git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/RX600_RX62N-RDK_IAR/main-full.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.0rc1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  14     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  15     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  16     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  17 \r
  18     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  19     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  20     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  21     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  22 \r
  23     1 tab == 4 spaces!\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  28      *    not run, what could be wrong?".  Have you defined configASSERT()?  *\r
  29      *                                                                       *\r
  30      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32     ***************************************************************************\r
  33 \r
  34     ***************************************************************************\r
  35      *                                                                       *\r
  36      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  37      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  38      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  39      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  42      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  43      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     ***************************************************************************\r
  49      *                                                                       *\r
  50      *   Investing in training allows your team to be as productive as       *\r
  51      *   possible as early as possible, lowering your overall development    *\r
  52      *   cost, and enabling you to bring a more robust product to market     *\r
  53      *   earlier than would otherwise be possible.  Richard Barry is both    *\r
  54      *   the architect and key author of FreeRTOS, and so also the world's   *\r
  55      *   leading authority on what is the world's most popular real time     *\r
  56      *   kernel for deeply embedded MCU designs.  Obtaining your training    *\r
  57      *   from Richard ensures your team will gain directly from his in-depth *\r
  58      *   product knowledge and years of usage experience.  Contact Real Time *\r
  59      *   Engineers Ltd to enquire about the FreeRTOS Masterclass, presented  *\r
  60      *   by Richard Barry:  http://www.FreeRTOS.org/contact\r
  61      *                                                                       *\r
  62     ***************************************************************************\r
  63 \r
  64     ***************************************************************************\r
  65      *                                                                       *\r
  66      *    You are receiving this top quality software for free.  Please play *\r
  67      *    fair and reciprocate by reporting any suspected issues and         *\r
  68      *    participating in the community forum:                              *\r
  69      *    http://www.FreeRTOS.org/support                                    *\r
  70      *                                                                       *\r
  71      *    Thank you!                                                         *\r
  72      *                                                                       *\r
  73     ***************************************************************************\r
  74 \r
  75     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  76     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  77 \r
  78     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  79     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  80     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  81 \r
  82     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  83     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  84 \r
  85     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  86     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  87     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  88 \r
  89     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  90     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  91     mission critical applications that require provable dependability.\r
  92 \r
  93     1 tab == 4 spaces!\r
  94 */\r
  95 \r
  96 /* ****************************************************************************\r
  97  * This project includes a lot of tasks and tests and is therefore complex.\r
