git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/NiosII_CycloneIII_DBC3C40_GCC/RTOSDemo/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.2.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3         \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43     \r
  44     ***************************************************************************\r
  45      *                                                                       *\r
  46      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  47      *    not run, what could be wrong?                                      *\r
  48      *                                                                       *\r
  49      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  50      *                                                                       *\r
  51     ***************************************************************************\r
  52 \r
  53     \r
  54     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest information, \r
  55     license and contact details.\r
  56     \r
  57     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  58     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  59 \r
  60     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  61     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  62     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  63     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  64     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  65 */\r
  66 \r
  67 /*\r
  68  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.\r
  69  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
  70  * defined and/or created within this file:\r
  71  *\r
  72  * "Check" task -  This only executes every five seconds but has the highest\r
  73  * priority so is guaranteed to get processor time.  Its main function is to \r
  74  * check that all the standard demo tasks are still operational.  The check\r
  75  * task will write an error message to the console should an error be detected\r
  76  * within any of the demo tasks.  The check task also toggles the LED defined\r
  77  * by mainCHECK_LED every 5 seconds while the system is error free, with the\r
  78  * toggle rate increasing to every 500ms should an error occur.\r
  79  * \r
  80  * "Reg test" tasks - These fill the registers with known values, then check\r
  81  * that each register still contains its expected value.  Each task uses\r
  82  * different values.  The tasks run with very low priority so get preempted very\r
  83  * frequently.  A register containing an unexpected value is indicative of an\r
  84  * error in the context switching mechanism.\r
  85  *\r
  86  * See the online documentation for this demo for more information on interrupt\r
  87  * usage.\r
  88  */\r
  89 \r
  90 /* Standard includes. */\r
  91 #include <stddef.h>\r
  92 #include <stdio.h>\r
  93 #include <string.h>\r
  94 \r
  95 /* Scheduler includes. */\r
  96 #include "FreeRTOS.h"\r
  97 #include "task.h"\r
  98 #include "queue.h"\r
  99 \r
 100 /* Demo application includes. */\r
 101 #include "partest.h"\r
 102 #include "flash.h"\r
 103 #include "blocktim.h"\r
 104 #include "semtest.h"\r
 105 #include "serial.h"\r
 106 #include "comtest.h"\r
 107 #include "GenQTest.h"\r
 108 #include "QPeek.h"\r
 109 #include "integer.h"\r
 110 #include "PollQ.h"\r
 111 #include "BlockQ.h"\r
 112 #include "dynamic.h"\r
 113 #include "countsem.h"\r
 114 #include "recmutex.h"\r
 115 #include "death.h"\r
 116 \r
 117 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 118 \r
 119 #error The batch file Demo\NiosII_CycloneIII_DBC3C40_GCC\CreateProjectDirectoryStructure.bat must be executed before the project is imported into the workspace.  Failure to do this will result in the include paths stored in the project being deleted.  Remove this line after CreateProjectDirectoryStructure.bat has been executed.\r
 120 \r
 121 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 122 \r
 123 /* The rate at which the LED controlled by the 'check' task will toggle when no\r
 124 errors have been detected. */\r
 125 #define mainNO_ERROR_PERIOD     ( 5000 )\r
 126 \r
 127 /* The rate at which the LED controlled by the 'check' task will toggle when an\r
 128 error has been detected. */\r
 129 #define mainERROR_PERIOD        ( 500 )\r
 130 \r
 131 /* The LED toggled by the Check task. */\r
 132 #define mainCHECK_LED       ( 7 )\r
 133 \r
 134 /* The first LED used by the ComTest tasks.  One LED toggles each time a \r
 135 character is transmitted, and one each time a character is received and\r
