git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/MSP430X_MSP430F5438_CCS/Demo_Source/main.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.0.0\r
   3  * Copyright (C) 2017 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software. If you wish to use our Amazon\r
  14  * FreeRTOS name, please do so in a fair use way that does not cause confusion.\r
  15  *\r
  16  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  17  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  18  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  19  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  20  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  21  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  22  *\r
  23  * http://www.FreeRTOS.org\r
  24  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  25  *\r
  26  * 1 tab == 4 spaces!\r
  27  */\r
  28 \r
  29 /*\r
  30  * The documentation page for this demo available on http://www.FreeRTOS.org\r
  31  * documents the hardware configuration required to run this demo.  It also\r
  32  * provides more information on the expected demo application behaviour.\r
  33  *\r
  34  * main() creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.\r
  35  * A lot of the created tasks are from the pool of "standard demo" tasks.  The\r
  36  * web documentation provides more details of the standard demo tasks, which\r
  37  * provide no particular functionality but do provide good examples of how to\r
  38  * use the FreeRTOS API.\r
  39  *\r
  40  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks, interrupts tests\r
  41  * and timers are defined and/or created within this file:\r
  42  *\r
  43  * "LCD" task - The LCD task is a 'gatekeeper' task.  It is the only task that\r
  44  * is permitted to access the LCD and therefore ensures access to the LCD is\r
  45  * always serialised and there are no mutual exclusion issues.  When a task or\r
  46  * an interrupt wants to write to the LCD, it does not access the LCD directly\r
  47  * but instead sends the message to the LCD task.  The LCD task then performs\r
  48  * the actual LCD output.  This mechanism also allows interrupts to, in effect,\r
  49  * write to the LCD by sending messages to the LCD task.\r
  50  *\r
  51  * The LCD task is also a demonstration of a 'controller' task design pattern.\r
  52  * Some tasks do not actually send a string to the LCD task directly, but\r
  53  * instead send a command that is interpreted by the LCD task.  In a normal\r
  54  * application these commands can be control values or set points, in this\r
  55  * simple example the commands just result in messages being displayed on the\r
  56  * LCD.\r
  57  *\r
  58  * "Button Poll" task - This task polls the state of the 'up' key on the\r
  59  * joystick input device.  It uses the vTaskDelay() API function to control\r
  60  * the poll rate to ensure debouncing is not necessary and that the task does\r
  61  * not use all the available CPU processing time.\r
  62  *\r
  63  * Button Interrupt - The select button on the joystick input device is \r
  64  * configured to generate an external interrupt.  The handler for this interrupt \r
  65  * sends a message to LCD task, which then prints out a string to say the \r
  66  * joystick select button was pressed.\r
  67  *\r
  68  * Idle Hook - The idle hook is a function that is called on each iteration of\r
  69  * the idle task.  In this case it is used to place the processor into a low\r
  70  * power mode.  Note however that this application is implemented using standard\r
  71  * components, and is therefore not optimised for low power operation.  Lower\r
  72  * power consumption would be achieved by converting polling tasks into event\r
  73  * driven tasks, and slowing the tick interrupt frequency, etc.\r
  74  *\r
  75  * "Check" callback function - Called each time the 'check' timer expires.  The\r
  76  * check timer executes every five seconds.  Its main function is to check that \r
  77  * all the standard demo tasks are still operational.  Each time it executes it \r
  78  * sends a status code to the LCD task.  The LCD task interprets the code and \r
  79  * displays an appropriate message - which will be PASS if no tasks have \r
  80  * reported any errors, or a message stating which task has reported an error.\r
  81  *\r
  82  * "Reg test" tasks - These fill the registers with known values, then check\r
  83  * that each register still contains its expected value.  Each task uses\r
  84  * different values.  The tasks run with very low priority so get preempted\r
  85  * very frequently.  A check variable is incremented on each iteration of the\r
  86  * test loop.  A register containing an unexpected value is indicative of an\r
  87  * error in the context switching mechanism and will result in a branch to a\r
  88  * null loop - which in turn will prevent the check variable from incrementing\r
