git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/CORTUS_APS3_GCC/Demo/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.1 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /*\r
  76  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.\r
  77  *\r
  78  * Main.c also creates a task called "Check".  This only executes every three\r
  79  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.\r
  80  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  81  * Each task (other than the "flash" tasks) maintains a unique count that is\r
  82  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should\r
  83  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The\r
  84  * check task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  85  * the last time the check task executed.  If all the count variables have\r
  86  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  87  * toggles the on board LED.  Should any task contain an error at any time\r
  88  * the LED toggle rate will change from 3 seconds to 500ms.\r
  89  *\r
  90  * NOTE:  The demo application includes tasks that send and receive characters\r
  91  * over the UART. The characters sent by one task are received by another -\r
  92  * with an error condition being flagged should any characters be missed or\r
  93  * received out of order. A loopback connector is required on the 9way D socket\r
  94  * for this mechanism to operation (pins 2 and 3 the socket should be connected\r
  95  * together - a paper clip is normally sufficient).\r
  96  *\r
  97  */\r
  98 \r
  99 /* Standard includes. */\r
 100 #include <stdlib.h>\r
 101 #include <string.h>\r
 102 \r
 103 /* Scheduler includes. */\r
 104 #include "FreeRTOS.h"\r
 105 #include "task.h"\r
 106 \r
 107 /* Demo application includes. */\r
 108 #include "partest.h"\r
 109 #include "flash.h"\r
 110 #include "integer.h"\r
 111 #include "PollQ.h"\r
 112 #include "comtest2.h"\r
 113 #include "semtest.h"\r
 114 #include "flop.h"\r
 115 #include "dynamic.h"\r
 116 #include "BlockQ.h"\r
 117 #include "serial.h"\r
 118 #include "demoGpio.h"\r
 119 #include "7seg.h"\r
 120 #include "RegTest.h"\r
 121 \r
 122 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 123 \r
 124 /* Constants for the ComTest tasks. */\r
 125 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE  ( ( unsigned long ) 115200 )\r
 126 #define mainCOM_TEST_LED                ( 5 )\r
 127 \r
 128 /* Priorities for the demo application tasks. */\r
 129 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 130 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 131 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 132 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
 133 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 134 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 135 #define main7SEG_TASK_PRIORITY          ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 136 \r
 137 /* The rate at which the on board LED will toggle when there is/is not an\r
 138 error. */\r
 139 #define mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD       ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS      )\r
 140 #define mainERROR_FLASH_PERIOD          ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 141 #define mainON_BOARD_LED_BIT            ( ( unsigned long ) 7 )\r
 142 \r
 143 /* The size of the memory blocks allocated by the vMemCheckTask() task. */\r
 144 #define mainMEM_CHECK_SIZE_1            ( ( size_t ) 51 )\r
 145 #define mainMEM_CHECK_SIZE_2            ( ( size_t ) 52 )\r
 146 #define mainMEM_CHECK_SIZE_3            ( ( size_t ) 151 )\r
 147 \r
 148 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 149 \r
 150 /*\r
 151  * Checks that all the demo application tasks are still executing without error\r
 152  * - as described at the top of the file.\r
 153  */\r
 154 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 155 \r
 156 /*\r
 157  * The task that executes at the highest priority and calls\r
 158  * prvCheckOtherTasksAreStillRunning().  See the description at the top\r
 159  * of the file.\r
 160  */\r
 161 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 162 \r
 163 /*\r
 164  * Configure the processor for use with the Olimex demo board.  This includes\r
 165  * setup for the I/O, system clock, and access timings.\r
 166  */\r
 167 static void prvSetupHardware( void );\r
 168 \r
 169 \r
 170 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 171 \r
 172 /*\r
 173  * Starts all the other tasks, then starts the scheduler.\r
 174  */\r
 175 int main( void )\r
 176 {\r
 177         /* Setup the hardware for use with the Xilinx evaluation board. */\r
 178         prvSetupHardware();\r
 179 \r
 180         /* Start the demo/test application tasks. */\r
 181         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 182         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 183         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 184         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 185         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 186         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 187         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 188         vStart7SegTasks( main7SEG_TASK_PRIORITY );\r
