
 156 \r
 157 /* The LED toggled by the check timer.  The first two LEDs are toggle by the\r
 158 standard demo flash timers. */\r
 159 #define mainCHECK_LED                                           ( 2 )\r
 160 \r
 161 /* Baud rate used by the comtest tasks. */\r
 162 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE                          ( 115200 )\r
 163 \r
 164 /* The LED used by the comtest tasks. In this case, there are no LEDs available\r
 165 for the comtest, so the LED number is deliberately out of range. */\r
 166 #define mainCOM_TEST_LED                                        ( 3 )\r
 167 \r
 168 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 169 \r
 170 /*\r
 171  * The check timer callback function, as described at the top of this file.\r
 172  */\r
 173 static void prvCheckTimerCallback( TimerHandle_t xTimer );\r
 174 \r
 175 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 176 \r
 177 void main_full( void )\r
 178 {\r
 179 TimerHandle_t xCheckTimer = NULL;\r
 180 \r
 181         /* Start all the other standard demo/test tasks.  The have not particular\r
 182         functionality, but do demonstrate how to use the FreeRTOS API and test the\r
 183         kernel port. */\r
 184         vStartInterruptQueueTasks();\r
 185         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 186         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 187         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 188         vCreateBlockTimeTasks();\r
 189         vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 190         vStartGenericQueueTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 191         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 192         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 193         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 194         vStartLEDFlashTimers( mainNUMBER_OF_FLASH_TIMERS_LEDS );\r
 195         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 196         vStartQueueSetTasks();\r
 197 \r
 198         /* Create the software timer that performs the 'check' functionality,\r
 199         as described at the top of this file. */\r
 200         xCheckTimer = xTimerCreate( "CheckTimer",                                       /* A text name, purely to help debugging. */\r
 201                                                                 ( mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS ),  /* The timer period, in this case 3000ms (3s). */\r
 202                                                                 pdTRUE,                                                 /* This is an auto-reload timer, so xAutoReload is set to pdTRUE. */\r
 203                                                                 ( void * ) 0,                                   /* The ID is not used, so can be set to anything. */\r
 204                                                                 prvCheckTimerCallback                   /* The callback function that inspects the status of all the other tasks. */\r
 205                                                           );\r
 206 \r
 207         if( xCheckTimer != NULL )\r
 208         {\r
 209                 xTimerStart( xCheckTimer, mainDONT_BLOCK );\r
 210         }\r
 211 \r
 212         /* The set of tasks created by the following function call have to be\r
 213         created last as they keep account of the number of tasks they expect to see\r
 214         running. */\r
 215         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 216 \r
 217         /* Start the scheduler. */\r
 218         vTaskStartScheduler();\r
 219 \r
 220         /* If all is well, the scheduler will now be running, and the following line\r
 221         will never be reached.  If the following line does execute, then there was\r
 222         insufficient FreeRTOS heap memory available for the idle and/or timer tasks\r
 223         to be created.  See the memory management section on the FreeRTOS web site\r
 224         for more details. */\r
 225         for( ;; );\r
 226 }\r
 227 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 228 \r
 229 static void prvCheckTimerCallback( TimerHandle_t xTimer )\r
 230 {\r
 231 static long lChangedTimerPeriodAlready = pdFALSE;\r
 232 unsigned long ulErrorFound = pdFALSE;\r
 233 \r
 234         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 235         they are all still running, and that none have detected an error. */\r
 236 \r
 237         if( xAreIntQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 238         {\r
 239                 ulErrorFound = pdTRUE;\r
 240         }\r
 241 \r
 242         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 243         {\r
 244                 ulErrorFound = pdTRUE;\r
 245         }\r
 246 \r
 247         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 248         {\r
 249                 ulErrorFound = pdTRUE;\r
 250         }\r
 251 \r
 252         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 253         {\r
 254                 ulErrorFound = pdTRUE;\r
 255         }\r
 256 \r
 257         if ( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 258         {\r
 259                 ulErrorFound = pdTRUE;\r
 260         }\r
 261 \r
 262         if ( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 263         {\r
 264                 ulErrorFound = pdTRUE;\r
 265         }\r
 266 \r
 267         if ( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 268         {\r
 269                 ulErrorFound = pdTRUE;\r
 270         }\r
 271 \r
 272         if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 273         {\r
 274                 ulErrorFound = pdTRUE;\r
 275         }\r
 276 \r
 277         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 278         {\r
 279                 ulErrorFound = pdTRUE;\r
 280         }\r
 281 \r
 282         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 283         {\r
 284                 ulErrorFound = pdTRUE;\r
 285         }\r
 286 \r
 287         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 288         {\r
 289                 ulErrorFound = pdTRUE;\r
 290         }\r
 291 \r
 292         if( xAreQueueSetTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 293         {\r
 294                 ulErrorFound = pdTRUE;\r
 295         }\r
 296 \r
 297         /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 298         the LED toggles every mainCHECK_TIMER_PERIOD_MS milliseconds then\r
 299         everything is ok.  A faster toggle indicates an error. */\r
 300         vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 301 \r
 302         /* Have any errors been latch in ulErrorFound?  If so, shorten the\r
 303         period of the check timer to mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS milliseconds.\r
 304         This will result in an increase in the rate at which mainCHECK_LED\r
 305         toggles. */\r
 306         if( ulErrorFound != pdFALSE )\r
 307         {\r
 308                 if( lChangedTimerPeriodAlready == pdFALSE )\r
 309                 {\r
 310                         lChangedTimerPeriodAlready = pdTRUE;\r
 311 \r
 312                         /* This call to xTimerChangePeriod() uses a zero block time.\r
 313                         Functions called from inside of a timer callback function must\r
 314                         *never* attempt to block. */\r
 315                         xTimerChangePeriod( xTimer, ( mainERROR_CHECK_TIMER_PERIOD_MS ), mainDONT_BLOCK );\r
 316                 }\r
 317         }\r
 318 }\r
 319 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 320 \r