 136 verified as being the expected character. */\r
 137 #define mainCOMTEST_LED     ( 4 )\r
 138 \r
 139 /* Priority definitions for the tasks in the demo application. */\r
 140 #define mainLED_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 141 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY       ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 142 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )\r
 143 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 144 #define mainQUEUE_BLOCK_PRIORITY        ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 145 #define mainCOM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 146 #define mainSEMAPHORE_TASK_PRIORITY     ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 147 #define mainGENERIC_QUEUE_PRIORITY      ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 148 #define mainREG_TEST_PRIORITY       ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 149 \r
 150 /* Misc. */\r
 151 #define mainDONT_WAIT                                           ( 0 )\r
 152 \r
 153 /* The parameters passed to the reg test tasks.  This is just done to check\r
 154 the parameter passing mechanism is working correctly. */\r
 155 #define mainREG_TEST_1_PARAMETER    ( ( void * ) 0x12345678 )\r
 156 #define mainREG_TEST_2_PARAMETER    ( ( void * ) 0x87654321 )\r
 157 \r
 158 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 159 \r
 160 /*\r
 161  * Setup the processor ready for the demo.\r
 162  */\r
 163 static void prvSetupHardware( void );\r
 164 \r
 165 /*\r
 166  * Execute all of the check functions to ensure the tests haven't failed.\r
 167  */ \r
 168 static void prvCheckTask( void *pvParameters );\r
 169 \r
 170 /*\r
 171  * The register test (or RegTest) tasks as described at the top of this file.\r
 172  */\r
 173 static void prvFirstRegTestTask( void *pvParameters );\r
 174 static void prvSecondRegTestTask( void *pvParameters );\r
 175 \r
 176 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 177 \r
 178 /* Counters that are incremented on each iteration of the RegTest tasks\r
 179 so long as no errors have been detected. */\r
 180 volatile unsigned long ulRegTest1Counter = 0UL, ulRegTest2Counter = 0UL;\r
 181 \r
 182 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 183 \r
 184 /*\r
 185  * Create the demo tasks then start the scheduler.\r
 186  */\r
 187 int main( void )\r
 188 {\r
 189     /* Configure any hardware required for this demo. */\r
 190         prvSetupHardware();\r
 191     \r
 192         /* Create all the other standard demo tasks.  These serve no purpose other\r
 193     than to test the port and demonstrate the use of the FreeRTOS API. */\r
 194         vStartLEDFlashTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 195         vStartIntegerMathTasks( mainGENERIC_QUEUE_PRIORITY );\r
 196         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 197         vStartBlockingQueueTasks( mainQUEUE_BLOCK_PRIORITY );\r
 198         vCreateBlockTimeTasks();\r
 199         vStartSemaphoreTasks( mainSEMAPHORE_TASK_PRIORITY );\r
 200         vStartDynamicPriorityTasks();\r
 201         vStartQueuePeekTasks();\r
 202         vStartGenericQueueTasks( mainGENERIC_QUEUE_PRIORITY );\r
 203         vStartCountingSemaphoreTasks();\r
 204         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 205     vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, 0, mainCOMTEST_LED );\r
 206     \r
 207         /* prvCheckTask uses sprintf so requires more stack. */\r
 208         xTaskCreate( prvCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 209     \r
 210     /* The RegTest tasks as described at the top of this file. */\r
 211     xTaskCreate( prvFirstRegTestTask, "Rreg1", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_1_PARAMETER, mainREG_TEST_PRIORITY, NULL );\r
 212     xTaskCreate( prvSecondRegTestTask, "Rreg2", configMINIMAL_STACK_SIZE, mainREG_TEST_2_PARAMETER, mainREG_TEST_PRIORITY, NULL );\r
 213 \r
 214         /* This task has to be created last as it keeps account of the number of tasks\r
 215         it expects to see running. */\r
 216         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 217 \r
 218     /* Finally start the scheduler. */\r
 219         vTaskStartScheduler();\r
 220     \r
 221         /* Will only reach here if there is insufficient heap available to start\r
 222         the scheduler. */\r
 223         for( ;; );\r
 224 }\r
 225 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 226 \r
 227 static void prvSetupHardware( void )\r
 228 {\r
 229     /* Setup the digital IO for the LED's. */\r
 230     vParTestInitialise();\r
 231 }\r
