git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/Common/Minimal/flop.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.1 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   5 \r
   6     ***************************************************************************\r
   7      *                                                                       *\r
   8      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
   9      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  10      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  11      *                                                                       *\r
  12      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  13      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  14      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  15      *                                                                       *\r
  16      *    Thank you!                                                         *\r
  17      *                                                                       *\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  21 \r
  22     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  23     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  24     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  25 \r
  26     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  27     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  28     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  29     >>! kernel.\r
  30 \r
  31     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  32     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  33     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  34     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  35 \r
  36     1 tab == 4 spaces!\r
  37 \r
  38     ***************************************************************************\r
  39      *                                                                       *\r
  40      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  41      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  42      *                                                                       *\r
  43      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  44      *                                                                       *\r
  45     ***************************************************************************\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  48     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  51     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  52     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  53 \r
  54     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  55     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  56     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  57 \r
  58     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  59     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  60     mission critical applications that require provable dependability.\r
  61 \r
  62     1 tab == 4 spaces!\r
  63 */\r
  64 \r
  65 /*\r
  66  * Creates eight tasks, each of which loops continuously performing a floating \r
  67  * point calculation.\r
  68  *\r
  69  * All the tasks run at the idle priority and never block or yield.  This causes\r
  70  * all eight tasks to time slice with the idle task.  Running at the idle \r
  71  * priority means that these tasks will get pre-empted any time another task is \r
  72  * ready to run or a time slice occurs.  More often than not the pre-emption \r
  73  * will occur mid calculation, creating a good test of the schedulers context \r
  74  * switch mechanism - a calculation producing an unexpected result could be a \r
  75  * symptom of a corruption in the context of a task.\r
  76  */\r
  77 \r
  78 #include <stdlib.h>\r
  79 #include <math.h>\r
  80 \r
  81 /* Scheduler include files. */\r
  82 #include "FreeRTOS.h"\r
  83 #include "task.h"\r
  84 \r
  85 /* Demo program include files. */\r
  86 #include "flop.h"\r
  87 \r
  88 #define mathSTACK_SIZE          configMINIMAL_STACK_SIZE\r
  89 #define mathNUMBER_OF_TASKS  ( 4 )\r
  90 \r
  91 /* Four tasks, each of which performs a different floating point calculation.\r
  92 Each of the four is created twice. */\r
  93 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vCompetingMathTask1, pvParameters );\r
  94 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vCompetingMathTask2, pvParameters );\r
  95 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vCompetingMathTask3, pvParameters );\r
  96 static portTASK_FUNCTION_PROTO( vCompetingMathTask4, pvParameters );\r
  97 \r
  98 /* These variables are used to check that all the tasks are still running.  If a\r
  99 task gets a calculation wrong it will stop setting its check variable. */\r
 100 static volatile unsigned short usTaskCheck[ mathNUMBER_OF_TASKS ] = { ( unsigned short ) 0 };\r
 101 \r
 102 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 103 \r
 104 void vStartMathTasks( unsigned portBASE_TYPE uxPriority )\r
 105 {\r
 106         xTaskCreate( vCompetingMathTask1, ( signed char * ) "Math1", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 0 ] ), uxPriority, NULL );\r
 107         xTaskCreate( vCompetingMathTask2, ( signed char * ) "Math2", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 1 ] ), uxPriority, NULL );\r
 108         xTaskCreate( vCompetingMathTask3, ( signed char * ) "Math3", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 2 ] ), uxPriority, NULL );\r
 109         xTaskCreate( vCompetingMathTask4, ( signed char * ) "Math4", mathSTACK_SIZE, ( void * ) &( usTaskCheck[ 3 ] ), uxPriority, NULL );\r