  89  * any further and allow the check timer callback (described a above) to \r
  90  * determine that an error has occurred.  The nature of the reg test tasks \r
  91  * necessitates that they are written in assembly code.\r
  92  *\r
  93  * Tick hook function - called inside the RTOS tick function, this simple \r
  94  * example does nothing but toggle an LED.\r
  95  *\r
  96  * *NOTE 1* vApplicationSetupTimerInterrupt() is called by the kernel to let\r
  97  * the application set up a timer to generate the tick interrupt.  In this\r
  98  * example a timer A0 is used for this purpose.\r
  99  *\r
 100 */\r
 101 \r
 102 /* Standard includes. */\r
 103 #include <stdio.h>\r
 104 \r
 105 /* FreeRTOS includes. */\r
 106 #include "FreeRTOS.h"\r
 107 #include "task.h"\r
 108 #include "timers.h"\r
 109 #include "queue.h"\r
 110 \r
 111 /* Hardware includes. */\r
 112 #include "msp430.h"\r
 113 #include "hal_MSP-EXP430F5438.h"\r
 114 \r
 115 /* Standard demo includes. */\r
 116 #include "ParTest.h"\r
 117 #include "dynamic.h"\r
 118 #include "comtest2.h"\r
 119 #include "GenQTest.h"\r
 120 #include "TimerDemo.h"\r
 121 #include "countsem.h"\r
 122 \r
 123 /* Codes sent within messages to the LCD task so the LCD task can interpret\r
 124 exactly what the message it just received was.  These are sent in the\r
 125 cMessageID member of the message structure (defined below). */\r
 126 #define mainMESSAGE_BUTTON_UP                   ( 1 )\r
 127 #define mainMESSAGE_BUTTON_SEL                  ( 2 )\r
 128 #define mainMESSAGE_STATUS                              ( 3 )\r
 129 \r
 130 /* When the cMessageID member of the message sent to the LCD task is\r
 131 mainMESSAGE_STATUS then these definitions are sent in the ulMessageValue member\r
 132 of the same message and indicate what the status actually is. */\r
 133 #define mainERROR_DYNAMIC_TASKS                 ( pdPASS + 1 )\r
 134 #define mainERROR_COM_TEST                              ( pdPASS + 2 )\r
 135 #define mainERROR_GEN_QUEUE_TEST                ( pdPASS + 3 )\r
 136 #define mainERROR_REG_TEST                              ( pdPASS + 4 )\r
 137 #define mainERROR_TIMER_TEST                    ( pdPASS + 5 )\r
 138 #define mainERROR_COUNT_SEM_TEST                ( pdPASS + 6 )\r
 139 \r
 140 /* The length of the queue (the number of items the queue can hold) that is used\r
 141 to send messages from tasks and interrupts the the LCD task. */\r
 142 #define mainQUEUE_LENGTH                                ( 5 )\r
 143 \r
 144 /* Priorities used by the test and demo tasks. */\r
 145 #define mainLCD_TASK_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 146 #define mainCOM_TEST_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 147 #define mainGENERIC_QUEUE_TEST_PRIORITY ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 148 \r
 149 /* The LED used by the comtest tasks. See the comtest.c file for more\r
 150 information.  */\r
 151 #define mainCOM_TEST_LED                                ( 1 )\r
 152 \r
 153 /* The baud rate used by the comtest tasks. */\r
 154 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE                  ( 38400 )\r
 155 \r
 156 /* The maximum number of lines of text that can be displayed on the LCD. */\r
 157 #define mainMAX_LCD_LINES                               ( 8 )\r
 158 \r
 159 /* Just used to ensure parameters are passed into tasks correctly. */\r
 160 #define mainTASK_PARAMETER_CHECK_VALUE  ( ( void * ) 0xDEAD )\r
 161 \r
 162 /* The base period used by the timer test tasks. */\r
 163 #define mainTIMER_TEST_PERIOD                   ( 50 )\r
 164 \r
 165 /* The frequency at which the check timer (described in the comments at the top\r
 166 of this file) will call its callback function. */\r
 167 #define mainCHECK_TIMER_PERIOD                  ( 5000UL / ( unsigned long ) portTICK_PERIOD_MS )\r
 168 \r
 169 /* Misc. */\r
 170 #define mainDONT_BLOCK                                  ( 0 )\r
 171 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 172 \r
 173 /*\r
 174  * The reg test tasks as described at the top of this file.\r
 175  */\r
 176 extern void vRegTest1Task( void *pvParameters );\r
 177 extern void vRegTest2Task( void *pvParameters );\r
 178 \r
 179 /*\r
 180  * Configures clocks, LCD, port pints, etc. necessary to execute this demo.\r
 181  */\r
 182 static void prvSetupHardware( void );\r
 183 \r
 184 /*\r
 185  * Definition of the LCD/controller task described in the comments at the top\r
 186  * of this file.\r
 187  */\r
 188 static void prvLCDTask( void *pvParameters );\r
 189 \r
 190 /*\r
 191  * Definition of the button poll task described in the comments at the top of\r
 192  * this file.\r
 193  */\r
 194 static void prvButtonPollTask( void *pvParameters );\r
 195 \r
 196 /*\r
 197  * Converts a status message value into an appropriate string for display on\r
 198  * the LCD.  The string is written to pcBuffer.\r
 199  */\r