  98  * If you would prefer a much simpler project to get started with then select\r
  99  * the 'Blinky' build configuration within the Embedded Workbench IDE.\r
 100  * ****************************************************************************\r
 101  *\r
 102  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The web\r
 103  * documentation provides more details of the standard demo application tasks,\r
 104  * which provide no particular functionality but do provide a good example of\r
 105  * how to use the FreeRTOS API.  The tasks defined in flop.c are included in the\r
 106  * set of standard demo tasks to ensure the floating point unit gets some\r
 107  * exercise.\r
 108  *\r
 109  * In addition to the standard demo tasks, the following tasks and tests are\r
 110  * defined and/or created within this file:\r
 111  *\r
 112  * Webserver ("uIP") task - This serves a number of dynamically generated WEB\r
 113  * pages to a standard WEB browser.  The IP and MAC addresses are configured by\r
 114  * constants defined at the bottom of FreeRTOSConfig.h.  Use either a standard\r
 115  * Ethernet cable to connect through a hug, or a cross over (point to point)\r
 116  * cable to connect directly.  Ensure the IP address used is compatible with the\r
 117  * IP address of the machine running the browser - the easiest way to achieve\r
 118  * this is to ensure the first three octets of the IP addresses are the same.\r
 119  *\r
 120  * "Reg test" tasks - These fill the registers with known values, then check\r
 121  * that each register still contains its expected value.  Each task uses\r
 122  * different values.  The tasks run with very low priority so get preempted\r
 123  * very frequently.  A check variable is incremented on each iteration of the\r
 124  * test loop.  A register containing an unexpected value is indicative of an\r
 125  * error in the context switching mechanism and will result in a branch to a\r
 126  * null loop - which in turn will prevent the check variable from incrementing\r
 127  * any further and allow the check task (described below) to determine that an\r
 128  * error has occurred.  The nature of the reg test tasks necessitates that they\r
 129  * are written in assembly code.\r
 130  *\r
 131  * "Check" task - This only executes every five seconds but has a high priority\r
 132  * to ensure it gets processor time.  Its main function is to check that all the\r
 133  * standard demo tasks are still operational.  While no errors have been\r
 134  * discovered the check task will toggle LED 5 every 5 seconds - the toggle\r
 135  * rate increasing to 200ms being a visual indication that at least one task has\r
 136  * reported unexpected behaviour.\r
 137  *\r
 138  * "High frequency timer test" - A high frequency periodic interrupt is\r
 139  * generated using a timer - the interrupt is assigned a priority above\r
 140  * configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY so should not be effected by anything\r
 141  * the kernel is doing.  The frequency and priority of the interrupt, in\r
 142  * combination with other standard tests executed in this demo, should result\r
 143  * in interrupts nesting at least 3 and probably 4 deep.  This test is only\r
 144  * included in build configurations that have the optimiser switched on.  In\r
 145  * optimised builds the count of high frequency ticks is used as the time base\r
 146  * for the run time stats.\r
 147  *\r
 148  * *NOTE 1* If LED5 is toggling every 5 seconds then all the demo application\r
 149  * tasks are executing as expected and no errors have been reported in any\r
 150  * tasks.  The toggle rate increasing to 200ms indicates that at least one task\r
 151  * has reported unexpected behaviour.\r
 152  *\r
 153  * *NOTE 2* vApplicationSetupTimerInterrupt() is called by the kernel to let\r
 154  * the application set up a timer to generate the tick interrupt.  In this\r
 155  * example a compare match timer is used for this purpose.\r
 156  *\r
 157  * *NOTE 3* The CPU must be in Supervisor mode when the scheduler is started.\r
 158  * The PowerON_Reset_PC() supplied in resetprg.c with this demo has\r
 159  * Change_PSW_PM_to_UserMode() commented out to ensure this is the case.\r
 160  *\r
 161  * *NOTE 4* The IntQueue common demo tasks test interrupt nesting and make use\r
 162  * of all the 8bit timers (as two cascaded 16bit units).\r
 163 */\r
 164 \r
 165 /* Standard includes. */\r
 166 #include <string.h>\r
 167 #include <stdio.h>\r
 168 \r
 169 /* Hardware specific includes. */\r
 170 #include <iorx62n.h>\r
 171 \r
 172 /* Kernel includes. */\r
 173 #include "FreeRTOS.h"\r
 174 #include "task.h"\r
 175 \r
 176 /* Standard demo includes. */\r
 177 #include "partest.h"\r