 232 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 233 \r
 234 void vApplicationStackOverflowHook( void )\r
 235 {\r
 236         /* Look at pxCurrentTCB to see which task overflowed its stack. */\r
 237         for( ;; )\r
 238     {\r
 239                 asm( "break" );\r
 240     }\r
 241 }\r
 242 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 243 \r
 244 void _general_exception_handler( unsigned long ulCause, unsigned long ulStatus )\r
 245 {\r
 246         /* This overrides the definition provided by the kernel.  Other exceptions \r
 247         should be handled here. */\r
 248         for( ;; )\r
 249     {\r
 250                 asm( "break" );\r
 251     }\r
 252 }\r
 253 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 254 \r
 255 static void prvCheckTask( void *pvParameters )\r
 256 {\r
 257 portTickType xLastExecutionTime, ulTicksToWait = mainNO_ERROR_PERIOD;\r
 258 unsigned long ulLastRegTest1 = 0UL, ulLastRegTest2 = 0UL;\r
 259 const char * pcMessage;\r
 260 \r
 261         /* Initialise the variable used to control our iteration rate prior to\r
 262         its first use. */\r
 263         xLastExecutionTime = xTaskGetTickCount();\r
 264 \r
 265         for( ;; )\r
 266         {\r
 267                 /* Wait until it is time to run the tests again. */\r
 268                 vTaskDelayUntil( &xLastExecutionTime, ulTicksToWait );\r
 269                 \r
 270                 /* Have any of the standard demo tasks detected an error in their \r
 271                 operation? */\r
 272                 if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 273                 {\r
 274                         ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 275                         pcMessage = "Error: Integer Maths.\n";\r
 276                 }\r
 277                 else if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 278                 {\r
 279                         ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 280                         pcMessage = "Error: GenQ.\n";\r
 281                 }\r
 282                 else if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 283                 {\r
 284                         ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 285                         pcMessage = "Error: BlockQ.\n";\r
 286                 }\r
 287                 else if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 288                 {\r
 289                         ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 290                         pcMessage = "Error: PollQ.\n";\r
 291                 }\r
 292                 else if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 293                 {\r
 294                         ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 295                         pcMessage = "Error: PeekQ.\n";\r
 296                 }\r
 297                 else if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 298                 {\r
 299                         ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 300                         pcMessage = "Error: Block Time.\n";\r
 301                 }\r
 302                 else if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 303             {\r
 304                 ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 305                         pcMessage = "Error: Semaphore Test.\n";\r
 306             }\r
 307             else if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 308             {\r
 309                 ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 310                         pcMessage = "Error: Comm Test.\n";\r
 311             }\r
 312                 else if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 313                 {\r
 314                         ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 315                         pcMessage = "Error: Suicidal Tasks.\n";\r
 316                 }\r
 317                 else if( xAreDynamicPriorityTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 318                 {\r
 319                         ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 320                         pcMessage = "Error: Dynamic Priority.\n";\r
 321                 }\r
 322                 else if( xAreCountingSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 323                 {\r
 324                         ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 325                         pcMessage = "Error: Count Semaphore.\n";\r
 326                 }\r
 327                 else if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 328                 {\r