 200 static void prvGenerateStatusMessage( char *pcBuffer, unsigned long ulStatusValue );\r
 201 \r
 202 /*\r
 203  * Defines the 'check' functionality as described at the top of this file.  This\r
 204  * function is the callback function for the 'check' timer. */\r
 205 static void vCheckTimerCallback( TimerHandle_t xTimer );\r
 206 \r
 207 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 208 \r
 209 /* Variables that are incremented on each iteration of the reg test tasks -\r
 210 provided the tasks have not reported any errors.  The check task inspects these\r
 211 variables to ensure they are still incrementing as expected.  If a variable\r
 212 stops incrementing then it is likely that its associate task has stalled. */\r
 213 volatile unsigned short usRegTest1Counter = 0, usRegTest2Counter = 0;\r
 214 \r
 215 /* The handle of the queue used to send messages from tasks and interrupts to\r
 216 the LCD task. */\r
 217 static QueueHandle_t xLCDQueue = NULL;\r
 218 \r
 219 /* The 'check' timer, as described at the top of this file. */\r
 220 static TimerHandle_t xCheckTimer = NULL;\r
 221 \r
 222 /* The definition of each message sent from tasks and interrupts to the LCD\r
 223 task. */\r
 224 typedef struct\r
 225 {\r
 226         char cMessageID;                                /* << States what the message is. */\r
 227         unsigned long ulMessageValue;   /* << States the message value (can be an integer, string pointer, etc. depending on the value of cMessageID). */\r
 228 } xQueueMessage;\r
 229 \r
 230 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 231 \r
 232 void main( void )\r
 233 {\r
 234         /* Configure the peripherals used by this demo application.  This includes\r
 235         configuring the joystick input select button to generate interrupts. */\r
 236         prvSetupHardware();\r
 237 \r
 238         /* Create the queue used by tasks and interrupts to send strings to the LCD\r
 239         task. */\r
 240         xLCDQueue = xQueueCreate( mainQUEUE_LENGTH, sizeof( xQueueMessage ) );\r
 241 \r
 242         /* If the queue could not be created then don't create any tasks that might\r
 243         attempt to use the queue. */\r
 244         if( xLCDQueue != NULL )\r
 245         {\r
 246                 /* Create the standard demo tasks. */\r
 247                 vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED );\r
 248                 vStartDynamicPriorityTasks();\r
 249                 vStartGenericQueueTasks( mainGENERIC_QUEUE_TEST_PRIORITY );\r
 250                 vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 251                 \r
 252                 /* Note that creating the timer test/demo tasks will fill the timer\r
 253                 command queue.  This is intentional, and forms part of the test the tasks\r
 254                 perform.  It does mean however that, after this function is called, no\r
 255                 more timer commands can be sent until after the scheduler has been\r
 256                 started (at which point the timer daemon will drained the timer command\r
 257                 queue, freeing up space for more commands to be received). */\r
 258                 vStartTimerDemoTask( mainTIMER_TEST_PERIOD );\r
 259                 \r
 260                 /* Create the LCD, button poll and register test tasks, as described at\r
 261                 the top of this file. */\r
 262                 xTaskCreate( prvLCDTask, "LCD", configMINIMAL_STACK_SIZE * 2, mainTASK_PARAMETER_CHECK_VALUE, mainLCD_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 263                 xTaskCreate( prvButtonPollTask, "BPoll", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 264                 xTaskCreate( vRegTest1Task, "Reg1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 0, NULL );\r
 265                 xTaskCreate( vRegTest2Task, "Reg2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 0, NULL );\r
 266 \r
 267                 /* Create the 'check' timer - the timer that periodically calls the\r
 268                 check function as described at the top of this file.  Note that, for\r
 269                 the reasons stated in the comments above the call to \r
 270                 vStartTimerDemoTask(), that the check timer is not actually started \r
 271                 until after the scheduler has been started. */\r
 272                 xCheckTimer = xTimerCreate( "Check timer", mainCHECK_TIMER_PERIOD, pdTRUE, ( void * ) 0, vCheckTimerCallback ); \r
 273 \r
 274                 /* Start the scheduler. */\r
 275                 vTaskStartScheduler();\r
 276         }\r
 277 \r
 278         /* If all is well then this line will never be reached.  If it is reached\r
 279         then it is likely that there was insufficient (FreeRTOS) heap memory space\r
 280         to create the idle task.  This may have been trapped by the malloc() failed\r
 281         hook function, if one is configured. */ \r