 110 }\r
 111 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 112 \r
 113 static portTASK_FUNCTION( vCompetingMathTask1, pvParameters )\r
 114 {\r
 115 volatile portDOUBLE d1, d2, d3, d4;\r
 116 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 117 volatile portDOUBLE dAnswer;\r
 118 short sError = pdFALSE;\r
 119 \r
 120         /* Some ports require that tasks that use a hardware floating point unit\r
 121         tell the kernel that they require a floating point context before any\r
 122         floating point instructions are executed. */\r
 123         portTASK_USES_FLOATING_POINT();\r
 124 \r
 125         d1 = 123.4567;\r
 126         d2 = 2345.6789;\r
 127         d3 = -918.222;\r
 128 \r
 129         dAnswer = ( d1 + d2 ) * d3;\r
 130 \r
 131         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in\r
 132         as the parameter. */\r
 133         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 134 \r
 135         /* Keep performing a calculation and checking the result against a constant. */\r
 136         for(;;)\r
 137         {\r
 138                 d1 = 123.4567;\r
 139                 d2 = 2345.6789;\r
 140                 d3 = -918.222;\r
 141 \r
 142                 d4 = ( d1 + d2 ) * d3;\r
 143 \r
 144                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 145                         taskYIELD();\r
 146                 #endif\r
 147 \r
 148                 /* If the calculation does not match the expected constant, stop the\r
 149                 increment of the check variable. */\r
 150                 if( fabs( d4 - dAnswer ) > 0.001 )\r
 151                 {\r
 152                         sError = pdTRUE;\r
 153                 }\r
 154 \r
 155                 if( sError == pdFALSE )\r
 156                 {\r
 157                         /* If the calculation has always been correct then set set the check\r
 158                         variable.  The check variable will get set to pdFALSE each time\r
 159                         xAreMathsTaskStillRunning() is executed. */\r
 160                         ( *pusTaskCheckVariable ) = pdTRUE;\r
 161                 }\r
 162 \r
 163                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 164                         taskYIELD();\r
 165                 #endif\r
 166 \r
 167         }\r
 168 }\r
 169 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 170 \r
 171 static portTASK_FUNCTION( vCompetingMathTask2, pvParameters )\r
 172 {\r
 173 volatile portDOUBLE d1, d2, d3, d4;\r
 174 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 175 volatile portDOUBLE dAnswer;\r
 176 short sError = pdFALSE;\r
 177 \r
 178         /* Some ports require that tasks that use a hardware floating point unit\r
 179         tell the kernel that they require a floating point context before any\r
 180         floating point instructions are executed. */\r
 181         portTASK_USES_FLOATING_POINT();\r
 182 \r
 183         d1 = -389.38;\r
 184         d2 = 32498.2;\r
 185         d3 = -2.0001;\r
 186 \r
 187         dAnswer = ( d1 / d2 ) * d3;\r
 188 \r
 189 \r
 190         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in\r
 191         as the parameter. */\r
 192         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 193 \r
 194         /* Keep performing a calculation and checking the result against a constant. */\r
 195         for( ;; )\r
 196         {\r
 197                 d1 = -389.38;\r
 198                 d2 = 32498.2;\r
 199                 d3 = -2.0001;\r
 200 \r
 201                 d4 = ( d1 / d2 ) * d3;\r
 202 \r
 203                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 204                         taskYIELD();\r
 205                 #endif\r
 206 \r
 207                 /* If the calculation does not match the expected constant, stop the\r
 208                 increment of the check variable. */\r
 209                 if( fabs( d4 - dAnswer ) > 0.001 )\r
 210                 {\r
 211                         sError = pdTRUE;\r
 212                 }\r
 213 \r
 214                 if( sError == pdFALSE )\r
 215                 {\r
 216                         /* If the calculation has always been correct then set set the check\r
 217                         variable.  The check variable will get set to pdFALSE each time\r
 218                         xAreMathsTaskStillRunning() is executed. */\r
 219                         ( *pusTaskCheckVariable ) = pdTRUE;\r
 220                 }\r
 221 \r
 222                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 223                         taskYIELD();\r
 224                 #endif\r
 225         }\r
 226 }\r
 227 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 228 \r
 229 static portTASK_FUNCTION( vCompetingMathTask3, pvParameters )\r
 230 {\r
 231 volatile portDOUBLE *pdArray, dTotal1, dTotal2, dDifference;\r
 232 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 233 const size_t xArraySize = 10;\r
 234 size_t xPosition;\r
 235 short sError = pdFALSE;\r
 236 \r
 237         /* Some ports require that tasks that use a hardware floating point unit\r
 238         tell the kernel that they require a floating point context before any\r
 239         floating point instructions are executed. */\r
 240         portTASK_USES_FLOATING_POINT();\r
 241 \r
 242         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in\r
 243         as the parameter. */\r
 244         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 245 \r
 246         pdArray = ( portDOUBLE * ) pvPortMalloc( xArraySize * sizeof( portDOUBLE ) );\r
 247 \r
 248         /* Keep filling an array, keeping a running total of the values placed in the\r
 249         array.  Then run through the array adding up all the values.  If the two totals\r
