git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Demo/msp430_IAR/main.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.3.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT \r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  33     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  34     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  35     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  36     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  37     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  38     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  39     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  40     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  41     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  42     FreeRTOS WEB site.\r
  43 \r
  44     1 tab == 4 spaces!\r
  45     \r
  46     ***************************************************************************\r
  47      *                                                                       *\r
  48      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  49      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  52      *                                                                       *\r
  53     ***************************************************************************\r
  54 \r
  55     \r
  56     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest versions, license \r
  57     and contact details.  \r
  58     \r
  59     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  60     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  61 \r
  62     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  63     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  64     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  65     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  66     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  67 */\r
  68 \r
  69 /*\r
  70  * Creates all the demo application tasks, then starts the scheduler.  The WEB\r
  71  * documentation provides more details of the demo application tasks.\r
  72  *\r
  73  * This demo is configured to execute on the ES449 prototyping board from\r
  74  * SoftBaugh. The ES449 has a built in LCD display and a single built in user\r
  75  * LED.  Therefore, in place of flashing an LED, the 'flash' and 'check' tasks\r
  76  * toggle '*' characters on the LCD.  The left most '*' represents LED 0, the\r
  77  * next LED 1, etc.\r
  78  *\r
  79  * Main. c also creates a task called 'Check'.  This only executes every three\r
  80  * seconds but has the highest priority so is guaranteed to get processor time.\r
  81  * Its main function is to check that all the other tasks are still operational.\r
  82  * Each task that does not flash an LED maintains a unique count that is\r
  83  * incremented each time the task successfully completes its function.  Should\r
  84  * any error occur within such a task the count is permanently halted.  The\r
  85  * 'check' task inspects the count of each task to ensure it has changed since\r
  86  * the last time the check task executed.  If all the count variables have\r
  87  * changed all the tasks are still executing error free, and the check task\r
  88  * toggles an LED with a three second period.  Should any task contain an error\r
  89  * at any time the LED toggle rate will increase to 500ms.\r
  90  *\r
  91  * Please read the documentation for the MSP430 port available on\r
  92  * http://www.FreeRTOS.org.\r
  93  */\r
  94 \r
  95 /* Standard includes. */\r
  96 #include <stdlib.h>\r
  97 \r
  98 /* Scheduler includes. */\r
  99 #include "FreeRTOS.h"\r
 100 #include "task.h"\r
 101 \r
 102 /* Demo application includes. */\r
 103 #include "partest.h"\r
 104 #include "flash.h"\r
 105 #include "integer.h"\r
 106 #include "comtest2.h"\r
 107 #include "PollQ.h"\r
 108 \r
 109 /* Constants required for hardware setup. */\r
 110 #define mainALL_BITS_OUTPUT             ( ( unsigned portCHAR ) 0xff )\r
 111 #define mainMAX_FREQUENCY               ( ( unsigned portCHAR ) 121 )\r
 112 \r
 113 /* Constants that define the LED's used by the various tasks. [in this case\r
 114 the '*' characters on the LCD represent LED's] */\r
 115 #define mainCHECK_LED                   ( 4 )\r
 116 #define mainCOM_TEST_LED                ( 10 )\r
 117 \r
 118 /* Demo task priorities. */\r
 119 #define mainCHECK_TASK_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )\r
 120 #define mainCOM_TEST_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 121 #define mainQUEUE_POLL_PRIORITY                 ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )\r
 122 #define mainLED_TASK_PRIORITY                   ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )\r