 282         for( ;; );\r
 283 }\r
 284 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 285 \r
 286 static void prvLCDTask( void *pvParameters )\r
 287 {\r
 288 xQueueMessage xReceivedMessage;\r
 289 \r
 290 /* Buffer into which strings are formatted and placed ready for display on the\r
 291 LCD.  Note this is a static variable to prevent it being allocated on the task\r
 292 stack, which is too small to hold such a variable.  The stack size is configured\r
 293 when the task is created. */\r
 294 static char cBuffer[ 50 ];\r
 295 unsigned char ucLine = 1;\r
 296 \r
 297         /* Now the scheduler has been started (it must have been for this task to\r
 298         be running), start the check timer too.  The call to xTimerStart() will\r
 299         block until the command has been accepted. */\r
 300         if( xCheckTimer != NULL )\r
 301         {\r
 302                 xTimerStart( xCheckTimer, portMAX_DELAY );\r
 303         }\r
 304 \r
 305         /* This is the only function that is permitted to access the LCD.\r
 306         \r
 307         First print out the number of bytes that remain in the FreeRTOS heap.  This\r
 308         is done after a short delay to ensure all the demo tasks have created all\r
 309         the objects they are going to use.  */\r
 310         vTaskDelay( mainTIMER_TEST_PERIOD * 10 );\r
 311         sprintf( cBuffer, "%d heap free", ( int ) xPortGetFreeHeapSize() );\r
 312         halLcdPrintLine( cBuffer, ucLine, OVERWRITE_TEXT );\r
 313         ucLine++;\r
 314         \r
 315         /* Just as a test of the port, and for no functional reason, check the task\r
 316         parameter contains its expected value. */\r
 317         if( pvParameters != mainTASK_PARAMETER_CHECK_VALUE )\r
 318         {\r
 319                 halLcdPrintLine( "Invalid parameter", ucLine, OVERWRITE_TEXT );\r
 320                 ucLine++;               \r
 321         }\r
 322 \r
 323         for( ;; )\r
 324         {\r
 325                 /* Wait for a message to be received.  Using portMAX_DELAY as the block\r
 326                 time will result in an indefinite wait provided INCLUDE_vTaskSuspend is\r
 327                 set to 1 in FreeRTOSConfig.h, therefore there is no need to check the\r
 328                 function return value and the function will only return when a value\r
 329                 has been received. */\r
 330                 xQueueReceive( xLCDQueue, &xReceivedMessage, portMAX_DELAY );\r
 331 \r
 332                 /* Clear the LCD if no room remains for any more text output. */\r
 333                 if( ucLine > mainMAX_LCD_LINES )\r
 334                 {\r
 335                         halLcdClearScreen();\r
 336                         ucLine = 0;\r
 337                 }\r
 338                 \r
 339                 /* What is this message?  What does it contain? */\r
 340                 switch( xReceivedMessage.cMessageID )\r
 341                 {\r
 342                         case mainMESSAGE_BUTTON_UP              :       /* The button poll task has just\r
 343                                                                                                 informed this task that the up\r
 344                                                                                                 button on the joystick input has\r
 345                                                                                                 been pressed or released. */\r
 346                                                                                                 sprintf( cBuffer, "Button up = %d", ( int ) xReceivedMessage.ulMessageValue );\r
 347                                                                                                 break;\r
 348 \r
 349                         case mainMESSAGE_BUTTON_SEL             :       /* The select button interrupt\r
 350                                                                                                 just informed this task that the\r
 351                                                                                                 select button has been pressed.\r
 352                                                                                                 In this case the pointer to the \r
 353                                                                                                 string to print is sent directly \r
 354                                                                                                 in the ulMessageValue member of \r
 355                                                                                                 the     message.  This just \r
 356                                                                                                 demonstrates a different \r
 357                                                                                                 communication technique. */\r
