git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTEX_STM32F107_GCC_Rowley/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.3.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT \r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  33     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  34     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  35     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  36     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  37     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  38     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  39     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  40     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  41     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  42     FreeRTOS WEB site.\r
  43 \r
  44     1 tab == 4 spaces!\r
  45     \r
  46     ***************************************************************************\r
  47      *                                                                       *\r
  48      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  49      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  52      *                                                                       *\r
  53     ***************************************************************************\r
  54 \r
  55     \r
  56     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest versions, license \r
  57     and contact details.  \r
  58     \r
  59     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  60     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  61 \r
  62     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  63     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  64     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  65     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  66     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  67 */\r
  68 \r
  69 \r
  70 /*\r
  71  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  72  * documentation provides more details of the standard demo application tasks\r
  73  * (which just exist to test the kernel port and provide an example of how to use\r
  74  * each FreeRTOS API function).\r
  75  *\r
  76  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  77  * defined and/or created within this file:\r
  78  *\r
  79  * "LCD" task - the LCD task is a 'gatekeeper' task.  It is the only task that\r
  80  * is permitted to access the display directly.  Other tasks wishing to write a\r
  81  * message to the LCD send the message on a queue to the LCD task instead of\r
  82  * accessing the LCD themselves.  The LCD task just blocks on the queue waiting\r
  83  * for messages - waking and displaying the messages as they arrive.  The use\r
  84  * of a gatekeeper in this manner permits both tasks and interrupts to write to\r
  85  * the LCD without worrying about mutual exclusion.  This is demonstrated by the\r
  86  * check hook (see below) which sends messages to the display even though it\r
  87  * executes from an interrupt context.\r
  88  *\r
  89  * "Check" hook -  This only executes fully every five seconds from the tick\r
  90  * hook.  Its main function is to check that all the standard demo tasks are\r
  91  * still operational.  Should any unexpected behaviour be discovered within a\r
  92  * demo task then the tick hook will write an error to the LCD (via the LCD task).\r
  93  * If all the demo tasks are executing with their expected behaviour then the\r
  94  * check task writes PASS to the LCD (again via the LCD task), as described above.\r
  95  *\r
  96  * LED tasks - These just demonstrate how multiple instances of a single task\r
  97  * definition can be created.  Each LED task simply toggles an LED.  The task\r
  98  * parameter is used to pass the number of the LED to be toggled into the task.\r
  99  *\r
 100  * "uIP" task -  This is the task that handles the uIP stack.  All TCP/IP\r
 101  * processing is performed in this task.\r
 102  *\r
 103  * "Fast Interrupt Test" - A high frequency periodic interrupt is generated\r
 104  * using a free running timer to demonstrate the use of the\r
 105  * configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY configuration constant.  The interrupt\r
 106  * service routine measures the number of processor clocks that occur between\r
 107  * each interrupt - and in so doing measures the jitter in the interrupt timing.\r
