git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/ColdFire_MCF52259_CodeWarrior/FreeRTOS_Tick_Setup.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.0rc1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  14     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  15     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  16     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  17 \r
  18     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  19     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  20     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  21     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  22 \r
  23     1 tab == 4 spaces!\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  28      *    not run, what could be wrong?".  Have you defined configASSERT()?  *\r
  29      *                                                                       *\r
  30      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32     ***************************************************************************\r
  33 \r
  34     ***************************************************************************\r
  35      *                                                                       *\r
  36      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  37      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  38      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  39      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  42      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  43      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     ***************************************************************************\r
  49      *                                                                       *\r
  50      *   Investing in training allows your team to be as productive as       *\r
  51      *   possible as early as possible, lowering your overall development    *\r
  52      *   cost, and enabling you to bring a more robust product to market     *\r
  53      *   earlier than would otherwise be possible.  Richard Barry is both    *\r
  54      *   the architect and key author of FreeRTOS, and so also the world's   *\r
  55      *   leading authority on what is the world's most popular real time     *\r
  56      *   kernel for deeply embedded MCU designs.  Obtaining your training    *\r
  57      *   from Richard ensures your team will gain directly from his in-depth *\r
  58      *   product knowledge and years of usage experience.  Contact Real Time *\r
  59      *   Engineers Ltd to enquire about the FreeRTOS Masterclass, presented  *\r
  60      *   by Richard Barry:  http://www.FreeRTOS.org/contact\r
  61      *                                                                       *\r
  62     ***************************************************************************\r
  63 \r
  64     ***************************************************************************\r
  65      *                                                                       *\r
  66      *    You are receiving this top quality software for free.  Please play *\r
  67      *    fair and reciprocate by reporting any suspected issues and         *\r
  68      *    participating in the community forum:                              *\r
  69      *    http://www.FreeRTOS.org/support                                    *\r
  70      *                                                                       *\r
  71      *    Thank you!                                                         *\r
  72      *                                                                       *\r
  73     ***************************************************************************\r
  74 \r
  75     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  76     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  77 \r
  78     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  79     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  80     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  81 \r
  82     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  83     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  84 \r
  85     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  86     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  87     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  88 \r
  89     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  90     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  91     mission critical applications that require provable dependability.\r
  92 \r
  93     1 tab == 4 spaces!\r
  94 */\r
  95 \r
  96 #include "FreeRTOS.h"\r
  97 #include "task.h"\r
  98 \r
  99 __declspec(interrupt:0) void vPIT0InterruptHandler( void );\r
 100 \r
 101 /* Constants used to configure the interrupts. */\r
 102 #define portPRESCALE_VALUE                      64\r
 103 #define portPRESCALE_REG_SETTING        ( 5 << 8 )\r
 104 #define portPIT_INTERRUPT_ENABLED       ( 0x08 )\r
 105 #define configPIT0_INTERRUPT_VECTOR     ( 55 )\r
 106 \r
 107 /*\r
 108  * FreeRTOS.org requires two interrupts - a tick interrupt generated from a\r
 109  * timer source, and a spare interrupt vector used for context switching.\r
 110  * The configuration below uses PIT0 for the former, and vector 16 for the\r
 111  * latter.  **IF YOUR APPLICATION HAS BOTH OF THESE INTERRUPTS FREE THEN YOU DO\r
 112  * NOT NEED TO CHANGE ANY OF THIS CODE** - otherwise instructions are provided\r
 113  * here for using alternative interrupt sources.\r
 114  *\r
 115  * To change the tick interrupt source:\r
 116  *\r
 117  *      1) Modify vApplicationSetupInterrupts() below to be correct for whichever\r
 118  *      peripheral is to be used to generate the tick interrupt.  The name of the\r
 119  *  handler function (currently vPIT0InterruptHandler()) should also be updated\r
 120  *  to indicate which peripheral is generating the interrupt.\r
 121  *\r
 122  *      2) Make sure the interrupt source is cleared within the interrupt handler function.\r
 123  *  Currently vPIT0InterruptHandler() clears the PIT0 interrupt.\r
 124  *\r
 125  *  3) Update the vector table within mcf5225x_vectors.s to install the tick\r
 126  *  interrupt handler in the correct vector position.\r
 127  *\r
 128  * To change the spare interrupt source:\r
 129  *\r
 130  *  1) Modify vApplicationSetupInterrupts() below to be correct for whichever\r
 131  *  interrupt vector is to be used.  Make sure you use a spare interrupt on interrupt\r
 132  *  controller 0, otherwise the register used to request context switches will also\r
 133  *  require modification.\r
 134  *\r
 135  *  2) Change the definition of configYIELD_INTERRUPT_VECTOR within FreeRTOSConfig.h\r
 136  *  to be correct for your chosen interrupt vector.\r
 137  *\r
 138  *  3) Update the vector table within mcf5225x_vectors.s to install the handler\r
 139  *  _vPortYieldISR() in the correct vector position (by default vector number 16 is\r
 140  *  used).\r
 141  */\r
 142 void vApplicationSetupInterrupts( void )\r
 143 {\r
 144 const unsigned short usCompareMatchValue = ( ( configCPU_CLOCK_HZ / portPRESCALE_VALUE ) / configTICK_RATE_HZ );\r
 145 \r
 146     /* Configure interrupt priority and level and unmask interrupt for PIT0. */\r
 147     MCF_INTC0_ICR55 = ( 1 | ( configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY << 3 ) );\r
 148     MCF_INTC0_IMRH &= ~( MCF_INTC_IMRH_INT_MASK55 );\r
 149 \r
 150     /* Do the same for vector 63 (interrupt controller 0.  I don't think the\r
 151     write to MCF_INTC0_IMRH is actually required here but is included for\r
 152     completeness. */\r
 153     MCF_INTC0_ICR16 = ( 0 | configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY << 3 );\r
 154     MCF_INTC0_IMRL &= ~( MCF_INTC_IMRL_INT_MASK16 | 0x01 );\r
 155 \r
 156     /* Configure PIT0 to generate the RTOS tick. */\r
 157     MCF_PIT0_PCSR |= MCF_PIT_PCSR_PIF;\r
 158     MCF_PIT0_PCSR = ( portPRESCALE_REG_SETTING | MCF_PIT_PCSR_PIE | MCF_PIT_PCSR_RLD | MCF_PIT_PCSR_EN );\r
 159         MCF_PIT0_PMR = usCompareMatchValue;\r
 160 }\r
 161 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 162 \r
 163 __declspec(interrupt:0) void vPIT0InterruptHandler( void )\r
 164 {\r
 165 unsigned long ulSavedInterruptMask;\r
 166 \r
 167         /* Clear the PIT0 interrupt. */\r
 168         MCF_PIT0_PCSR |= MCF_PIT_PCSR_PIF;\r
 169 \r
 170         /* Increment the RTOS tick. */\r
 171         ulSavedInterruptMask = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 172                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 173                 {\r
 174                         taskYIELD();\r
 175                 }\r
 176         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( ulSavedInterruptMask );\r
 177 }\r