 358                                                                                                 sprintf( cBuffer, "%s", ( char * ) xReceivedMessage.ulMessageValue );\r
 359                                                                                                 break;\r
 360                                                                                                 \r
 361                         case mainMESSAGE_STATUS                 :       /* The tick interrupt hook\r
 362                                                                                                 function has just informed this\r
 363                                                                                                 task of the system status.\r
 364                                                                                                 Generate a string in accordance\r
 365                                                                                                 with the status value. */\r
 366                                                                                                 prvGenerateStatusMessage( cBuffer, xReceivedMessage.ulMessageValue );\r
 367                                                                                                 break;\r
 368                                                                                                 \r
 369                         default                                                 :       sprintf( cBuffer, "Unknown message" );\r
 370                                                                                                 break;\r
 371                 }\r
 372                 \r
 373                 /* Output the message that was placed into the cBuffer array within the\r
 374                 switch statement above, then move onto the next line ready for the next\r
 375                 message to arrive on the queue. */\r
 376                 halLcdPrintLine( cBuffer, ucLine,  OVERWRITE_TEXT );\r
 377                 ucLine++;\r
 378         }\r
 379 }\r
 380 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 381 \r
 382 static void prvGenerateStatusMessage( char *pcBuffer, unsigned long ulStatusValue )\r
 383 {\r
 384         /* Just a utility function to convert a status value into a meaningful\r
 385         string for output onto the LCD. */\r
 386         switch( ulStatusValue )\r
 387         {\r
 388                 case pdPASS                                             :       sprintf( pcBuffer, "Status = PASS" );\r
 389                                                                                         break;\r
 390                 case mainERROR_DYNAMIC_TASKS    :       sprintf( pcBuffer, "Err: Dynamic tsks" );\r
 391                                                                                         break;\r
 392                 case mainERROR_COM_TEST                 :       sprintf( pcBuffer, "Err: COM test" );\r
 393                                                                                         break;\r
 394                 case mainERROR_GEN_QUEUE_TEST   :       sprintf( pcBuffer, "Error: Gen Q test" );\r
 395                                                                                         break;\r
 396                 case mainERROR_REG_TEST                 :       sprintf( pcBuffer, "Error: Reg test" );\r
 397                                                                                         break;\r
 398                 case mainERROR_TIMER_TEST               :       sprintf( pcBuffer, "Error: Tmr test" );\r
 399                                                                                         break;\r
 400                 case mainERROR_COUNT_SEM_TEST   :       sprintf( pcBuffer, "Error: Count sem" );\r
 401                                                                                         break;\r
 402                 default                                                 :       sprintf( pcBuffer, "Unknown status" );\r
 403                                                                                         break;\r
 404         }\r
 405 }\r
 406 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 407 \r
 408 static void prvButtonPollTask( void *pvParameters )\r
 409 {\r
 410 unsigned char ucLastState = pdFALSE, ucState;\r
 411 xQueueMessage xMessage;\r
 412 \r
 413         /* This tasks performs the button polling functionality as described at the\r
 414         top of this file. */\r
 415         for( ;; )\r
 416         {\r
 417                 /* Check the button state. */\r
 418                 ucState = ( halButtonsPressed() & BUTTON_UP );\r
 419                 \r
 420                 if( ucState != 0 )\r
 421                 {\r
 422                         /* The button was pressed. */\r
 423                         ucState = pdTRUE;\r