 189         vStartRegTestTasks();\r
 190 \r
 191         /* Start the check task - which is defined in this file. */\r
 192         xTaskCreate( vErrorChecks, ( signed char * ) "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 193 \r
 194         /* Now all the tasks have been started - start the scheduler. */\r
 195         vTaskStartScheduler();\r
 196 \r
 197         /* Should never reach here! */\r
 198         for( ;; );\r
 199 }\r
 200 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 201 \r
 202 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 203 {\r
 204 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD;\r
 205 \r
 206         /* Just to stop compiler warnings. */\r
 207         ( void ) pvParameters;\r
 208 \r
 209         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 210         operating without error.  If an error is detected then the delay period\r
 211         is decreased from mainNO_ERROR_FLASH_PERIOD to mainERROR_FLASH_PERIOD so\r
 212         the on board LED flash rate will increase. */\r
 213 \r
 214         for( ;; )\r
 215         {\r
 216                 /* Delay until it is time to execute again. */\r
 217                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 218 \r
 219                 /* Check all the standard demo application tasks are executing without\r
 220                 error.  */\r
 221                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 222                 {\r
 223                         /* An error has been detected in one of the tasks - flash faster. */\r
 224                         xDelayPeriod = mainERROR_FLASH_PERIOD;\r
 225                 }\r
 226 \r
 227                 /* The toggle rate of the LED depends on how long this task delays for.\r
 228                 An error reduces the delay period and so increases the toggle rate. */\r
 229                 vParTestToggleLED( mainON_BOARD_LED_BIT );\r
 230         }\r
 231 }\r
 232 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 233 \r
 234 static void prvSetupHardware( void )\r
 235 {\r
 236         /* Initialise LED outputs. */\r
 237         vParTestInitialise();\r
 238 }\r
 239 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 240 \r
 241 static long prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 242 {\r
 243 long lReturn = pdPASS;\r
 244 \r
 245         /* Check all the demo tasks (other than the flash tasks) to ensure\r
 246         that they are all still running, and that none of them have detected\r
 247         an error. */\r
 248 \r
 249         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 250         {\r
 251                 lReturn = pdFAIL;\r
 252         }\r
 253 \r
 254         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 255         {\r
 256                 lReturn = pdFAIL;\r
 257         }\r
 258 \r
 259         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 260         {\r
 261                 lReturn = pdFAIL;\r
 262         }\r
 263 \r
 264         if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 265         {\r
 266                 lReturn = pdFAIL;\r
 267         }\r
 268 \r
 269         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 270         {\r
 271                 lReturn = pdFAIL;\r
 272         }\r
 273 \r
 274         if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 275         {\r
 276                 lReturn = pdFAIL;\r
 277         }\r
 278 \r
 279         if( xAreRegTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 280         {\r
 281                 lReturn = pdFAIL;\r
 282         }\r
 283 \r
 284         return lReturn;\r
 285 }\r
 286 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 287 \r
 288 void vApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle pxTask, signed char *pcTaskName )\r
 289 {\r
 290         /* This function will be called if a task overflows its stack.  Inspect\r
 291         pxCurrentTCB to find the offending task if the overflow was sever enough\r
 292         to corrupt the pcTaskName parameter. */\r
 293         vParTestSetLED( 4, 1 );\r
 294         for( ;; );\r
 295 }\r
 296 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 297 \r
 298 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 299 {\r
 300         /* This function will be called if a call to pvPortMalloc() fails to return\r
 301         the requested memory.  pvPortMalloc() is called internally by the scheduler\r
 302         whenever a task, queue or semaphore is created. */\r
 303         vParTestSetLED( 4, 1 );\r
 304         for( ;; );\r
 305 }\r
 306 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 307 \r
 308 /* Provide an exit function to prevent a whole load of standard library functions\r
 309 being brought into the build. */\r
 310 void exit( int status )\r
 311 {\r
 312         for( ;; );\r
 313 }\r
 314 \r
 315 \r