 123 \r
 124 /* Baud rate used by the COM test tasks. */\r
 125 #define mainCOM_TEST_BAUD_RATE                  ( ( unsigned portLONG ) 19200 )\r
 126 \r
 127 /* The frequency at which the 'Check' tasks executes.  See the comments at the\r
 128 top of the page.  When the system is operating error free the 'Check' task\r
 129 toggles an LED every three seconds.  If an error is discovered in any task the\r
 130 rate is increased to 500 milliseconds.  [in this case the '*' characters on the\r
 131 LCD represent LED's]*/\r
 132 #define mainNO_ERROR_CHECK_DELAY                ( ( portTickType ) 3000 / portTICK_RATE_MS  )\r
 133 #define mainERROR_CHECK_DELAY                   ( ( portTickType ) 500 / portTICK_RATE_MS  )\r
 134 \r
 135 /* The constants used in the calculation. */\r
 136 #define intgCONST1                              ( ( portLONG ) 123 )\r
 137 #define intgCONST2                              ( ( portLONG ) 234567 )\r
 138 #define intgCONST3                              ( ( portLONG ) -3 )\r
 139 #define intgCONST4                              ( ( portLONG ) 7 )\r
 140 #define intgEXPECTED_ANSWER             ( ( ( intgCONST1 + intgCONST2 ) * intgCONST3 ) / intgCONST4 )\r
 141 \r
 142 /*\r
 143  * The function that implements the Check task.  See the comments at the head\r
 144  * of the page for implementation details.\r
 145  */\r
 146 static void vErrorChecks( void *pvParameters );\r
 147 \r
 148 /*\r
 149  * Called by the Check task.  Returns pdPASS if all the other tasks are found\r
 150  * to be operating without error - otherwise returns pdFAIL.\r
 151  */\r
 152 static portSHORT prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void );\r
 153 \r
 154 /*\r
 155  * Perform the hardware setup required by the ES449 in order to run the demo\r
 156  * application.\r
 157  */\r
 158 static void prvSetupHardware( void );\r
 159 \r
 160 \r
 161 portBASE_TYPE xLocalError = pdFALSE;\r
 162 volatile unsigned portLONG ulIdleLoops = 0UL;\r
 163 \r
 164 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 165 \r
 166 /*\r
 167  * Start the demo application tasks - then start the real time scheduler.\r
 168  */\r
 169 int main( void )\r
 170 {\r
 171         /* Setup the hardware ready for the demo. */\r
 172         prvSetupHardware();\r
 173         vParTestInitialise();\r
 174 \r
 175         /* Start the standard demo application tasks. */\r
 176         vStartLEDFlashTasks( mainLED_TASK_PRIORITY );\r
 177         vStartIntegerMathTasks( tskIDLE_PRIORITY );\r
 178         vAltStartComTestTasks( mainCOM_TEST_PRIORITY, mainCOM_TEST_BAUD_RATE, mainCOM_TEST_LED - 1 );\r
 179         vStartPolledQueueTasks( mainQUEUE_POLL_PRIORITY );\r
 180 \r
 181         /* Start the 'Check' task which is defined in this file. */\r
 182         xTaskCreate( vErrorChecks, ( const signed portCHAR * const ) "Check", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, mainCHECK_TASK_PRIORITY, NULL );  \r
 183 \r
 184         /* Start the scheduler. */\r
 185         vTaskStartScheduler();\r
 186 \r
 187         /* As the scheduler has been started the demo applications tasks will be\r
 188         executing and we should never get here! */\r
 189         return 0;\r
 190 }\r
 191 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 192 \r
 193 static portTASK_FUNCTION( vErrorChecks, pvParameters )\r
 194 {\r
 195 portTickType xDelayPeriod = mainNO_ERROR_CHECK_DELAY;\r
 196 \r
 197         /* Cycle for ever, delaying then checking all the other tasks are still\r
 198         operating without error. */\r
 199         for( ;; )\r
 200         {\r
 201                 /* Wait until it is time to check again.  The time we wait here depends\r
 202                 on whether an error has been detected or not.  When an error is\r
 203                 detected the time is shortened resulting in a faster LED flash rate. */\r
 204                 vTaskDelay( xDelayPeriod );\r
 205 \r
 206                 /* See if the other tasks are all ok. */\r
 207                 if( prvCheckOtherTasksAreStillRunning() != pdPASS )\r
 208                 {\r
 209                         /* An error occurred in one of the tasks so shorten the delay\r
 210                         period - which has the effect of increasing the frequency of the\r
 211                         LED toggle. */\r
 212                         xDelayPeriod = mainERROR_CHECK_DELAY;\r
 213                 }\r
 214 \r
 215                 /* Flash! */\r
 216                 vParTestToggleLED( mainCHECK_LED );\r
 217         }\r
 218 }\r
 219 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 220 \r
 221 static portSHORT prvCheckOtherTasksAreStillRunning( void )\r
 222 {\r
 223 static portSHORT sNoErrorFound = pdTRUE;\r