 178 #include "flash.h"\r
 179 #include "IntQueue.h"\r
 180 #include "BlockQ.h"\r
 181 #include "death.h"\r
 182 #include "integer.h"\r
 183 #include "blocktim.h"\r
 184 #include "semtest.h"\r
 185 #include "PollQ.h"\r
 186 #include "GenQTest.h"\r
 187 #include "QPeek.h"\r
 188 #include "recmutex.h"\r
 189 #include "flop.h"\r
 190 \r
 191 /* Values that are passed into the reg test tasks using the task parameter.  The\r
 192 tasks check that the values are passed in correctly. */\r
 193 #define mainREG_TEST_1_PARAMETER        ( 0x12121212UL )\r
 194 #define mainREG_TEST_2_PARAMETER        ( 0x12345678UL )\r
 195 \r
 196 /* Priorities at which the tasks are created. */\r
 197 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY         ( configMAX_PRIORITIES - 1 )\r
 198 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 199 #define mainSEM_TEST_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 200 #define mainBLOCK_Q_PRIORITY            ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 201 #define mainCREATOR_TASK_PRIORITY   ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 202 #define mainFLASH_TASK_PRIORITY         ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 203 #define mainuIP_TASK_PRIORITY           ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 204 #define mainINTEGER_TASK_PRIORITY   ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 205 #define mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY     ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 206 #define mainFLOP_TASK_PRIORITY          ( tskIDLE_PRIORITY )\r
 207 \r
 208 /* The WEB server uses string handling functions, which in turn use a bit more\r
 209 stack than most of the other tasks. */\r
 210 #define mainuIP_STACK_SIZE                      ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 3 )\r
 211 \r
 212 /* The LED toggled by the check task. */\r
 213 #define mainCHECK_LED                           ( 5 )\r
 214 \r
 215 /* The rate at which mainCHECK_LED will toggle when all the tasks are running\r
 216 without error.  Controlled by the check task as described at the top of this\r
 217 file. */\r
 218 #define mainNO_ERROR_CYCLE_TIME         ( 5000 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 219 \r
 220 /* The rate at which mainCHECK_LED will toggle when an error has been reported\r
 221 by at least one task.  Controlled by the check task as described at the top of\r
 222 this file. */\r
 223 #define mainERROR_CYCLE_TIME            ( 200 / portTICK_PERIOD_MS )\r
 224 \r
 225 /* For outputing debug console messages - just maps to printf. */\r
 226 #ifdef DEBUG_BUILD\r
 227         #define xPrintf( x )    printf( x )\r
 228 #else\r
 229         #define xPrintf( x )    ( void ) x\r
 230 #endif\r
 231 \r
 232 /*\r
 233  * vApplicationMallocFailedHook() will only be called if\r
 234  * configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK is set to 1 in FreeRTOSConfig.h.  It is a hook\r
 235  * function that will execute if a call to pvPortMalloc() fails.\r
 236  * pvPortMalloc() is called internally by the kernel whenever a task, queue or\r
 237  * semaphore is created.  It is also called by various parts of the demo\r
 238  * application.\r
 239  */\r
 240 void vApplicationMallocFailedHook( void );\r
 241 \r
 242 /*\r
 243  * vApplicationIdleHook() will only be called if configUSE_IDLE_HOOK is set to 1\r
 244  * in FreeRTOSConfig.h.  It is a hook function that is called on each iteration\r
 245  * of the idle task.  It is essential that code added to this hook function\r
 246  * never attempts to block in any way (for example, call xQueueReceive() with\r
 247  * a block time specified).  If the application makes use of the vTaskDelete()\r
 248  * API function (as this demo application does) then it is also important that\r
 249  * vApplicationIdleHook() is permitted to return to its calling function because\r
 250  * it is the responsibility of the idle task to clean up memory allocated by the\r
 251  * kernel to any task that has since been deleted.\r
 252  */\r
 253 void vApplicationIdleHook( void );\r
 254 \r
 255 /*\r
 256  * vApplicationStackOverflowHook() will only be called if\r
 257  * configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW is set to a non-zero value.  The handle and\r
 258  * name of the offending task should be passed in the function parameters, but\r
 259  * it is possible that the stack overflow will have corrupted these - in which\r
 260  * case pxCurrentTCB can be inspected to find the same information.\r
 261  */\r
 262 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName );\r
 263 \r
 264 /*\r
 265  * The reg test tasks as described at the top of this file.\r
 266  */\r
 267 static void prvRegTest1Task( void *pvParameters );\r