 329                         ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 330                         pcMessage = "Error: Recursive Mutex.\n";\r
 331                 }\r
 332         else if( ulLastRegTest1 == ulRegTest1Counter )\r
 333         {\r
 334             /* ulRegTest1Counter is no longer being incremented, indicating\r
 335             that an error has been discovered in prvFirstRegTestTask(). */\r
 336             ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 337             pcMessage = "Error: Reg Test1.\n";\r
 338         }\r
 339         else if( ulLastRegTest2 == ulRegTest2Counter )\r
 340         {\r
 341             /* ulRegTest2Counter is no longer being incremented, indicating\r
 342             that an error has been discovered in prvSecondRegTestTask(). */            \r
 343             ulTicksToWait = mainERROR_PERIOD;\r
 344             pcMessage = "Error: Reg Test2.\n";\r
 345         }\r
 346                 else\r
 347                 {\r
 348                         pcMessage = NULL;\r
 349                 }\r
 350         \r
 351         /* Remember the counter values this time around so a counter failing\r
 352         to be incremented correctly can be spotted. */\r
 353         ulLastRegTest1 = ulRegTest1Counter;\r
 354         ulLastRegTest2 = ulRegTest2Counter;\r
 355         \r
 356         /* Print out an error message if there is one.  Mutual exclusion is \r
 357         not used as this is the only task accessing stdout. */\r
 358         if( pcMessage != NULL )\r
 359         {\r
 360             printf( pcMessage );\r
 361         }\r
 362         \r
 363         /* Provide visual feedback of the system status.  If the LED is toggled\r
 364         every 5 seconds then no errors have been found.  If the LED is toggled\r
 365         every 500ms then at least one error has been found. */\r
 366         vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 367         }\r
 368 }\r
 369 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 370 \r
 371 static void prvFirstRegTestTask( void *pvParameters )\r
 372 {\r
 373     /* Check the parameters are passed in as expected. */\r
 374     if( pvParameters != mainREG_TEST_1_PARAMETER )\r
 375     {\r
 376         /* Don't execute any further so an error is recognised by the check \r
 377         task. */\r
 378         vTaskDelete( NULL );\r
 379     }\r
 380     \r
 381     /* Fill registers with known values, then check that each register still\r
 382     contains its expected value.  An incorrect value is indicative of an error\r
 383     in the context switching process. \r
 384     \r
 385     If no errors are found ulRegTest1Counter is incremented.  The check task\r
 386     will recognise an error if ulRegTest1Counter stops being incremented. \r
 387     This task also performs a manual yield in the middle of its execution, just\r
 388     to increase the test coverage. */\r
 389     asm volatile (\r
 390         "   .extern ulRegTest1Counter           \n" \\r
 391         "                                       \n" \\r
 392         "   addi    r3, r0, 3                   \n" \\r
 393         "   addi    r4, r0, 4                   \n" \\r
 394         "   addi    r5, r0, 5                   \n" \\r
 395         "   addi    r6, r0, 6                   \n" \\r
 396         "   addi    r7, r0, 7                   \n" \\r
 397         "   addi    r8, r0, 8                   \n" \\r
 398         "   addi    r9, r0, 9                   \n" \\r
 399         "   addi    r10, r0, 10                   \n" \\r
 400         "   addi    r11, r0, 11                   \n" \\r
 401         "   addi    r12, r0, 12                   \n" \\r
 402         "   addi    r13, r0, 13                   \n" \\r
 403         "   addi    r14, r0, 14                   \n" \\r
 404         "   addi    r15, r0, 15                   \n" \\r
 405         "   addi    r16, r0, 16                   \n" \\r
 406         "   addi    r17, r0, 17                   \n" \\r
 407         "   addi    r18, r0, 18                   \n" \\r
 408         "   addi    r19, r0, 19                   \n" \\r
 409         "   addi    r20, r0, 20                   \n" \\r
 410         "   addi    r21, r0, 21                   \n" \\r
 411         "   addi    r22, r0, 22                   \n" \\r
 412         "   addi    r23, r0, 23                   \n" \\r
 413         "   addi    r28, r0, 28                   \n" \\r
 414         "   addi    r31, r0, 31                   \n" \\r
 415         "RegTest1:                              \n" \\r