 250         do not match, stop the check variable from incrementing. */\r
 251         for( ;; )\r
 252         {\r
 253                 dTotal1 = 0.0;\r
 254                 dTotal2 = 0.0;\r
 255 \r
 256                 for( xPosition = 0; xPosition < xArraySize; xPosition++ )\r
 257                 {\r
 258                         pdArray[ xPosition ] = ( portDOUBLE ) xPosition + 5.5;\r
 259                         dTotal1 += ( portDOUBLE ) xPosition + 5.5;\r
 260                 }\r
 261 \r
 262                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 263                         taskYIELD();\r
 264                 #endif\r
 265 \r
 266                 for( xPosition = 0; xPosition < xArraySize; xPosition++ )\r
 267                 {\r
 268                         dTotal2 += pdArray[ xPosition ];\r
 269                 }\r
 270 \r
 271                 dDifference = dTotal1 - dTotal2;\r
 272                 if( fabs( dDifference ) > 0.001 )\r
 273                 {\r
 274                         sError = pdTRUE;\r
 275                 }\r
 276 \r
 277                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 278                         taskYIELD();\r
 279                 #endif\r
 280 \r
 281                 if( sError == pdFALSE )\r
 282                 {\r
 283                         /* If the calculation has always been correct then set set the check\r
 284                         variable.  The check variable will get set to pdFALSE each time\r
 285                         xAreMathsTaskStillRunning() is executed. */\r
 286                         ( *pusTaskCheckVariable ) = pdTRUE;\r
 287                 }\r
 288         }\r
 289 }\r
 290 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 291 \r
 292 static portTASK_FUNCTION( vCompetingMathTask4, pvParameters )\r
 293 {\r
 294 volatile portDOUBLE *pdArray, dTotal1, dTotal2, dDifference;\r
 295 volatile unsigned short *pusTaskCheckVariable;\r
 296 const size_t xArraySize = 10;\r
 297 size_t xPosition;\r
 298 short sError = pdFALSE;\r
 299 \r
 300         /* Some ports require that tasks that use a hardware floating point unit\r
 301         tell the kernel that they require a floating point context before any\r
 302         floating point instructions are executed. */\r
 303         portTASK_USES_FLOATING_POINT();\r
 304 \r
 305         /* The variable this task increments to show it is still running is passed in\r
 306         as the parameter. */\r
 307         pusTaskCheckVariable = ( unsigned short * ) pvParameters;\r
 308 \r
 309         pdArray = ( portDOUBLE * ) pvPortMalloc( xArraySize * sizeof( portDOUBLE ) );\r
 310 \r
 311         /* Keep filling an array, keeping a running total of the values placed in the\r
 312         array.  Then run through the array adding up all the values.  If the two totals\r
 313         do not match, stop the check variable from incrementing. */\r
 314         for( ;; )\r
 315         {\r
 316                 dTotal1 = 0.0;\r
 317                 dTotal2 = 0.0;\r
 318 \r
 319                 for( xPosition = 0; xPosition < xArraySize; xPosition++ )\r
 320                 {\r
 321                         pdArray[ xPosition ] = ( portDOUBLE ) xPosition * 12.123;\r
 322                         dTotal1 += ( portDOUBLE ) xPosition * 12.123;\r
 323                 }\r
 324 \r
 325                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 326                         taskYIELD();\r
 327                 #endif\r
 328 \r
 329                 for( xPosition = 0; xPosition < xArraySize; xPosition++ )\r
 330                 {\r
 331                         dTotal2 += pdArray[ xPosition ];\r
 332                 }\r
 333 \r
 334                 dDifference = dTotal1 - dTotal2;\r
 335                 if( fabs( dDifference ) > 0.001 )\r
 336                 {\r
 337                         sError = pdTRUE;\r
 338                 }\r
 339 \r
 340                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 341                         taskYIELD();\r
 342                 #endif\r
 343 \r
 344                 if( sError == pdFALSE )\r
 345                 {\r
 346                         /* If the calculation has always been correct then set set the check\r
 347                         variable.  The check variable will get set to pdFALSE each time\r
 348                         xAreMathsTaskStillRunning() is executed. */\r
 349                         ( *pusTaskCheckVariable ) = pdTRUE;\r
 350                 }\r
 351         }\r
 352 }\r
 353 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 354 \r
 355 /* This is called to check that all the created tasks are still running. */\r
 356 portBASE_TYPE xAreMathsTaskStillRunning( void )\r
 357 {\r
 358 portBASE_TYPE xReturn = pdPASS, xTask;\r
 359 \r
 360         /* Check the maths tasks are still running by ensuring their check variables\r
 361         have been set to pdPASS. */\r
 362         for( xTask = 0; xTask < mathNUMBER_OF_TASKS; xTask++ )\r
 363         {\r
 364                 if( usTaskCheck[ xTask ] != pdTRUE )\r
 365                 {\r
 366                         /* The check has not been set so the associated task has either\r
 367                         stalled or detected an error. */\r
 368                         xReturn = pdFAIL;\r
 369                 }\r
 370                 else\r
 371                 {\r
 372                         /* Reset the variable so it can be checked again the next time this\r
 373                         function is executed. */\r
 374                         usTaskCheck[ xTask ] = pdFALSE;\r
 375                 }\r
 376         }\r
 377                 \r
 378         return xReturn;\r
 379 }\r
 380 \r
 381 \r
 382 \r