 424                 }\r
 425                 \r
 426                 if( ucState != ucLastState )\r
 427                 {\r
 428                         /* The state has changed, send a message to the LCD task. */\r
 429                         xMessage.cMessageID = mainMESSAGE_BUTTON_UP;\r
 430                         xMessage.ulMessageValue = ( unsigned long ) ucState;\r
 431                         ucLastState = ucState;\r
 432                         xQueueSend( xLCDQueue, &xMessage, portMAX_DELAY );\r
 433                 }\r
 434                 \r
 435                 /* Block for 10 milliseconds so this task does not utilise all the CPU\r
 436                 time and debouncing of the button is not necessary. */\r
 437                 vTaskDelay( 10 / portTICK_PERIOD_MS );\r
 438         }\r
 439 }\r
 440 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 441 \r
 442 static void vCheckTimerCallback( TimerHandle_t xTimer )\r
 443 {\r
 444 static unsigned short usLastRegTest1Counter = 0, usLastRegTest2Counter = 0;\r
 445 \r
 446 /* Define the status message that is sent to the LCD task.  By default the\r
 447 status is PASS. */\r
 448 static xQueueMessage xStatusMessage = { mainMESSAGE_STATUS, pdPASS };\r
 449 \r
 450         /* This is the callback function used by the 'check' timer, as described\r
 451         at the top of this file. */\r
 452 \r
 453         /* The parameter is not used. */\r
 454         ( void ) xTimer;\r
 455         \r
 456         /* See if the standard demo tasks are executing as expected, changing\r
 457         the message that is sent to the LCD task from PASS to an error code if\r
 458         any tasks set reports an error. */\r
 459         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 460         {\r
 461                 xStatusMessage.ulMessageValue = mainERROR_COM_TEST;\r
 462         }\r
 463 \r
 464         if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 465         {\r
 466                 xStatusMessage.ulMessageValue = mainERROR_DYNAMIC_TASKS;\r
 467         }\r
 468         \r
 469         if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 470         {\r
 471                 xStatusMessage.ulMessageValue = mainERROR_GEN_QUEUE_TEST;\r
 472         }                       \r
 473         \r
 474         if( xAreCountingSemaphoreTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 475         {\r
 476                 xStatusMessage.ulMessageValue = mainERROR_COUNT_SEM_TEST;\r
 477         }\r
 478         \r
 479         if( xAreTimerDemoTasksStillRunning( ( TickType_t ) mainCHECK_TIMER_PERIOD ) != pdPASS )\r
 480         {\r
 481                 xStatusMessage.ulMessageValue = mainERROR_TIMER_TEST;\r
 482         }\r
 483 \r
 484         /* Check the reg test tasks are still cycling.  They will stop\r
 485         incrementing their loop counters if they encounter an error. */\r
 486         if( usRegTest1Counter == usLastRegTest1Counter )\r
 487         {\r
 488                 xStatusMessage.ulMessageValue = mainERROR_REG_TEST;\r
 489         }\r
 490 \r
 491         if( usRegTest2Counter == usLastRegTest2Counter )\r
 492         {\r
 493                 xStatusMessage.ulMessageValue = mainERROR_REG_TEST;\r
 494         }\r
 495 \r
 496         usLastRegTest1Counter = usRegTest1Counter;\r
 497         usLastRegTest2Counter = usRegTest2Counter;\r
 498         \r
 499         /* This is called from a timer callback so must not block! */\r
 500         xQueueSendToBack( xLCDQueue, &xStatusMessage, mainDONT_BLOCK );\r
 501 }\r
 502 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 503 \r
 504 static void prvSetupHardware( void )\r
 505 {\r
 506         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 507         \r
 508         /* Disable the watchdog. */\r
 509         WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;\r
 510   \r
 511         halBoardInit();\r
 512 \r
 513         LFXT_Start( XT1DRIVE_0 );\r
 514         hal430SetSystemClock( configCPU_CLOCK_HZ, configLFXT_CLOCK_HZ );\r
 515 \r
 516         halButtonsInit( BUTTON_ALL );\r
 517         halButtonsInterruptEnable( BUTTON_SELECT );\r
 518 \r
 519         /* Initialise the LCD, but note that the backlight is not used as the\r
 520         library function uses timer A0 to modulate the backlight, and this file\r
 521         defines vApplicationSetupTimerInterrupt() to also use timer A0 to generate\r
 522         the tick interrupt.  If the backlight is required, then change either the\r
 523         halLCD library or vApplicationSetupTimerInterrupt() to use a different\r
 524         timer.  Timer A1 is used for the run time stats time base6. */\r
 525         halLcdInit();\r
 526         halLcdSetContrast( 100 );\r
 527         halLcdClearScreen();\r
 528         \r
 529         halLcdPrintLine( " www.FreeRTOS.org", 0,  OVERWRITE_TEXT );\r
 530 }\r
 531 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 532 \r