 416         "   addi    r2, r0, 0                   \n" \\r
 417         "   trap                                \n" \\r
 418         "   bne     r2, r0, RegTest1Error       \n" \\r
 419         "   addi    r2, r0, 3                   \n" \\r
 420         "   bne     r2, r3, RegTest1Error       \n" \\r
 421         "   addi    r2, r0, 4                   \n" \\r
 422         "   bne     r2, r4, RegTest1Error       \n" \\r
 423         "   addi    r2, r0, 5                   \n" \\r
 424         "   bne     r2, r5, RegTest1Error       \n" \\r
 425         "   addi    r2, r0, 6                   \n" \\r
 426         "   bne     r2, r6, RegTest1Error       \n" \\r
 427         "   addi    r2, r0, 7                   \n" \\r
 428         "   bne     r2, r7, RegTest1Error       \n" \\r
 429         "   addi    r2, r0, 8                   \n" \\r
 430         "   bne     r2, r8, RegTest1Error       \n" \\r
 431         "   addi    r2, r0, 9                   \n" \\r
 432         "   bne     r2, r9, RegTest1Error       \n" \\r
 433         "   addi    r2, r0, 10                   \n" \\r
 434         "   bne     r2, r10, RegTest1Error       \n" \\r
 435         "   addi    r2, r0, 11                   \n" \\r
 436         "   bne     r2, r11, RegTest1Error       \n" \\r
 437         "   addi    r2, r0, 12                   \n" \\r
 438         "   bne     r2, r12, RegTest1Error       \n" \\r
 439         "   addi    r2, r0, 13                   \n" \\r
 440         "   bne     r2, r13, RegTest1Error       \n" \\r
 441         "   addi    r2, r0, 14                   \n" \\r
 442         "   bne     r2, r14, RegTest1Error       \n" \\r
 443         "   addi    r2, r0, 15                   \n" \\r
 444         "   bne     r2, r15, RegTest1Error       \n" \\r
 445         "   addi    r2, r0, 16                   \n" \\r
 446         "   bne     r2, r16, RegTest1Error       \n" \\r
 447         "   addi    r2, r0, 17                   \n" \\r
 448         "   bne     r2, r17, RegTest1Error       \n" \\r
 449         "   addi    r2, r0, 18                   \n" \\r
 450         "   bne     r2, r18, RegTest1Error       \n" \\r
 451         "   addi    r2, r0, 19                   \n" \\r
 452         "   bne     r2, r19, RegTest1Error       \n" \\r
 453         "   addi    r2, r0, 20                   \n" \\r
 454         "   bne     r2, r20, RegTest1Error       \n" \\r
 455         "   addi    r2, r0, 21                   \n" \\r
 456         "   bne     r2, r21, RegTest1Error       \n" \\r
 457         "   addi    r2, r0, 22                   \n" \\r
 458         "   bne     r2, r22, RegTest1Error       \n" \\r
 459         "   addi    r2, r0, 23                   \n" \\r
 460         "   bne     r2, r23, RegTest1Error       \n" \\r
 461         "   addi    r2, r0, 28                   \n" \\r
 462         "   bne     r2, r28, RegTest1Error       \n" \\r
 463         "   addi    r2, r0, 31                   \n" \\r
 464         "   bne     r2, r31, RegTest1Error       \n" \\r
 465         "   ldw     r2, %gprel(ulRegTest1Counter)(gp)       \n" \\r
 466         "   addi    r2, r2, 1                   \n" \\r
 467         "   stw     r2, %gprel(ulRegTest1Counter)(gp)       \n" \\r
 468         "   br      RegTest1                    \n" \\r
 469         "RegTest1Error:                         \n" \\r
 470         "   br      RegTest1Error               \n"\r
 471     );\r
 472 }\r
 473 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 474 \r
 475 static void prvSecondRegTestTask( void *pvParameters )\r
 476 {\r
 477     /* Check the parameters are passed in as expected. */\r
 478     if( pvParameters != mainREG_TEST_2_PARAMETER )\r
 479     {\r
 480         /* Don't execute any further so an error is recognised by the check \r
 481         task. */\r
 482         vTaskDelete( NULL );\r
 483     }\r
 484     \r
 485     /* Fill registers with known values, then check that each register still\r
 486     contains its expected value.  An incorrect value is indicative of an error\r
 487     in the context switching process. \r
 488     \r
 489     If no errors are found ulRegTest2Counter is incremented.  The check task\r
 490     will recognise an error if ulRegTest2Counter stops being incremented. */\r
 491     asm volatile (\r
 492         "   .extern ulRegTest2Counter           \n" \\r
 493         "                                       \n" \\r
 494         "   addi    r3, r0, 3                   \n" \\r
 495         "   addi    r4, r0, 4                   \n" \\r
 496         "   addi    r5, r0, 5                   \n" \\r
 497         "   addi    r6, r0, 6                   \n" \\r