 268 static void prvRegTest2Task( void *pvParameters );\r
 269 \r
 270 /*\r
 271  * The actual implementation of the reg test functionality, which, because of\r
 272  * the direct register access, have to be in assembly.\r
 273  */\r
 274 extern void prvRegTest1Implementation( void );\r
 275 extern void prvRegTest2Implementation( void );\r
 276 \r
 277 \r
 278 /*\r
 279  * The check task as described at the top of this file.\r
 280  */\r
 281 static void prvCheckTask( void *pvParameters );\r
 282 \r
 283 /*\r
 284  * Contains the implementation of the WEB server.\r
 285  */\r
 286 extern void vuIP_Task( void *pvParameters );\r
 287 \r
 288 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 289 \r
 290 /* Variables that are incremented on each iteration of the reg test tasks -\r
 291 provided the tasks have not reported any errors.  The check task inspects these\r
 292 variables to ensure they are still incrementing as expected.  If a variable\r
 293 stops incrementing then it is likely that its associate task has stalled. */\r
 294 unsigned long ulRegTest1CycleCount = 0UL, ulRegTest2CycleCount = 0UL;\r
 295 \r
 296 /* The status message that is displayed at the bottom of the "task stats" web\r
 297 page, which is served by the uIP task.  This will report any errors picked up\r
 298 by the reg test task. */\r
 299 static const char *pcStatusMessage = NULL;\r
 300 \r
 301 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 302 \r
 303 void main(void)\r
 304 {\r
 305 extern void HardwareSetup( void );\r
 306 \r
 307         /* Renesas provided CPU configuration routine.  The clocks are configured in\r
 308         here. */\r
 309         HardwareSetup();\r
 310         \r
 311         xPrintf( "http://www.FreeRTOS.org\r\n" );\r
 312 \r
 313         /* Start the reg test tasks which test the context switching mechanism. */\r
 314         xTaskCreate( prvRegTest1Task, "RegTst1", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) mainREG_TEST_1_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 315         xTaskCreate( prvRegTest2Task, "RegTst2", configMINIMAL_STACK_SIZE, ( void * ) mainREG_TEST_2_PARAMETER, tskIDLE_PRIORITY, NULL );\r
 316 \r
 317         /* The web server task. */\r
 318         xTaskCreate( vuIP_Task, "uIP", mainuIP_STACK_SIZE, NULL, mainuIP_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 319 \r
 320         /* Start the check task as described at the top of this file. */\r
 321         xTaskCreate( prvCheckTask, "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE * 3, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );\r
 322 \r
 323         /* Create the standard demo tasks. */\r
 324         vStartBlockingQueueTasks( mainBLOCK_Q_PRIORITY );\r
 325         vCreateBlockTimeTasks();\r
 326         vStartSemaphoreTasks( mainSEM_TEST_PRIORITY );\r
 327         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 328         vStartIntegerMathTasks( mainINTEGER_TASK_PRIORITY );\r
 329         vStartGenericQueueTasks( mainGEN_QUEUE_TASK_PRIORITY );\r
 330         vStartLEDFlashTasks( mainFLASH_TASK_PRIORITY );\r
 331         vStartQueuePeekTasks();\r
 332         vStartRecursiveMutexTasks();\r
 333         vStartInterruptQueueTasks();\r
 334         vStartMathTasks( mainFLOP_TASK_PRIORITY );\r
 335 \r
 336         /* The suicide tasks must be created last as they need to know how many\r
 337         tasks were running prior to their creation in order to ascertain whether\r
 338         or not the correct/expected number of tasks are running at any given time. */\r
 339         vCreateSuicidalTasks( mainCREATOR_TASK_PRIORITY );\r
 340 \r
 341         /* Start the tasks running. */\r
 342         vTaskStartScheduler();\r
 343 \r
 344         /* If all is well we will never reach here as the scheduler will now be\r
 345         running.  If we do reach here then it is likely that there was insufficient\r
 346         heap available for the idle task to be created. */\r
 347         for( ;; );\r
 348 }\r
 349 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 350 \r
 351 static void prvCheckTask( void *pvParameters )\r
 352 {\r
 353 static volatile unsigned long ulLastRegTest1CycleCount = 0UL, ulLastRegTest2CycleCount = 0UL;\r
 354 TickType_t xNextWakeTime, xCycleFrequency = mainNO_ERROR_CYCLE_TIME;\r
 355 extern void vSetupHighFrequencyTimer( void );\r
 356 \r
 357         /* If this is being executed then the kernel has been started.  Start the high\r
 358         frequency timer test as described at the top of this file.  This is only\r
 359         included in the optimised build configuration - otherwise it takes up too much\r
 360         CPU time. */\r
 361         #ifdef INCLUDE_HIGH_FREQUENCY_TIMER_TEST\r
 362                 vSetupHighFrequencyTimer();\r
