git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/TriCore_TC1782_TriBoard_GCC/RTOSDemo/InterruptNestTest.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.2 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /*\r
  76  * It is intended that the tasks and timers in this file cause interrupts to\r
  77  * nest at least one level deeper than they would otherwise.\r
  78  *\r
  79  * A timer is configured to create an interrupt at moderately high frequency,\r
  80  * as defined by the tmrtestHIGH_FREQUENCY_TIMER_TEST_HZ constant.  The\r
  81  * interrupt priority is by configHIGH_FREQUENCY_TIMER_PRIORITY, which is set\r
  82  * to ( configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY - 1UL ), the second highest\r
  83  * priority from which interrupt safe FreeRTOS API calls can be made.\r
  84  *\r
  85  * The timer interrupt handler counts the number of times it is called.  When\r
  86  * it has determined that the number of calls means that 10ms has passed, it\r
  87  * 'gives' a semaphore, and resets it call count.\r
  88  *\r
  89  * A high priority task is used to receive the data posted to the queue by the\r
  90  * interrupt service routine.  The task should, then, leave the blocked state\r
  91  * and 'take' the available semaphore every 10ms.  The frequency at which it\r
  92  * actually leaves the blocked state is verified by the demo's check task (see\r
  93  * the the documentation for the entire demo on the FreeRTOS.org web site),\r
  94  * which then flags an error if the frequency lower than expected.\r
  95  */\r
  96 \r
  97 /* Standard includes. */\r
  98 #include <stdlib.h>\r
  99 #include <string.h>\r
 100 \r
 101 /* Scheduler includes. */\r
 102 #include "FreeRTOS.h"\r
 103 #include "task.h"\r
 104 #include "semphr.h"\r
 105 \r
 106 /* Demo application includes. */\r
 107 #include "InterruptNestTest.h"\r
 108 \r
 109 /* TriCore specific includes. */\r
 110 #include <tc1782.h>\r
 111 #include <machine/intrinsics.h>\r
 112 #include <machine/cint.h>\r
 113 #include <machine/wdtcon.h>\r
 114 \r
 115 /* This constant is specific to this test application.  It allows the high\r
 116 frequency (interrupt nesting test) timer to know how often to trigger, and the\r
 117 check task to know how many iterations to expect at any given time. */\r
 118 #define tmrtestHIGH_FREQUENCY_TIMER_TEST_HZ             ( 8931UL )\r
 119 \r
 120 /*\r
 121  * The handler for the high priority timer interrupt.\r
 122  */\r
 123 static void prvPortHighFrequencyTimerHandler( int iArg ) __attribute__((longcall));\r
 124 \r
 125 /*\r
 126  * The task that receives messages posted to a queue by the higher priority\r
 127  * timer interrupt.\r
 128  */\r
 129 static void prvHighFrequencyTimerTask( void *pvParameters );\r
 130 \r
 131 /* Constants used to configure the timer and determine how often the task\r
 132 should receive data. */\r
 133 static const unsigned long ulCompareMatchValue = configPERIPHERAL_CLOCK_HZ / tmrtestHIGH_FREQUENCY_TIMER_TEST_HZ;\r
 134 static const unsigned long ulInterruptsPer10ms = tmrtestHIGH_FREQUENCY_TIMER_TEST_HZ / 100UL;\r
 135 static const unsigned long ulSemaphoreGiveRate_ms = 10UL;\r
 136 \r
 137 /* The semaphore used to synchronise the interrupt with the task. */\r
 138 static xSemaphoreHandle xHighFrequencyTimerSemaphore = NULL;\r
 139 \r
 140 /* Holds the count of the number of times the task is unblocked by the timer. */\r
 141 static volatile unsigned long ulHighFrequencyTaskIterations = 0UL;\r
 142 \r
 143 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 144 \r
 145 void vSetupInterruptNestingTest( void )\r
 146 {\r
 147 unsigned long ulCompareMatchBits;\r
 148 \r
 149         /* Create the semaphore used to communicate between the high frequency\r
 150         interrupt and the task. */\r
 151         vSemaphoreCreateBinary( xHighFrequencyTimerSemaphore );\r
 152         configASSERT( xHighFrequencyTimerSemaphore );\r
 153         \r
 154         /* Create the task that pends on the semaphore that is given by the\r
 155         high frequency interrupt. */\r
 156         xTaskCreate( prvHighFrequencyTimerTask, ( signed char * ) "HFTmr", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configMAX_PRIORITIES - 1, NULL );\r
 157         \r
 158         /* Setup the interrupt itself.  The STM module clock divider is setup when \r
 159         the tick interrupt is configured - which is when the scheduler is started - \r