 498         "   addi    r7, r0, 7                   \n" \\r
 499         "   addi    r8, r0, 8                   \n" \\r
 500         "   addi    r9, r0, 9                   \n" \\r
 501         "   addi    r10, r0, 10                   \n" \\r
 502         "   addi    r11, r0, 11                   \n" \\r
 503         "   addi    r12, r0, 12                   \n" \\r
 504         "   addi    r13, r0, 13                   \n" \\r
 505         "   addi    r14, r0, 14                   \n" \\r
 506         "   addi    r15, r0, 15                   \n" \\r
 507         "   addi    r16, r0, 16                   \n" \\r
 508         "   addi    r17, r0, 17                   \n" \\r
 509         "   addi    r18, r0, 18                   \n" \\r
 510         "   addi    r19, r0, 19                   \n" \\r
 511         "   addi    r20, r0, 20                   \n" \\r
 512         "   addi    r21, r0, 21                   \n" \\r
 513         "   addi    r22, r0, 22                   \n" \\r
 514         "   addi    r23, r0, 23                   \n" \\r
 515         "   addi    r28, r0, 28                   \n" \\r
 516         "   addi    r31, r0, 31                   \n" \\r
 517         "RegTest2:                              \n" \\r
 518         "   addi    r2, r0, 0                   \n" \\r
 519         "   bne     r2, r0, RegTest2Error       \n" \\r
 520         "   addi    r2, r0, 3                   \n" \\r
 521         "   bne     r2, r3, RegTest2Error       \n" \\r
 522         "   addi    r2, r0, 4                   \n" \\r
 523         "   bne     r2, r4, RegTest2Error       \n" \\r
 524         "   addi    r2, r0, 5                   \n" \\r
 525         "   bne     r2, r5, RegTest2Error       \n" \\r
 526         "   addi    r2, r0, 6                   \n" \\r
 527         "   bne     r2, r6, RegTest2Error       \n" \\r
 528         "   addi    r2, r0, 7                   \n" \\r
 529         "   bne     r2, r7, RegTest2Error       \n" \\r
 530         "   addi    r2, r0, 8                   \n" \\r
 531         "   bne     r2, r8, RegTest2Error       \n" \\r
 532         "   addi    r2, r0, 9                   \n" \\r
 533         "   bne     r2, r9, RegTest2Error       \n" \\r
 534         "   addi    r2, r0, 10                   \n" \\r
 535         "   bne     r2, r10, RegTest2Error       \n" \\r
 536         "   addi    r2, r0, 11                   \n" \\r
 537         "   bne     r2, r11, RegTest2Error       \n" \\r
 538         "   addi    r2, r0, 12                   \n" \\r
 539         "   bne     r2, r12, RegTest2Error       \n" \\r
 540         "   addi    r2, r0, 13                   \n" \\r
 541         "   bne     r2, r13, RegTest2Error       \n" \\r
 542         "   addi    r2, r0, 14                   \n" \\r
 543         "   bne     r2, r14, RegTest2Error       \n" \\r
 544         "   addi    r2, r0, 15                   \n" \\r
 545         "   bne     r2, r15, RegTest2Error       \n" \\r
 546         "   addi    r2, r0, 16                   \n" \\r
 547         "   bne     r2, r16, RegTest2Error       \n" \\r
 548         "   addi    r2, r0, 17                   \n" \\r
 549         "   bne     r2, r17, RegTest2Error       \n" \\r
 550         "   addi    r2, r0, 18                   \n" \\r
 551         "   bne     r2, r18, RegTest2Error       \n" \\r
 552         "   addi    r2, r0, 19                   \n" \\r
 553         "   bne     r2, r19, RegTest2Error       \n" \\r
 554         "   addi    r2, r0, 20                   \n" \\r
 555         "   bne     r2, r20, RegTest2Error       \n" \\r
 556         "   addi    r2, r0, 21                   \n" \\r
 557         "   bne     r2, r21, RegTest2Error       \n" \\r
 558         "   addi    r2, r0, 22                   \n" \\r
 559         "   bne     r2, r22, RegTest2Error       \n" \\r
 560         "   addi    r2, r0, 23                   \n" \\r
 561         "   bne     r2, r23, RegTest2Error       \n" \\r
 562         "   addi    r2, r0, 28                   \n" \\r
 563         "   bne     r2, r28, RegTest2Error       \n" \\r
 564         "   addi    r2, r0, 31                   \n" \\r
 565         "   bne     r2, r31, RegTest2Error       \n" \\r
 566         "   ldw     r2, %gprel(ulRegTest2Counter)(gp)       \n" \\r
 567         "   addi    r2, r2, 1                   \n" \\r
 568         "   stw     r2, %gprel(ulRegTest2Counter)(gp)       \n" \\r
 569         "   br      RegTest2                    \n" \\r
 570         "RegTest2Error:                         \n" \\r
 571         "   br      RegTest2Error               \n"\r
 572     );\r
 573 }\r
 574 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 575 \r