 363         #endif\r
 364 \r
 365         /* Initialise xNextWakeTime - this only needs to be done once. */\r
 366         xNextWakeTime = xTaskGetTickCount();\r
 367 \r
 368         for( ;; )\r
 369         {\r
 370                 /* Place this task in the blocked state until it is time to run again. */\r
 371                 vTaskDelayUntil( &xNextWakeTime, xCycleFrequency );\r
 372 \r
 373                 /* Check the standard demo tasks are running without error. */\r
 374                 if( xAreGenericQueueTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 375                 {\r
 376                         /* Increase the rate at which this task cycles, which will increase the\r
 377                         rate at which mainCHECK_LED flashes to give visual feedback that an error\r
 378                         has occurred. */                        \r
 379                         pcStatusMessage = "Error: GenQueue";\r
 380                         xPrintf( pcStatusMessage );\r
 381                 }\r
 382                 \r
 383                 if( xAreQueuePeekTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 384                 {\r
 385                         pcStatusMessage = "Error: QueuePeek\r\n";\r
 386                         xPrintf( pcStatusMessage );\r
 387                 }\r
 388                 \r
 389                 if( xAreBlockingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 390                 {\r
 391                         pcStatusMessage = "Error: BlockQueue\r\n";\r
 392                         xPrintf( pcStatusMessage );\r
 393                 }\r
 394                 \r
 395                 if( xAreBlockTimeTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 396                 {\r
 397                         pcStatusMessage = "Error: BlockTime\r\n";\r
 398                         xPrintf( pcStatusMessage );\r
 399                 }\r
 400                 \r
 401                 if( xAreSemaphoreTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 402                 {\r
 403                         pcStatusMessage = "Error: SemTest\r\n";\r
 404                         xPrintf( pcStatusMessage );\r
 405                 }\r
 406                 \r
 407                 if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 408                 {\r
 409                         pcStatusMessage = "Error: PollQueue\r\n";\r
 410                         xPrintf( pcStatusMessage );\r
 411                 }\r
 412                 \r
 413                 if( xIsCreateTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 414                 {\r
 415                         pcStatusMessage = "Error: Death\r\n";\r
 416                         xPrintf( pcStatusMessage );\r
 417                 }\r
 418                 \r
 419                 if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 420                 {\r
 421                         pcStatusMessage = "Error: IntMath\r\n";\r
 422                         xPrintf( pcStatusMessage );\r
 423                 }\r
 424                 \r
 425                 if( xAreRecursiveMutexTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 426                 {\r
 427                         pcStatusMessage = "Error: RecMutex\r\n";\r
 428                         xPrintf( pcStatusMessage );\r
 429                 }\r
 430                 \r
 431                 if( xAreIntQueueTasksStillRunning() != pdPASS )\r
 432                 {\r
 433                         pcStatusMessage = "Error: IntQueue\r\n";\r
 434                         xPrintf( pcStatusMessage );\r
 435                 }\r
 436                 \r
 437                 if( xAreMathsTaskStillRunning() != pdPASS )\r
 438                 {\r
 439                         pcStatusMessage = "Error: Flop\r\n";\r
 440                         xPrintf( pcStatusMessage );\r
 441                 }\r
 442 \r
 443                 /* Check the reg test tasks are still cycling.  They will stop incrementing\r
 444                 their loop counters if they encounter an error. */\r
 445                 if( ulRegTest1CycleCount == ulLastRegTest1CycleCount )\r
 446                 {\r
 447                         pcStatusMessage = "Error: RegTest1\r\n";\r
 448                         xPrintf( pcStatusMessage );\r
 449                 }\r
 450 \r
 451                 if( ulRegTest2CycleCount == ulLastRegTest2CycleCount )\r
 452                 {\r
 453                         pcStatusMessage = "Error: RegTest2\r\n";\r
 454                         xPrintf( pcStatusMessage );\r
 455                 }\r
 456 \r
 457                 ulLastRegTest1CycleCount = ulRegTest1CycleCount;\r
 458                 ulLastRegTest2CycleCount = ulRegTest2CycleCount;\r
 459 \r
