git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/PIC18_MPLAB/main1.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.1.1\r
   3  * Copyright (C) 2018 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software.\r
  14  *\r
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  21  *\r
  22  * http://www.FreeRTOS.org\r
  23  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  24  *\r
  25  * 1 tab == 4 spaces!\r
  26  */\r
  27 \r
  28 /*\r
  29  * Instead of the normal single demo application, the PIC18F demo is split\r
  30  * into several smaller programs of which this is the first.  This enables the\r
  31  * demo's to be executed on the RAM limited 40 pin devices.  The 64 and 80 pin\r
  32  * devices require a more costly development platform and are not so readily\r
  33  * available.\r
  34  *\r
  35  * The RTOSDemo1 project is configured for a PIC18F452 device.  Main1.c starts 5\r
  36  * tasks (including the idle task).\r
  37  *\r
  38  * The first task runs at the idle priority.  It repeatedly performs a 32bit\r
  39  * calculation and checks it's result against the expected value.  This checks\r
  40  * that the temporary storage utilised by the compiler to hold intermediate\r
  41  * results does not get corrupted when the task gets switched in and out.  See\r
  42  * demo/common/minimal/integer.c for more information.\r
  43  *\r
  44  * The second and third tasks pass an incrementing value between each other on\r
  45  * a message queue.  See demo/common/minimal/PollQ.c for more information.\r
  46  *\r
  47  * Main1.c also creates a check task.  This periodically checks that all the\r
  48  * other tasks are still running and have not experienced any unexpected\r
  49  * results.  If all the other tasks are executing correctly an LED is flashed\r
  50  * once every mainCHECK_PERIOD milliseconds.  If any of the tasks have not\r
  51  * executed, or report and error, the frequency of the LED flash will increase\r
  52  * to mainERROR_FLASH_RATE.\r
  53  *\r
  54  * On entry to main an 'X' is transmitted.  Monitoring the serial port using a\r
  55  * dumb terminal allows for verification that the device is not continuously\r
  56  * being reset (no more than one 'X' should be transmitted).\r
  57  *\r
  58  * http://www.FreeRTOS.org contains important information on the use of the\r
  59  * PIC18F port.\r
  60  */\r
  61 \r
  62 /*\r
  63 Changes from V2.0.0\r
  64 \r
  65         + Delay periods are now specified using variables and constants of\r
  66           TickType_t rather than unsigned long.\r
  67 */\r
  68 \r
  69 /* Scheduler include files. */\r
  70 #include "FreeRTOS.h"\r
  71 #include "task.h"\r
  72 \r
  73 /* Demo app include files. */\r
  74 #include "PollQ.h"\r
  75 #include "integer.h"\r
  76 #include "partest.h"\r
  77 #include "serial.h"\r
  78 \r
  79 /* The period between executions of the check task before and after an error\r
  80 has been discovered.  If an error has been discovered the check task runs\r
  81 more frequently - increasing the LED flash rate. */\r
  82 #define mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD               ( ( TickType_t ) 1000 / portTICK_PERIOD_MS )\r
  83 #define mainERROR_CHECK_PERIOD                  ( ( TickType_t ) 100 / portTICK_PERIOD_MS )\r
  84 \r
  85 /* Priority definitions for some of the tasks.  Other tasks just use the idle\r
  86 priority. */\r
  87 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
  88 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
  89 \r
  90 /* The LED that is flashed by the check task. */\r
  91 #define mainCHECK_TASK_LED                              ( 0 )\r
  92 \r
  93 /* Constants required for the communications.  Only one character is ever\r
  94 transmitted. */\r
  95 #define mainCOMMS_QUEUE_LENGTH                  ( 5 )\r
  96 #define mainNO_BLOCK                                    ( ( TickType_t ) 0 )\r
  97 #define mainBAUD_RATE                                   ( ( unsigned long ) 9600 )\r
  98 \r
  99 /*\r
 100  * The task function for the "Check" task.\r
 101  */\r
 102 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 103 \r
 104 /*\r
 105  * Checks the unique counts of other tasks to ensure they are still operational.\r
 106  * Returns pdTRUE if an error is detected, otherwise pdFALSE.\r
 107  */\r
 108 static portBASE_TYPE prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 109 \r
 110 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 111 \r
 112 /* Creates the tasks, then starts the scheduler. */\r
 113 void main( void )\r
 114 {\r
 115         /* Initialise the required hardware. */\r
 116         vParTestInitialise();\r
 117         vPortInitialiseBlocks();\r
 118 \r
 119         /* Send a character so we have some visible feedback of a reset. */\r
 120         xSerialPortInitMinimal( mainBAUD_RATE, mainCOMMS_QUEUE_LENGTH );\r
 121         xSerialPutChar( NULL, 'X', mainNO_BLOCK );\r
 122 \r
 123         /* Start the standard demo tasks found in the demo\common directory. */\r
 124         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 125         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 126 \r
 127         /* Start the check task defined in this file. */\r
 128         xTaskCreate( vErrorChecks, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 129 \r
 130         /* Start the scheduler.  Will never return here. */\r
 131         vTaskStartScheduler();\r
 132 }\r
 133 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 134 \r
 135 static void vErrorChecks( void *pvParameters )\r
 136 {\r
 137 TickType_t xDelayTime = mainNO_ERROR_CHECK_PERIOD;\r
 138 portBASE_TYPE xErrorOccurred;\r
 139 \r
 140         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 141         operating without error. */\r
 142         for( ;; )\r
 143         {\r
 144                 /* Wait until it is time to check the other tasks. */\r
 145                 vTaskDelay( xDelayTime );\r
 146 \r
 147                 /* Check all the other tasks are running, and running without ever\r
 148                 having an error. */\r
 149                 xErrorOccurred = prvCheckOtherTasksAreStillRunning();\r
 150 \r
 151                 /* If an error was detected increase the frequency of the LED flash. */\r
 152                 if( xErrorOccurred == pdTRUE )\r
 153                 {\r
 154                         xDelayTime = mainERROR_CHECK_PERIOD;\r
 155                 }\r
 156 \r
 157                 /* Flash the LED for visual feedback. */\r
 158                 vParTestToggleLED( mainCHECK_TASK_LED );\r
 159         }\r
 160 }\r
 161 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 162 \r
 163 static portBASE_TYPE prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 164 {\r
 165 portBASE_TYPE xErrorHasOccurred = pdFALSE;\r
 166 \r
 167         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 168         {\r
 169                 xErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 170         }\r
 171 \r
 172         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 173         {\r
 174                 xErrorHasOccurred = pdTRUE;\r
 175         }\r
 176 \r
 177         return xErrorHasOccurred;\r
 178 }\r
 179 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 180 \r
 181 \r