 160         so there is no need     to do it here.\r
 161 \r
 162         The tick interrupt uses compare match 0, so this test uses compare match\r
 163         1, which means shifting up the values by 16 before writing them to the\r
 164         register. */\r
 165         ulCompareMatchBits = ( 0x1fUL - __CLZ( ulCompareMatchValue ) );\r
 166         ulCompareMatchBits <<= 16UL;\r
 167         \r
 168         /* Write the values to the relevant SMT registers, without changing other\r
 169         bits. */\r
 170         taskENTER_CRITICAL();\r
 171         {\r
 172                 STM_CMCON.reg &= ~( 0x1fUL << 16UL );\r
 173                 STM_CMCON.reg |= ulCompareMatchBits;\r
 174                 STM_CMP1.reg = ulCompareMatchValue;\r
 175 \r
 176                 if( 0 != _install_int_handler( configHIGH_FREQUENCY_TIMER_PRIORITY, prvPortHighFrequencyTimerHandler, 0 ) )\r
 177                 {\r
 178                         /* Set-up the interrupt. */\r
 179                         STM_SRC1.reg = ( configHIGH_FREQUENCY_TIMER_PRIORITY | 0x00005000UL );\r
 180         \r
 181                         /* Enable the Interrupt. */\r
 182                         STM_ISRR.reg &= ~( 0x03UL << 2UL );\r
 183                         STM_ISRR.reg |= ( 0x1UL << 2UL );\r
 184                         STM_ICR.reg &= ~( 0x07UL << 4UL );\r
 185                         STM_ICR.reg |= ( 0x5UL << 4UL );\r
 186                 }\r
 187                 else\r
 188                 {\r
 189                         /* Failed to install the interrupt. */\r
 190                         configASSERT( ( ( volatile void * ) NULL ) );\r
 191                 }\r
 192         }\r
 193         taskEXIT_CRITICAL();\r
 194 }\r
 195 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 196 \r
 197 unsigned long ulInterruptNestingTestGetIterationCount( unsigned long *pulExpectedIncFrequency_ms )\r
 198 {\r
 199 unsigned long ulReturn;\r
 200 \r
 201         *pulExpectedIncFrequency_ms = ulSemaphoreGiveRate_ms;\r
 202         portENTER_CRITICAL();\r
 203         {\r
 204                 ulReturn = ulHighFrequencyTaskIterations;\r
 205                 ulHighFrequencyTaskIterations = 0UL;\r
 206         }\r
 207 \r
 208         return ulReturn;\r
 209 }\r
 210 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 211 \r
 212 static void prvHighFrequencyTimerTask( void *pvParameters )\r
 213 {\r
 214         /* Just to remove compiler warnings about the unused parameter. */\r
 215         ( void ) pvParameters;\r
 216 \r
 217         for( ;; )\r
 218         {\r
 219                 /* Wait for the next trigger from the high frequency timer interrupt. */\r
 220                 xSemaphoreTake( xHighFrequencyTimerSemaphore, portMAX_DELAY );\r
 221                 \r
 222                 /* Just count how many times the task has been unblocked before\r
 223                 returning to wait for the semaphore again. */\r
 224                 ulHighFrequencyTaskIterations++;\r
 225         }\r
 226 }\r
 227 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 228 \r
 229 static void prvPortHighFrequencyTimerHandler( int iArg )\r
 230 {\r
 231 static volatile unsigned long ulExecutionCounter = 0UL;\r
 232 unsigned long ulHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 233 \r
 234         /* Just to avoid compiler warnings about unused parameters. */\r
 235         ( void ) iArg;\r
 236 \r
 237         /* Clear the interrupt source. */\r
 238         STM_ISRR.reg = 1UL << 2UL;\r
 239 \r
 240         /* Reload the Compare Match register for X ticks into the future.*/\r
 241         STM_CMP1.reg += ulCompareMatchValue;\r
 242 \r
 243         ulExecutionCounter++;\r
 244         \r
 245         if( ulExecutionCounter >= ulInterruptsPer10ms )\r
 246         {\r
 247                 ulExecutionCounter = xSemaphoreGiveFromISR( xHighFrequencyTimerSemaphore, &ulHigherPriorityTaskWoken );\r
 248                 \r
 249                 /* If the semaphore was given ulExeuctionCounter will now be pdTRUE. */\r
 250                 configASSERT( ulExecutionCounter == pdTRUE );\r
 251                 \r
 252                 /* Start counting again. */\r
 253                 ulExecutionCounter = 0UL;\r
 254         }\r
 255         \r
 256         /* Context switch on exit if necessary. */\r
 257         portYIELD_FROM_ISR( ulHigherPriorityTaskWoken );\r
 258 }\r