 108  * The maximum measured jitter time is latched in the ulMaxJitter variable, and\r
 109  * displayed on the OLED display by the 'OLED' task as described below.  The\r
 110  * fast interrupt is configured and handled in the timertest.c source file.\r
 111  *\r
 112  */\r
 113 \r
 114 /* Standard includes. */\r
 115 #include <stdio.h>\r
 116 \r
 117 /* Scheduler includes. */\r
 118 #include "FreeRTOS.h"\r
 119 #include "task.h"\r
 120 #include "queue.h"\r
 121 #include "semphr.h"\r
 122 \r
 123 /* Library includes. */\r
 124 #include "stm32f10x_it.h"\r
 125 #include "stm32f10x_tim.h"\r
 126 #include "STM3210D_lcd.h"\r
 127 \r
 128 /* Demo app includes. */\r
 129 #include "BlockQ.h"\r
 130 #include "integer.h"\r
 131 #include "flash.h"\r
 132 #include "partest.h"\r
 133 #include "semtest.h"\r
 134 #include "PollQ.h"\r
 135 #include "GenQTest.h"\r
 136 #include "QPeek.h"\r
 137 #include "recmutex.h"\r
 138 \r
 139 \r
 140 /* The time between cycles of the 'check' functionality (defined within the\r
 141 tick hook. */\r
 142 #define mainCHECK_DELAY                                         ( ( portTickType ) 5000 / portTICK_RATE_MS )\r
 143 \r
 144 /* Task priorities. */\r
 145 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 146 #define mainSEM_TEST_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 147 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY                            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 148 #define mainUIP_TASK_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 149 #define mainFLASH_TASK_PRIORITY                         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 150 #define mainLCD_TASK_PRIORITY                           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 151 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 152 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY                     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 153 \r
 154 /* The WEB server has a larger stack as it utilises stack hungry string\r
 155 handling library calls. */\r
 156 #define mainBASIC_WEB_STACK_SIZE            ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 4 )\r
 157 \r
 158 /* The length of the queue used to send messages to the LCD task. */\r
 159 #define mainQUEUE_SIZE                                          ( 3 )\r
 160 \r
 161 /* The period of the system clock in nano seconds.  This is used to calculate\r
 162 the jitter time in nano seconds. */\r
 163 #define mainNS_PER_CLOCK                                        ( ( unsigned long ) ( ( 1.0 / ( double ) configCPU_CLOCK_HZ ) * 1000000000.0 ) )\r
 164 \r
 165 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 166 \r
 167 /*\r
 168  * Configure the hardware for the demo.\r
 169  */\r
 170 static void prvSetupHardware( void );\r
 171 \r
 172 /*\r
 173  * Very simple task that toggles an LED.\r
 174  */\r
 175 static void prvLCDTask( void *pvparameters );\r
 176 \r
 177 /*\r
 178  * The task that handles the uIP stack.  All TCP/IP processing is performed in\r
 179  * this task.\r
 180  */\r
 181 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 182 \r
 183 /*\r
 184  * The LCD gatekeeper task as described in the comments at the top of this file.\r
 185  * */\r
 186 static void prvLCDTask( void *pvParameters );\r
 187 \r
 188 /*\r
 189  * Configures the high frequency timers - those used to measure the timing\r
 190  * jitter while the real time kernel is executing.\r
 191  */\r
 192 extern void vSetupHighFrequencyTimer( void );\r
 193 \r
 194 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 195 \r
 196 /* The queue used to send messages to the LCD task. */\r
 197 xQueueHandle xLCDQueue;\r
 198 \r
 199 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 200 \r
 201 int main( void )\r
 202 {\r
 203 #ifdef DEBUG\r
 204   debug();\r
 205 #endif\r
 206 \r
 207         prvSetupHardware();\r
 208 \r
 209         /* Start the standard demo tasks.  These are just here to exercise the\r
 210         kernel port and provide examples of how the FreeRTOS API can be used. */\r
 211         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 212     vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 213     vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 214     vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_TASK_PRIORITY );\r
 215     vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 216         vStartLEDFlashTasks( mainFLASH_TASK_PRIORITY );\r
 217     vStartQueuePeekTasks();\r
 218     vStartRecursiveMutexTasks();\r