 460                 /* Toggle the check LED to give an indication of the system status.  If\r
 461                 the LED toggles every 5 seconds then everything is ok.  A faster toggle\r
 462                 indicates an error. */\r
 463                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 464                 \r
 465                 /* Ensure the LED toggles at a faster rate if an error has occurred. */\r
 466                 if( pcStatusMessage != NULL )\r
 467                 {\r
 468                         xCycleFrequency = mainERROR_CYCLE_TIME;\r
 469                 }\r
 470         }\r
 471 }\r
 472 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 473 \r
 474 /* The RX port uses this callback function to configure its tick interrupt.\r
 475 This allows the application to choose the tick interrupt source. */\r
 476 void vApplicationSetupTimerInterrupt( void )\r
 477 {\r
 478         /* Enable compare match timer 0. */\r
 479         MSTP( CMT0 ) = 0;\r
 480 \r
 481         /* Interrupt on compare match. */\r
 482         CMT0.CMCR.BIT.CMIE = 1;\r
 483 \r
 484         /* Set the compare match value. */\r
 485         CMT0.CMCOR = ( unsigned short ) ( ( ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) -1 ) / 8 );\r
 486 \r
 487         /* Divide the PCLK by 8. */\r
 488         CMT0.CMCR.BIT.CKS = 0;\r
 489 \r
 490         /* Enable the interrupt... */\r
 491         _IEN( _CMT0_CMI0 ) = 1;\r
 492 \r
 493         /* ...and set its priority to the application defined kernel priority. */\r
 494         _IPR( _CMT0_CMI0 ) = configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 495 \r
 496         /* Start the timer. */\r
 497         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 1;\r
 498 }\r
 499 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 500 \r
 501 /* This function is explained by the comments above its prototype at the top\r
 502 of this file. */\r
 503 void vApplicationMallocFailedHook( void )\r
 504 {\r
 505         for( ;; );\r
 506 }\r
 507 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 508 \r
 509 /* This function is explained by the comments above its prototype at the top\r
 510 of this file. */\r
 511 void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName )\r
 512 {\r
 513         for( ;; );\r
 514 }\r
 515 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 516 \r
 517 /* This function is explained by the comments above its prototype at the top\r
 518 of this file. */\r
 519 void vApplicationIdleHook( void )\r
 520 {\r
 521 }\r
 522 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 523 \r
 524 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */\r
 525 static void prvRegTest1Task( void *pvParameters )\r
 526 {\r
 527         if( ( ( unsigned long ) pvParameters ) != mainREG_TEST_1_PARAMETER )\r
 528         {\r
 529                 /* The parameter did not contain the expected value. */\r
 530                 for( ;; )\r
 531                 {\r
 532                         /* Stop the tick interrupt so its obvious something has gone wrong. */\r
 533                         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 534                 }\r
 535         }\r
 536 \r
 537         /* This is an asm function that never returns. */\r
 538         prvRegTest1Implementation();\r
 539 }\r
 540 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 541 \r
 542 /* This function is explained in the comments at the top of this file. */\r
 543 static void prvRegTest2Task( void *pvParameters )\r
 544 {\r
 545         if( ( ( unsigned long ) pvParameters ) != mainREG_TEST_2_PARAMETER )\r
 546         {\r
 547                 /* The parameter did not contain the expected value. */\r
 548                 for( ;; )\r
 549                 {\r
 550                         /* Stop the tick interrupt so its obvious something has gone wrong. */\r
 551                         taskDISABLE_INTERRUPTS();\r
 552                 }\r
 553         }\r
 554 \r
 555         /* This is an asm function that never returns. */\r
 556         prvRegTest2Implementation();\r
 557 }\r
 558 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 559 \r
 560 char *pcGetTaskStatusMessage( void )\r
 561 {\r
 562         /* Not bothered about a critical section here although technically because of\r
 563         the task priorities the pointer could change it will be atomic if not near\r
 564         atomic and its not critical. */\r
 565         if( pcStatusMessage == NULL )\r
 566         {\r
 567                 return "All tasks running without error";\r
 568         }\r
 569         else\r
 570         {\r
 571                 return ( char * ) pcStatusMessage;\r
 572         }\r
 573 }\r
 574 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 575 \r
 576 \r