 533 \r
 534 void vApplicationTickHook( void )\r
 535 {\r
 536 static unsigned long ulCounter = 0;\r
 537 \r
 538         /* Is it time to toggle the LED again? */\r
 539         ulCounter++;\r
 540 \r
 541         /* Just periodically toggle an LED to show that the tick interrupt is\r
 542         running.  Note that this access LED_PORT_OUT in a non-atomic way, so tasks\r
 543         that access the same port must do so from a critical section. */\r
 544         if( ( ulCounter & 0xff ) == 0 )\r
 545         {\r
 546                 if( ( LED_PORT_OUT & LED_1 ) == 0 )\r
 547                 {\r
 548                         LED_PORT_OUT |= LED_1;\r
 549                 }\r
 550                 else\r
 551                 {\r
 552                         LED_PORT_OUT &= ~LED_1;\r
 553                 }\r
 554         }\r
 555 }\r
 556 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 557 \r
 558 #pragma vector=PORT2_VECTOR\r
 559 interrupt void prvSelectButtonInterrupt( void )\r
 560 {\r
 561 /* Define the message sent to the LCD task from this interrupt. */\r
 562 static const xQueueMessage xMessage = { mainMESSAGE_BUTTON_SEL, ( unsigned long ) "Select Interrupt" };\r
 563 portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 564 \r
 565         /* This is the interrupt handler for the joystick select button input.\r
 566         The button has been pushed, write a message to the LCD via the LCD task. */\r
 567         xQueueSendFromISR( xLCDQueue, &xMessage, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 568 \r
 569         P2IFG = 0;\r
 570         \r
 571         /* If writing to xLCDQueue caused a task to unblock, and the unblocked task\r
 572         has a priority equal to or above the task that this interrupt interrupted,\r
 573         then lHigherPriorityTaskWoken will have been set to pdTRUE internally within\r
 574         xQueuesendFromISR(), and portEND_SWITCHING_ISR() will ensure that this\r
 575         interrupt returns directly to the higher priority unblocked task. */\r
 576         portYIELD_FROM_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );\r
 577 }\r
 578 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 579 \r
 580 /* The MSP430X port uses this callback function to configure its tick interrupt.\r
 581 This allows the application to choose the tick interrupt source.\r
 582 configTICK_VECTOR must also be set in FreeRTOSConfig.h to the correct\r
 583 interrupt vector for the chosen tick interrupt source.  This implementation of\r
 584 vApplicationSetupTimerInterrupt() generates the tick from timer A0, so in this\r
 585 case configTICK_VECTOR is set to TIMER0_A0_VECTOR. */\r
 586 void vApplicationSetupTimerInterrupt( void )\r
 587 {\r
 588 const unsigned short usACLK_Frequency_Hz = 32768;\r
 589 \r
 590         /* Ensure the timer is stopped. */\r
 591         TA0CTL = 0;\r
 592 \r
 593         /* Run the timer from the ACLK. */\r
 594         TA0CTL = TASSEL_1;\r
 595 \r
 596         /* Clear everything to start with. */\r
 597         TA0CTL |= TACLR;\r
 598 \r
 599         /* Set the compare match value according to the tick rate we want. */\r
 600         TA0CCR0 = usACLK_Frequency_Hz / configTICK_RATE_HZ;\r
 601 \r
 602         /* Enable the interrupts. */\r
 603         TA0CCTL0 = CCIE;\r
 604 \r
 605         /* Start up clean. */\r
 606         TA0CTL |= TACLR;\r
 607 \r
 608         /* Up mode. */\r
 609         TA0CTL |= MC_1;\r
 610 }\r
 611 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 612 \r
 613 void vApplicationIdleHook( void )\r
 614 {\r
 615         /* Called on each iteration of the idle task.  In this case the idle task\r
 616         just enters a low(ish) power mode. */\r
 617         __bis_SR_register( LPM1_bits + GIE );\r
 618 }\r
 619 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 620 \r
 621 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 622 {\r
 623         /* Called if a call to pvPortMalloc() fails because there is insufficient\r
 624         free memory available in the FreeRTOS heap.  pvPortMalloc() is called\r
 625         internally by FreeRTOS API functions that create tasks, queues or\r
 626         semaphores. */\r
 627         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 628         for( ;; );\r
 629 }\r
 630 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 631 \r
 632 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName )\r
 633 {\r
 634         ( void ) pxTask;\r
 635         ( void ) pcTaskName;\r
 636         \r
 637         /* Run time stack overflow checking is performed if\r
 638         configconfigCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW is defined to 1 or 2.  This hook\r
 639         function is called if a stack overflow is detected. */\r
 640         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 641         for( ;; );\r
 642 }\r
 643 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 644 \r
 645 \r