 219 \r
 220         /* Create the uIP task.  The WEB server runs in this task. */\r
 221     xTaskCreate( vuIP_Task, ( signed char * ) "uIP", mainBASIC_WEB_STACK_SIZE, ( void * ) NULL, mainUIP_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 222 \r
 223         /* Create the queue used by the LCD task.  Messages for display on the LCD\r
 224         are received via this queue. */\r
 225         xLCDQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_SIZE, sizeof( char * ) );\r
 226 \r
 227         /* Start the LCD gatekeeper task - as described in the comments at the top\r
 228         of this file. */\r
 229         xTaskCreate( prvLCDTask, ( signed char * ) "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE * 2, NULL, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 230 \r
 231         /* Configure the high frequency interrupt used to measure the interrupt\r
 232         jitter time.  When debugging it can be helpful to comment this line out\r
 233         to prevent the debugger repeatedly going into the interrupt service\r
 234         routine. */\r
 235         vSetupHighFrequencyTimer();\r
 236 \r
 237     /* Start the scheduler. */\r
 238         vTaskStartScheduler();\r
 239 \r
 240     /* Will only get here if there was insufficient memory to create the idle\r
 241     task.  The idle task is created within vTaskStartScheduler(). */\r
 242         for( ;; );\r
 243 }\r
 244 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 245 \r
 246 static void prvLCDTask( void *pvParameters )\r
 247 {\r
 248 unsigned char *pucMessage;\r
 249 unsigned long ulLine = Line3;\r
 250 const unsigned long ulLineHeight = 24;\r
 251 static char cMsgBuf[ 30 ];\r
 252 extern unsigned short usMaxJitter;\r
 253 \r
 254         ( void ) pvParameters;\r
 255 \r
 256         /* The LCD gatekeeper task as described in the comments at the top of this\r
 257         file. */\r
 258 \r
 259         /* Initialise the LCD and display a startup message that includes the\r
 260         configured IP address. */\r
 261         STM3210D_LCD_Init();\r
 262         LCD_Clear(White);\r
 263         LCD_SetTextColor(Green);\r
 264         LCD_DisplayStringLine( Line0, ( unsigned char * ) "  www.FreeRTOS.org" );\r
 265     LCD_SetTextColor(Blue);\r
 266     sprintf( cMsgBuf, "  %d.%d.%d.%d", configIP_ADDR0, configIP_ADDR1, configIP_ADDR2, configIP_ADDR3 );\r
 267         LCD_DisplayStringLine( Line1, ( unsigned char * ) cMsgBuf );\r
 268         LCD_SetTextColor(Black);\r
 269 \r
 270         for( ;; )\r
 271         {\r
 272                 /* Wait for a message to arrive to be displayed. */\r
 273                 xQueueReceive( xLCDQueue, &pucMessage, portMAX_DELAY );\r
 274 \r
 275                 /* Clear the current line of text. */\r
 276                 LCD_ClearLine( ulLine );\r
 277 \r
 278                 /* Move on to the next line. */\r
 279                 ulLine += ulLineHeight;\r
 280                 if( ulLine > Line9 )\r
 281                 {\r
 282                         ulLine = Line3;\r
 283                 }\r
 284 \r
 285                 /* Display the received text, and the max jitter value. */\r
 286                 sprintf( cMsgBuf, "%s [%uns]", pucMessage, usMaxJitter * mainNS_PER_CLOCK );\r
 287                 LCD_DisplayStringLine( ulLine, ( unsigned char * ) cMsgBuf );\r
 288         }\r
 289 }\r
 290 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 291 \r
 292 static void prvSetupHardware( void )\r
 293 {\r
 294         /* Start with the clocks in their expected state. */\r
 295         RCC_DeInit();\r
 296 \r
 297         /* Enable HSE (high speed external clock). */\r
 298         RCC_HSEConfig( RCC_HSE_ON );\r
 299 \r
 300         /* Wait till HSE is ready. */\r
 301         while( RCC_GetFlagStatus( RCC_FLAG_HSERDY ) == RESET )\r
 302         {\r
 303         }\r
 304 \r
 305         /* 2 wait states required on the flash. */\r
 306         *( ( unsigned long * ) 0x40022000 ) = 0x02;\r
 307 \r
 308         /* HCLK = SYSCLK */\r
 309         RCC_HCLKConfig( RCC_SYSCLK_Div1 );\r
 310 \r
 311         /* PCLK2 = HCLK */\r
 312         RCC_PCLK2Config( RCC_HCLK_Div1 );\r
 313 \r
 314         /* PCLK1 = HCLK/2 */\r
 315         RCC_PCLK1Config( RCC_HCLK_Div2 );\r
 316 \r
 317         /* PLLCLK = (25MHz / 2 ) * 5 = 62.5 MHz. */\r
 318         RCC_PLLConfig( RCC_PLLSource_HSE_Div2, RCC_PLLMul_5 );\r
 319 \r
 320         /* Enable PLL. */\r
 321         RCC_PLLCmd( ENABLE );\r
 322 \r
 323         /* Wait till PLL is ready. */\r