 224 static unsigned portLONG ulLastIdleLoopCount = 0UL;\r
 225 \r
 226         /* The demo tasks maintain a count that increments every cycle of the task\r
 227         provided that the task has never encountered an error.  This function\r
 228         checks the counts maintained by the tasks to ensure they are still being\r
 229         incremented.  A count remaining at the same value between calls therefore\r
 230         indicates that an error has been detected.  Only tasks that do not flash\r
 231         an LED are checked. */\r
 232 \r
 233         if( xAreIntegerMathsTaskStillRunning() != pdTRUE )\r
 234         {\r
 235                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 236         }\r
 237 \r
 238         if( xAreComTestTasksStillRunning() != pdTRUE )\r
 239         {\r
 240                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 241         }\r
 242 \r
 243         if( xArePollingQueuesStillRunning() != pdTRUE )\r
 244         {\r
 245                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 246         }\r
 247 \r
 248         if( xLocalError == pdTRUE )\r
 249         {\r
 250                 sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 251         }\r
 252 \r
 253     if( ulIdleLoops == ulLastIdleLoopCount )\r
 254     {\r
 255         sNoErrorFound = pdFALSE;\r
 256     }\r
 257     else\r
 258     {\r
 259         ulLastIdleLoopCount = ulIdleLoops;\r
 260     }\r
 261         \r
 262         return sNoErrorFound;\r
 263 }\r
 264 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 265 \r
 266 static void prvSetupHardware( void )\r
 267 {\r
 268         /* Stop the watchdog. */\r
 269         WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;\r
 270 \r
 271         /* Setup DCO+ for ( xtal * D * (N + 1) ) operation. */\r
 272         FLL_CTL0 |= DCOPLUS + XCAP18PF;\r
 273 \r
 274         /* X2 DCO frequency, 8MHz nominal DCO */\r
 275         SCFI0 |= FN_4;\r
 276 \r
 277         /* (121+1) x 32768 x 2 = 7.99 Mhz */\r
 278         SCFQCTL = mainMAX_FREQUENCY;\r
 279 \r
 280         /* Setup the IO.  This is just copied from the demo supplied by SoftBaugh\r
 281          for the ES449 demo board. */\r
 282         P1SEL = 0x32;\r
 283         P2SEL = 0x00;\r
 284         P3SEL = 0x00;\r
 285         P4SEL = 0xFC;\r
 286         P5SEL = 0xFF;\r
 287 }\r
 288 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 289 \r
 290 /* The idle hook is just a copy of the standard integer maths tasks.  See\r
 291 Demo/Common/integer.c for rationale. */\r
 292 \r
 293 void vApplicationIdleHook( void )\r
 294 {\r
 295 /* These variables are all effectively set to constants so they are volatile to\r
 296 ensure the compiler does not just get rid of them. */\r
 297 volatile portLONG lValue;\r
 298 \r
 299         /* Keep performing a calculation and checking the result against a constant. */\r
 300         for( ;; )\r
 301         {\r
 302                 /* Perform the calculation.  This will store partial value in\r
 303                 registers, resulting in a good test of the context switch mechanism. */\r
 304                 lValue = intgCONST1;\r
 305                 lValue += intgCONST2;\r
 306 \r
 307                 /* Yield in case cooperative scheduling is being used. */\r
 308                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 309                 {\r
 310                         taskYIELD();\r
 311                 }\r
 312                 #endif\r
 313 \r
 314                 /* Finish off the calculation. */\r
 315                 lValue *= intgCONST3;\r
 316                 lValue /= intgCONST4;\r
 317 \r
 318                 /* If the calculation is found to be incorrect we stop setting the\r
 319                 TaskHasExecuted variable so the check task can see an error has\r
 320                 occurred. */\r
 321                 if( lValue != intgEXPECTED_ANSWER ) /*lint !e774 volatile used to prevent this being optimised out. */\r
 322                 {\r
 323                         /* Don't bother with mutual exclusion - it is only read from the\r
 324                         check task and never written. */\r
 325                         xLocalError = pdTRUE;\r
 326                 }\r
 327                 /* Yield in case cooperative scheduling is being used. */\r
 328                 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 329                 {\r
 330                         taskYIELD();\r
 331                 }\r
 332                 #endif\r
 333 \r
 334         ulIdleLoops++;\r
 335 \r
 336         /* Place the processor into low power mode. */\r
 337         LPM3;\r
 338         }\r
 339 }\r
 340 \r
 341 \r
 342 \r
 343 \r
 344 \r
 345 \r