 324         while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)\r
 325         {\r
 326         }\r
 327 \r
 328         /* Select PLL as system clock source. */\r
 329         RCC_SYSCLKConfig( RCC_SYSCLKSource_PLLCLK );\r
 330 \r
 331         /* Wait till PLL is used as system clock source. */\r
 332         while( RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08 )\r
 333         {\r
 334         }\r
 335 \r
 336         /* Enable GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE and AFIO clocks */\r
 337         RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB |RCC_APB2Periph_GPIOC\r
 338                                                         | RCC_APB2Periph_GPIOD | RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE );\r
 339 \r
 340         /* Set the Vector Table base address at 0x08000000 */\r
 341         NVIC_SetVectorTable( NVIC_VectTab_FLASH, 0x0 );\r
 342 \r
 343         NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );\r
 344 \r
 345         /* Configure HCLK clock as SysTick clock source. */\r
 346         SysTick_CLKSourceConfig( SysTick_CLKSource_HCLK );\r
 347 \r
 348         /* Initialise the IO used for the LED outputs. */\r
 349         vParTestInitialise();\r
 350 }\r
 351 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 352 \r
 353 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle pxTask, signed char *pcTaskName )\r
 354 {\r
 355         /* This function will get called if a task overflows its stack.   If the\r
 356         parameters are corrupt then inspect pxCurrentTCB to find which was the\r
 357         offending task. */\r
 358 \r
 359         ( void ) pxTask;\r
 360         ( void ) pcTaskName;\r
 361 \r
 362         for( ;; );\r
 363 }\r
 364 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 365 \r
 366 void vApplicationTickHook( void )\r
 367 {\r
 368 char *pcMessage = "Status: PASS";\r
 369 static unsigned long ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 370 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 371 \r
 372         /* Called from every tick interrupt as described in the comments at the top\r
 373         of this file.\r
 374 \r
 375         Have enough ticks passed to make it     time to perform our health status\r
 376         check again? */\r
 377         ulTicksSinceLastDisplay++;\r
 378         if( ulTicksSinceLastDisplay >= mainCHECK_DELAY )\r
 379         {\r
 380                 /* Reset the counter so these checks run again in mainCHECK_DELAY\r
 381                 ticks time. */\r
 382                 ulTicksSinceLastDisplay = 0;\r
 383 \r
 384                 /* Has an error been found in any task? */\r
 385                 if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 386                 {\r
 387                         pcMessage = "ERROR: GEN Q";\r
 388                 }\r
 389                 else if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 390                 {\r
 391                         pcMessage = "ERROR: PEEK Q";\r
 392                 }\r
 393                 else if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 394                 {\r
 395                         pcMessage = "ERROR: BLOCK Q";\r
 396                 }\r
 397             else if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 398             {\r
 399                 pcMessage = "ERROR: SEMAPHR";\r
 400             }\r
 401             else if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 402             {\r
 403                 pcMessage = "ERROR: POLL Q";\r
 404             }\r
 405             else if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 406             {\r
 407                 pcMessage = "ERROR: INT MATH";\r
 408             }\r
 409             else if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 410             {\r
 411                 pcMessage = "ERROR: REC MUTEX";\r
 412             }\r
 413 \r
 414                 /* Send the message to the OLED gatekeeper for display.  The\r
 415                 xHigherPriorityTaskWoken parameter is not actually used here\r
 416                 as this function is running in the tick interrupt anyway - but\r
 417                 it must still be supplied. */\r
 418                 xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 419                 xQueueSendFromISR( xLCDQueue, &pcMessage, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 420         }\r
 421 }\r
 422 /*-----------------------------------------------------------*/\r